SU642149A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах. Известен промышленный робот (мани пул тор) , содержащий поворотную колонну , руку, выполненную в виде кинематически св занных между собой зубчатыми секторами параллелограммны механизмов, и захват . Однако известный манипул тор имеет жесткую кинематическую св зь между звeнь .и, что не исключает динамического воздействи  одного звена на другое и усложн ет процесс управлени . Целью изобретени   вл етс  увеличение надежности и упрощени  процесса управлени . Дл  этого один из рычагов каждого параллелограммного механизма предлагаемого манипул тора снабжен жестко закрепленным на нем шкивом, причем кинематическа  св зь двух последовательно соединенных механизмов осуществл етс  посредством перекрестно закрепленной на этих шкивах незамкну той гибкой ленты. На чертеже показан предлагаемый манипул тор. Манипул тор имеет захват 1, смонтированный на руке, часть которой представл ет собой внешний параллелограммный механизм, состо щий из рычагов 2 и 3, соединенных звень ми ,4 и 5. Звено 5  вл етс  общим как дл  внешнего, так и дл  внутреннего параллелограммных механизмов. Последний состоит из рычагов 6 и 7, марнирно прикрепленных к звень м 5 и 8. К рычагу 2 прикреплен шкив 9, а к рычагу 6 - шкив 10. На шкивах 9 и 10 закреплены концы стальной гибкой ленты 11. На звене 8 смонтирован гидроцилиндр 12, воздействующий на рычаг 7.. Эти элементы образуют механизм, обеспечивающий передвижение руки в горизонтальной плоскости. Механизм вертикального перемещени  выполнен аналогично механизму горизонтального перемещени . Втора  часть руки состоит из двух параллелограммных механизмов, образованных рычагами 13-16, звень ми 8 и 17 и короткой колонной 18, смонтированной на основании 19, имеющем привод поворота колонны 18 вокруг вертикальной оси. к рычагам 14 и 16 прикреплены шкивы 20 и 21, св занные стальной.