SU560746A2 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents
Исполнительный орган манипул тораInfo
- Publication number
- SU560746A2 SU560746A2 SU2145062A SU2145062A SU560746A2 SU 560746 A2 SU560746 A2 SU 560746A2 SU 2145062 A SU2145062 A SU 2145062A SU 2145062 A SU2145062 A SU 2145062A SU 560746 A2 SU560746 A2 SU 560746A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- drive
- axis
- rotation
- forearm
- executive body
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА
1
Изобретенне относитс к машиностроению, а именно к манипул торам дл работы в зонах радиоактивного излучени , под водой, в космосе и т.д.
По основному авт.св. № 476971 известен исполнительный орган манипул тора, содержащий соединенные подвижную и неподвижную опоры, плечо, предплечье, клеть, сменный инструмент, пружинно-кулисные уравновешивающие механизмы и расположенные непосредственно на них приводы поворота этих звеньев.
Цель изобретени - повышение точности позицно1шровани .
Это достигаетс тем, что привод поворота плеча смонтирован соосно оси его поворота и привода поворота предплечь , а эти приводы кинематически св заны с пружинно-Кулисными уравтговешиваюшими механиз 1ами, например, ци и1щрической зубчатой передачей.
На чертеже приведена кинематическа схема предлагаемого исполнительного ма пшул тора в исходном положении, при этом все шарнирные оси расположены в плоскоста чертежа.
Исполнительный орган манипул тора содержит неподвижную опору 1, к которой с возможностью поворота относительно осн 1-1 прикреплена подвижна опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2 так, что может поворачиватьс относительно оси II-II. К плечу 3 подвешено двухзвенное предплечье 4 и 5. Звено 4 предплечь обеспечивает поворот предплечь относительно оси Ill-Ill, а звено 5 предплечь - поворот кисти 6 относнгельио оси IV-IV. К звену 5 предплечь с возможностью поворота относнтельно оси V-V подвешена кисть 6. На ней с возможностью поворота относительно оси VI-VI установлен привод 7 сменного ииструмента , осуществл ющий рабочие движени захватываюидих элементов сменного инструмента 8.
Шарниры поворотов плеча и предплечь снабжены пружинно-кулисными уравновешивающими механизмами, установленными иа подвижной опоре и колшенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными на ней приводами смешюго инструмента выполнена статически уравновешенной относительно своей оси поворота.
Пр моугольниками 9--14 обозначены расположенные непосредстве1шо на элементах конструкюш приводы, перемещающие эти элементы относительно указанных осей.
В предлагаемом исполнительном органе привод 10 поворота плеча смонтирован соосно оси 11-11 его поворота н привода i 1 поворота предплечь . Пртводы 10 н 11 кинематическн св заны с пружинно-кулисными уравновешнвающими механизмами зубчатой цилиндрической передачей 15.
Каждый привод представл ет собой совокупвосп двигател с тормозом, редуктора и датчиков обратных св зей. При отсутствии управл нидего енгнала на П1жводе выходной вал последнего за ..
Рвбота исполнительного органа манипул тора осупэствл етс следующим образом. ижени элементов исполнителшого органа 1 исход т при подаче на соответствующие ириво№U равл ющих сигналов. При отсутствии управл ющего сигнала привод работает как -жесткий конструкционньй элемент, поскольку снабжен тормозом , который включаетс только арк подаче управл ющего сигнала.
Claims (1)
- Подача управл ющего сигнала на щжвод 10 приводит к noaqpoTy плеча 3 относительно оси 11-11. Скрепленное с корпусом пртвода 11 плечо 3 отклон етс , что приводит к по влению статического момента в шарнире, которое уравновещиваетс пружинно-кулисными механизмами. Формула изобретениИсполнительный орган манипул тора по авт. св. 476971, отличаю щи и с тем, что,с цельно повьщБни точности позиционировани , привод по-ворота плеча смонтирован соосно оси его поворота и привода поворота предплечь , а этн пртводы кинематически св заны с пружшшо-кулисными уравновещивающими меха шзмами, например, цилиндрической зубчатой передачей.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2145062A SU560746A2 (ru) | 1975-06-13 | 1975-06-13 | Исполнительный орган манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2145062A SU560746A2 (ru) | 1975-06-13 | 1975-06-13 | Исполнительный орган манипул тора |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU476971 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU560746A2 true SU560746A2 (ru) | 1977-06-05 |
Family
ID=20622964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU2145062A SU560746A2 (ru) | 1975-06-13 | 1975-06-13 | Исполнительный орган манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU560746A2 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
US4741218A (en) * | 1983-03-09 | 1988-05-03 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh | Manipulator drive with slip-eliminating adjustment |
-
1975
- 1975-06-13 SU SU2145062A patent/SU560746A2/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
US4741218A (en) * | 1983-03-09 | 1988-05-03 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh | Manipulator drive with slip-eliminating adjustment |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4329110A (en) | Manipulating device, particularly for industrial robots | |
KR850000548B1 (ko) | 산업용 로봇(industrial robot) | |
US5111709A (en) | Industrial robot with a telescopic horizontal arm | |
EP0105656A3 (en) | Industrial robot | |
KR840002421B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
SU560746A2 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU623732A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1038219A1 (ru) | Манипул тор | |
SU541662A2 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU1142270A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU874332A2 (ru) | Рука манипул тора | |
SU846267A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1484677A1 (ru) | Задающая рука копирующего манипулятора | |
SU642149A1 (ru) | Манипул тор | |
SU854708A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
SU919804A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1646850A1 (ru) | Антропоморфный манипул тор | |
SU764974A1 (ru) | Манипул тор | |
SU872247A1 (ru) | Кистевой узел манипул тора | |
SU1646842A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
SU1335447A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
SU1585144A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1414640A1 (ru) | Манипул тор | |
SU874330A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1484698A1 (ru) | Cбaлahcиpobahhый mahипуляtop |