SU874330A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам, предназначенным дл  автоматизации производственных процессов, и может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства .

Известен манипул тор, содержащий основание с механизмом поворота, механизм подъема и механические руки с захватными органами 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что примененна  в нем схема предохранени  штока механической руки от поворота не позвол ет использовать эту руку в устройствах с необходимостью поворота ее вокруг своей оси. В этом случае ось штока, установленного эксцентрично относительно цилиндра руки, не была бы неподвижна и описывала бы окружность вокруг оси цилиндра радиусом, равным эксцентриситету , а это в большинстве случаев неприемлемо .

Известен также промышленный робот, содержащий механические руки и приводы их подъема и поворота, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически св занных между собой зубчато-реечной передачей , рейка которой расположена на штоке силового цилиндра поворота 2.

Однако это устройство не исключает возможность поворота штока цилиндра подъема относительно оси цилиндра, что снижает надежность и точность позиционировани  объекта в пространстве.

Цель изобретени  - повышение надежности и точности позиционировани .

Указанна  цель достигаетс  тем, что зубчатое колесо зубчато-реечной передачи жестко и с эксцентриситетом смонтировано на корпусе силового цилиндра привода подъема , и шток этого силового цилиндра расположен эксцентрично относительно оси цилиндра .

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Манипул тор состоит из основани  1,

2Q корпуса 2 с механизмами подъема и поворота механических рук 3 с захватным органом 4 на каждой из них. В корпусе 2 установлен механизм подъема, содержащий силовой цилиндр 5 подъема, смонтированный на подшипниках 6 и 7. Шток 8 эксцентричен относительно поршн  9 и крышек 10 и И, на нем расположены регулируемые упоры 12 и 13 (фиг. 1 и 2). Механизм поворота также установлен в корпусе 2 и содержит силовой цилиндр 14, шток 15 которого представл ет собой рейку, наход щуюс  в зацеплении с шестерней 16. Шестерн  16 закреплена на корпусе силового цилиндра 5, т.е. эксцентрично относительно оси штока 8. Соосно с шестерней 16 на корпусе силового цилиндра 5 закреплена шестерн  17, наход ща с  в зацеплении со второй рейкой 18, котора  в крайних положени х контактирует с регулируемыми упорами (на чертеже не показаны), ограничивающими поворот штока 8.

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном состо нии поршень 9 силового цилиндра 5 подъема находитс  в одном из крайних положений, например в нижнем , а поршень силового цилиндра 14 поворота - в правом, как показано на фиг. 2 и 3. При подаче-рабочей среды в нижнюю полость силового цилиндра 5 его шток 8 перемещаетс  в верхнее положение до соприкосновени  упора 13 с крышкой 11. При подаче рабочей среды в правую полость силового цилиндра 14 шток 15 перемещаетс  в левое положение и поворачивает шестерню 16 и силовой цилиндр 5 со штоком 8, на котором закреплены механические руки. Одновременно шестерн  17 перемещает рейку 18 до соприкосновени  ее с соответствующим регулируемым упором (на чертеже не показан), что вызывает прекращение движени  поворота механических рук. При подаче рабочей среды в верхнюю полость силового цилиндра 5, в левую полость силового цилиндра 14 манипул тор возвращаетс  в исходное положение. Эксцентричное расположение штока относительно оси силового цилиндра 5 исключает проворот штока, несущего механические руки 3, что повышает надежность и точность позиционировани  объекта в пространстве.

Claims (2)

1.За вка Великобритании № 1439349, кл. В 25 J 11/00, опублик. 16.06.76.

2.Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 04.09.74.