SU988546A1

SU988546A1 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU988546A1
Application number: SU813303381A
Authority: SU
Inventors: Альберт Анатольевич Хорев; Владимир Ильич Шуб
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский Институт Технологии Электротехнического Производства
Priority date: 1981-06-17
Filing date: 1981-06-17
Publication date: 1983-01-15

Description

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к автоматическим манипул торам , и может быть использовано дл автоматизации вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудовани .

Известна рука манипул тора, содержаща силовой цилиндр, корпус, в котором установлен с возможностью перемещени корпус силового цилиндра, на котором закреплен выдвижной упор, взаимодействующий с демпферами, устанбвленными на корпусе руки 1.

Однако известна рука манипул тора характеризуетс недостаточной точностью позиционировани издели .

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани .

Указанна цель достигаетс тем, что рука манипул тора снабжена роликами, установленными на эксцентриковых ос х, и расположенными на внутренней поверхности корпуса направл ющими, причем оси роликов установлены с возможностью поворота вокруг своей оси, а выдвижной упор смонтирован на корпусе силового цилиндра щарнирно с возможностью взаимодействи

с демпфером через выполненное в корпусе руки окно.

На фиг. 1 показана рука манипул тора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

5 Рука манипул тора содержит неразрезной дл обеспечени жесткости корпус 1 с окном. В корпусе 1 установлен с возможностью перемещени по съемным направл ющим 2, закрепленным винтами 3 и имею Q щим шипы 4 дл фиксации, силовой пневмоцилиндр 5 со штоком 6 и поршнем 7. Шток 6 жестко закреплен в корпусе 1. На торце силового цилиндра 5 закреплен кронштейн 8, несущий хомут 9 дл установки на нем схвата дл захвата детали (не показан).

15 На цилиндре 5 имеетс кронштейн 10 с осью 11, на которой насажен выдвижной упор 12, имеющий возможность поворота вокруг оси 11 дл взаимодействи с демпферами 13 в крайнем правом положении цилиндра 5, и жесткий упор 14 дл взаимодействи с демпфером 15 в крайнем левом положении цилиндра 5 дл его остановки. Цилиндр 5, кроме того, снабжен роликами

16,насаженными на эксцентриковые оси

17,которые законтрены гайками 18. Ролики 16 имеют возможность катитьс по направл ющим 2 без люфта. Кронштейн 10 крепитс к цилиндру 5 винтами 19 и имеет упор 20, предназначенный дл ограничени поворота упора 12.

Рука манипул тора работает следующим образом.

При подаче воздуха в порщневую полость силового цилиндра 5 он начинает перемещатьс вправо по направл ющим 2 без люфта,, выбранного за счет поворота осей 17, имеющих эксцентриситет е. При этом выдвижной упор 12 перемещаетс вместе с цилиндром 5 в сложенном положении. При прохождении над окном в корпусе 1 упор 12 под действием силы т жести поворачиваетс на оси 11 и принимает вертикальное положение, необходимое дл воздействи на демпфер 13. При ходе цилиндра 5 влево упор 12, взаимодейству с рабочей поверхностью Б окна на корпусе 1, поворачиваетс и занимает первоначальное положение, т. е. убираетс в зазор между цилиндром 5 и корпусом 1. Остановка цилиндра 5 в крайнем левом положении происходит при взаимодействии упора 14 на корпусе 1 с демфером 15 и посадке корпуса 1 на конечный жесткий упор (не показан).

Предлагаема рука манипул тора обладает повыцгенной точностью позиционировани , котора обеспечиваетс за счет отсутстви зазора между роликами силового цилиндра и направл ющими, а также за счет жесткости корпуса руки.

Кроме того, предлагаема рука манипул тора характеризуетс простотой конструкции в сравнении с прототипом, что обеспечиваетс тем, что в конструкции отсутствует привод выдвижени упора, который в предложенной конструкции поворачиваетс под действием силы т жести.

Claims

Формула изобретени

Рука манипул тора, содержаща силовой цилиндр, в котором установлен с возможностью перемещени корпус силового цилиндра, на котором закреплен выдвижной упор, взаимодействующий с демпфером, установленным на корпусе руки, отличающа с тем, что, с целью повыщени точности позиционировани , она снабжена роликами, установленными на эксцентриковых ос х, и расположенными на внутренней поверхности корпуса направл ющими, причем оси роликов устанолены с возможностью поворота вокруг своей оси, а выдвижной упор смонтирован на корпусе силового цилиндра шарнирно с возможностью взаимодействи с демпфером через выполненное в корпусе руки

окно.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Юревич Е. И. и др. Устройство промыщленных роботов. Л., «Мащиностроение, 1980, с. 212, рис. IV. 15.

15

/7

18

/О

VVS.Z