SU808262A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относитс  к автоматическим нагрузочно-загрузочным роботам и может быть использовано при автоматизации процессов обслуживани  транспортных, складский работ, операций установки и съема деталей и др.

Известен промышленный робот, содержсодий механические руки со встроенными приводами горизонтального перемещени  и со сменными исполнительными органами, установленные на каретке с возможностью независимого поворота вокруг вертикальной оси 1 .

Недостатком известной конструкции  вл етс  то, что приводы вертикального перемещени  исполнительных органов расположены на последнем звене, что приводит к значительным динамическим нагрузкам и к усложнению конструкции.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и уменьшение динамических нагрузок.

Указанна  цель достигаетс  тем, что каретка робота снабжена силовыг. цилиндром, на штоке которого установлена одна механическа  рука, а на гильзе - друга .

.На чертеже представлена кинематическа  схема предлагаемого робота .

Промышленный робот содержит каретку 1, в направл ющей втудке 2 которой установлен цилиндр 3. В верхней части цилиндра 3 на штоке 4 и на гильзе 5 с помощью клеммных зажимов 6 и 7 закреплены механические

0 руки 8 и 9, а в нижней шток 4 и гильза 5 через упорные подшипники 10 соединены соответственно с платформами 11 и 12. На штоке и на гильзе жестко установлены зубчатые коле5 са 13 и 14 и регулируемые упоры 15, 16 и 17.

Рука 8 включает неподвижную гильзу 18 и поршень со штоком 19, на котором установлены передвижные упо0 ры 20 и кронштейн 21. Дл  предотвращени  вращени  ось штока 19 смещена относительно оси гильзы 18. Внутри полого штока 19 на подшипниках качени  22 установлен вал 23, на одном

5 конце которого закреплены привод 24 вращательного движени  и упор 25, на другом - перпендику|1 рно его оси привод 26, в корпус которого . встроены сменные схваты 27, на кор0 пусе привода 24 креп тс  два упора 28.

На платформах 11 и 12 установлены приводы 29 вращательного действи с жестко закрепленными на них зубчатыми колесами 30, трехпозиционные приводы 31 возвратно-поступательного перемещени , ролики 32 и регулируемые упоры 33. LJTOK привода 31 шанирно соединен с вьадвижным упором 34, который установлен на неподвижной оси 35. На основани х корпуса каретки смонтированы вертикальные направл ющие 36, на боковых стенках смонтированы npHBOj J 37-40 с делительными и выдвижными упорами и распределительные устройства 41.

Дополнительно робот снабжен приводом .возвратно-поступательного перемещени  42 и распорными устройствами 43. Каретка снабжена колесами 44 и домкратами 45. Все конечные упоры, ограничиваквдие перемещени , снабжены демпфирующим устройством. Система програг1много управлени  не показана.

Пpo Itaшлeнный робот работает следующим образом.

Две руки робота наход тс  в крайнем нижнем положении (фиг. 1). Приводом 38 с выдвижным упором платформа 11 зафиксирована в нижнем положении . Приводы 37, 39 и 40 отключены . При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 шток 4 с рукой 8 и платформой 12 перемещаетс  в крайнее верхнее положение до упора привода 39 и рука 8 при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра в крайнее нижнее положение. При нахождении руки 8 в крайнем верхнем положении в зафиксированном положении платформьа 12 выдвижным упоро привода 39 и при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 3 гильза 5.с рукой 9 и платформой 11 перемещаетс  в крайнее верхнее положение до упора привода 37. При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 рука перемещаетс  в крайнее нижнее положение.

При необходимости совместного перемещени  рук 8 и 9 платформы 11 и 12 жестко скрепл ютс  между собой распорными устройствами 43 и воздух подаетс  в одну из полостей цилиндра привода 42.

При подаче воздуха в одну из полстей привод 29 врсйпательного действи  вргцдение через зубчатые колеса 30 и 31 передаетс  в одном случае

штоку 4 с рукой 8, в другом - гильзе 5 с рукой 9.

Угол поворота рук вокруг вертикальной оси регулируетс  упорами 16. Точка позиционировани  при останове руки в промежуточном положении определ етс  и регулируетс  упорами 15 и 17 с клеммными зажимами.

Останов руки в промежуточном положении осуществл етс  поворотом выдвижного упора 34 вокруг неподвижной оси 35.

В среднем положении штока привода 31 поворот руки осуществл етс  между упорами 16, а при верхнем или нижнем положени х штока привода 31 осуществл етс  промежуточный останов причем при повороте руки в одном направлении выдвижной упор 34 всегда взаимодействует, например, с упором 15, а при пов9роте в обратном направлении - с упором 17.

При подаче воздуха в одну из полостей цилиндра 3 рук 8 и 9 поршень со штоком 19 перемещаетс  в одно из крайних положений. Перемещение штока 19 регулируетс  передвижными упорами 20.

Вращение (ротаци ) вала 23 осуществл етс  от привода 24 вращательного действи . Угол поворота (ротации ) регулируетс  упорами 28.

Поворот (качани ) кисти руки осуществл етс  от привода 26 вращательного действи .Угол поворота (качани ) кисти регулируетс  упорами.Зона обслу ;живани  каждой руки может мен тьс  поворотом клеммных зажимов 6 и 7 вертикальной оси цилиндра 3.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 453292, кл. В 25 J 5/02, 1972.