JPH0776797B2

JPH0776797B2 - 遠隔処理装置用の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置

Info

Publication number: JPH0776797B2
Application number: JP61088368A
Authority: JP
Inventors: ギユンター・シユレーダー; ギユンター・ドウーデク; ルードルフ・アイヒホルン; ユルゲン・フオルスター
Priority date: 1985-04-18
Filing date: 1986-04-18
Publication date: 1995-08-16
Anticipated expiration: 2010-08-16
Also published as: BR8601728A; FR2580614A1; DE3513999C1; FR2580614B1; BE904575A; JPS61243399A; US4759674A; GB2174065A; GB8609598D0; GB2174065B

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、使用済み核燃料の再処理プラントにおける方
法技術上の大形セル特に放射能にさらされる大形セル内
で使用するための遠隔処理装置または遠隔操作される運
転部材用の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置に関す
る。

従来の技術使用済み核燃料を再処理するためのプラントは、方法技
術上の部分を収容するため所謂「熱い大形セル」を有し
ている。この放射能を遮蔽する大形セル内において、プ
ロセスコンポーネントが支台またはフレーム（所謂ラツ
ク）上に載設されている。前記フレームは大形セルの長
手方向に沿つて、間に搬送兼処理経路を介在させて配置
されている。

プロセスコンポーネントにおける保守および修理を行な
うために、場所移動可能な遠隔処理機械を介して作業を
行なうことが提案されている。遠隔処理システムに関す
る提案によれば、天井の下方かつフレームの上方で、フ
レーム上を擦過する遠隔制御された橋形クレーンが運転
され、該クレーンは鉛直に稼働するケーブルまたはチエ
ーン昇降装置を有している。前記橋形クレーンの下方に
は走行可能な第２の橋支持体が設けられており、該橋支
持体はトロリに沿つて走行可能な鉛直のシヤフトを有し
ている。シヤフトにはジブを備えた鉛直に走行可能な走
行機構フレームが設けられており、前記ジブは、工具ま
たは処理装置を収容または接続するための工具支持プレ
ートを有している。このような構成により、処理経路か
らプロセス装置に水平方向で作用可能なマニピユレータ
システムを架設することができる（雑誌「原子−経済」
８月/9月,1984年、436〜438頁；ドイツ連邦共和国特許
出願公開第3313663号明細書）。

遠隔処理装置または工具用の適当な遠隔処理機械もしく
は支持兼位置決め装置構成の別の提案によれば、個々の
装置または工具機械が、クレーンフツクにより掴むのに
適した特別な収容装置内に取り付けられている。橋形ク
レーンの遠隔制御を介して、収容されてクレーンフツク
に懸架されたその都度の遠隔処理装置が、使用場所にも
たらされる（ドイツ連邦共和国特許出願公開第3307456
号明細書）。

クレーンフツクおよび収容装置を備えた保守システム
は、マニピユレータシステムを支持する鉛直な案内シヤ
フトを備えた橋支持体構成よりも、技術上の費用がわず
かである。勿論、遠隔処理原理「クレーンフツクおよび
特別な収容装置」を用いて、フレーム内における既存の
プロセスコンポーネントの下方で、フレーム前面から後
に在る別のコンポーネントにおいて作業することは、不
可能である。フレームの上方に位置せしめられた鉛直に
稼働するケーブルおよびチエーン昇降装置を用いて、フ
レーム内で既存の構成部分の下方のコンポーネントまた
は他の構成部分に達することはできない。

この結果、遠隔処理原理「橋形クレーン−収容装置」を
用いる場合、各フレームにおいて既存の構成部分の下方
のスペースを開放し、持ち上げるべきもしくは交換すべ
きコンポーネントをフレームの外面にピラミツド状に配
置している。

発明の課題本発明の課題は、その都度の遠隔処理装置または運転部
材を作業個所に良好に位置決めすることができ、かつ、
フレーム構造の内部でプロセスコンポーネント間の到達
しにくい個所にも作用可能な、搬送部材として既存の橋
形クレーンを備えた遠隔操作可能な位置決め兼支持装置
を提供することにある。

課題を解決するための手段前記課題を解決する本発明の手段は、装置が、昇降装置
のクレーン下方滑車機構に偏心的に固定されていてかつ
水平な平面内で回転可能な水平ビームを有しており、該
水平ビームの長い方のレバーアームの端部に、自由端部
に装置収容機構を有する収容レバーが旋回可能に枢支さ
れており、短い方のレバーアーム上には、重心位置を変
えるための摺動可能な釣合錘が配置されている点にあ
る。

発明の作用と効果ビーム状の装置の長い方のレバーアームは作業アームと
して用いられ、該作業アームは広くフレーム構造内に突
入することができる。

重心がビーム長の中心に位置しないビーム状の装置を用
いて、既存のプロセスコンポーネントの下方においても
フレーム構造内にほぼ水平に作用することができる。本
発明による装置は、短い方の均衡錘アームを有してお
り、該アーム上には、装置の重心位置を変えるために摺
動可能な釣合錘が設けられている。本発明の装置は、例
えば電動機によつて回転可能にクレーン下方滑車機構に
取り付けられており、従つて、長い方の作業アームは搬
送経路に対して斜めにもフレーム構造内に突入すること
ができる。収容レバーを旋回可能に構成することによ
り、該収容レバーの端部に取り付けられたその都度の遠
隔処理装置例えば打撃スパナまたは運転部材を、種々異
なる作業位置で水平状態から鉛直状態にもたらすことが
できる。

さらに本発明によれば、鉛直な力を片側でケーブル牽引
の作用線に対して平行に対象物に導くことができる。こ
れによつてクレーン滑車機構に生ぜしめられる回転モー
メントは、水平な位置をほぼ保つため、処理システムの
内部で釣合錘により相殺される。

装置を常にできるだけ水平な位置に、またはこれから偏
倚した所望の位置に保つために、釣合錘は、その都度の
遠隔処理装置が処理システムの重心位置を変える位置に
移動する際走行せしめられる。

実施態様本発明の有利な実施態様によれば、長い方のレバーアー
ムはテレスコープ式に延長可能に構成されている。これ
によつて得られる利点は、作業個所が位置するフレーム
の前方に位置決め装置を搬送した後に、フレーム内に突
入する長い方のレバーアームがテレスコープ列を介して
遠隔制御されて作業位置に正確に到達する点にある。精
密な位置決めをもはや橋形クレーンを介して行なう必要
はなく、処理システムの揺動運動も回避される。

本発明のさらに有利な実施態様によれば、装置収容機構
が収容レバー内に電動機によつて回転可能に配置されて
いる。電動機によつて回転可能な装置収容機構を有する
旋回可能な収容レバーは、処理装置として支持兼位置決
め装置を使用するために重要な開放性を有している。装
置収容機構は有利には360゜回転可能である。

本発明のさらに有利な実施態様が、特許請求の範囲第４
項に記載されており、スピンドル駆動装置を介して釣合
錘は、遠隔制御されて短い方のレバーアーム上で、装置
の重心を規定する所望の位置へ摺動せしめられ得る。

特許請求の範囲第５項に記載された実施態様によれば、
本発明の装置を、橋形クレーンのクレーン下方滑車機構
における回転可能なフランジに、簡単に取り付け可能と
なる。この場合の固定は、自体公知のねじ締めされるフ
ランジ結合または形状嵌合式の係止によつて行なうこと
ができる。

特許請求の範囲第６項に記載された本発明による装置の
実施態様によつて、それぞれ一端部が他方のヒンジアー
ムに固定された２つの構成部分の相対運動を介して、収
容レバーの旋回運動が得られる。

収容レバーの旋回運動を得るためのスピンドル駆動装置
の特に有利な実施態様が、特許請求の範囲第７項に記載
されている。旋回運動を生ぜしめるスピンドル駆動装置
用の駆動装置は、長い方のレバーアームに固定された支
承ブロツク内に固定的に取り付けられている。自在継手
を介してねじスリーブが回転可能であり、従つて、収容
レバーにおける支承ブロツク内に固定的にヒンジ支承さ
れたねじスピンドルは、回転運動に応じて走入または走
出回動される。これによつて、収容レバーは長い方のレ
バーアームの端部のところで傾倒ヒンジを中心として、
水平位置から90゜下向きに旋回可能である。ビームの水
平な位置へ収容レバーを戻す運動は、有利には電気的な
リミツトスイツチにより制限することができる。収容レ
バーの水平な０゜位置および鉛直な90゜位置間の旋回運
動は、各任意の中間位置で止めて固定することができ
る。

特許請求の範囲第８項に記載された本発明による装置収
容機構の有利な実施態様の場合、該装置収容機構は収容
レバーの縦軸線を中心として回転可能である。

特許請求の範囲第９項から第12項に記載された本発明の
実施態様によれば、収容レバーの旋回運動が、回転ヒン
ジのヒンジ軸における相対回動不能な歯車と結合された
旋回駆動装置を介して行なわれている。この場合有利に
は旋回駆動装置は、長い方の作業アームの端部内に立体
的に配置されている。長い方の作業アームの端部が他の
範囲と比べて大きく構成されているので、ここに挿入さ
れる旋回駆動装置は比較的大きく設計することができ、
かつ比較的大きな回転モーメントを、回転ヒンジのヒン
ジ軸ひいては収容レバーに伝達することができる、本発明の装置により、クレーンを用いてフツクの接近で
きない範囲においても作業せしめることが可能になる。
このことは、フレームモジユール内における既存の構成
部分の下方でここに位置する部分に作業できることを意
味する。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第3307456号明細書から
公知の、水平な位置から鉛直な作業位置へ移動できる打
撃スパナ用保持装置に比べて、本発明による位置決め兼
支持装置は、プロセスコンポーネントを備えたフレーム
内部で作業する際の到達距離が一層大きいという利点を
有している。

実施例次に図示の実施例につき本発明を詳説する。

第１図に示す装置は水平ビーム11を有しており、該水平
ビームは、テレスコープ式に延長可能な作業アーム13
と、摺動可能な釣合錘15を案内する均衡アーム17とから
成つている。水平ビーム11にはスペーサ片19を介して、
モータにより回転可能な図示されていないクレーン下方
滑車機構に装置を固定するための水平な固定フランジ21
が設けられている。均衡アーム17上に位置する釣合錘15
は、電気工学的な走行装置23を用いて均衡アーム17上を
走行可能である。このため走行装置23は、既に公知のス
ピンドル駆動装置25の構成部材を有している。

作業アーム13における最端のテレスコープロツド27の自
由端部は、旋回ヒンジ31を介して収容レバー29と結合さ
れている。収容レバー29は破線で示す水平な位置から鉛
直な位置まで、矢印33で示すように下向きに旋回可能で
ある。収容レバー29の旋回運動は、電動機による旋回駆
動装置35を介して得ることができ、該旋回駆動装置はテ
レスコープロツド27に固定されていて、かつ自在継手36
に懸架された内ねじスリーブ37を回転駆動せしめる。内
ねじスリーブ37内には内ねじ山部分38を介して、ねじス
ピンドル39が螺合されている。ねじスピンドル39はヒン
ジ41を介して収容レバー29と固定結合されている。

収容レバー29の自由端部には装置収容機構43が取り付け
られており、該装置収容機構は電子工学的な駆動装置45
を介して回転可能である。装置収容機構43は接続フラン
ジ47を有しており、該接続フランジにはその都度の運転
部材または遠隔処理装置または他の補助工具をフランジ
結合することができる。従つてその都度の遠隔処理装置
は、収容レバー29の縦軸線を中心にして回転可能であ
る。

接続フランジ47は延長軸部49（第２図）を有しており、
該延長軸部は収容レバー29の端面側の孔50内に回転可能
に支承されていて、かつ軸方向で固定的に配置されてい
る。このため、転がり軸受51、スペーサブシユ53および
スナツプリング55,57のような既に公知の構成部材が用
いられている。

回転駆動装置45は、延長軸部49と相対回動不能に結合さ
れたねじ歯車59を有しており、該ねじ歯車はウオーム61
によつて駆動可能である。

収容レバー29には、該収容レバーの鉛直な位置用の終端
ストツパ62がねじ固定されている。この終端ストツパ62
は電気的なリミツトスイツチ63と協働し、該リミツトス
イツチはテレスコープロツド27に取り付けられている。
終端ストツパ62に対して90゜ずらされて収容レバー29の
表面にもう１つの終端ストツパ65が固定されており、該
終端ストツパは、収容レバー29の水平な位置における０
゜位置を、テレスコープロツド27上に設けられた別のリ
ミツトスイツチ67を介して示す。

上述の装置の作用形式は以下の通りである：装置は固定フランジ21を介して、図示されていない橋形
クレーンの回転可能なクレーン下方滑車機構に取り付け
られている。橋形クレーンを用いて装置は、使用場所へ
搬送される。作業アーム13の最端のテレスコープロツド
27を走出した後、フレームの前方にもたらされかつフレ
ーム構造内へ突入した装置は、運転部材を作業個所へ精
密に位置決めすることができる。

例えば鉛直に配置されたねじを弛めようとする場合、収
容レバー29用の旋回駆動装置35が作動され、該収容レバ
ーは、内ねじスリーブ37とねじスピンドル39とから成る
スピンドル駆動装置の短縮によつて、鉛直な位置に旋回
せしめられる。今や打撃スパナをねじまたはナツトに装
着することができ、該ねじまたはナツトを弛めたり固定
することができる。適当な対応モーメントが水平ビーム
11の重心の変化を生ぜしめるように、予め釣合錘15は均
衡アーム17上で或る位置へ走行される。これによつて、
ビーム状の装置は操作員により所望される位置で水平に
保つことができる。

第３図および第４図には、収容レバー129用の旋回駆動
装置の変化実施例が示されている。この場合、作業アー
ムもしくはその最端のテレスコープ部材127の端部は中
空に構成されており、従つて、旋回駆動装置はほぼ作業
アームの内部に配置することができる。収容レバー129
の回転ヒンジ131は、該収容レバーと相対回動不能に結
合されたヒンジ軸71を有しており、該ヒンジ軸は、テレ
スコープ部材127の端部を貫通して直角方向に案内され
ていて、かつ相対回動不能に装着された歯車73を内側に
有している。この歯車73は歯車対75,77と噛み合つてお
り、さらに、外側の歯車77はラツク79と噛み合つてお
り、該ラツク79は、軸方向に配置されたスピンドルナツ
ト81と固定付加部83を介して固定されている。

スピンドルナツト81は軸方向に配置されたねじスピンド
ル85上を走行可能であり、従つて、この走行運動はラツ
ク79を介して歯車伝動装置73,75,77に、ひいては旋回運
動として収容レバー129に伝達される。ねじスピンドル8
5は市販の電動機87を介して、フランジ結合された伝動
装置89により回動可能である。

このような構成により、収容レバー129は上向きにも旋
回可能であり、収容レバー129の旋回範囲は少なくとも1
80゜である。

【図面の簡単な説明】

第１図は位置決め兼支持装置の略示側面図、第２図は前
記装置の部分断面図、第３図は収容レバー用旋回駆動装
置の変化実施例を示す図、第４図は部分的に断面した第
３図の平面図である。 11……水平ビーム、13……作業アーム、15……釣合錘、
17……均衡アーム、19……スペーサ片、21……固定フラ
ンジ、23……走行装置、25……スピンドル駆動装置、27
……テレスコープロツド、29……収容レバー、31……旋
回ヒンジ、33……矢印、35……旋回駆動装置、36……自
在継手、37……内ねじスリーブ、38……内ねじ山部分、
39……ねじスピンドル、41……ヒンジ、43……装置収容
機構、45……回転駆動装置、47……接続フランジ、49…
…延長軸部、51……孔、52……転がり軸受、53……スペ
ーサブシユ、55,57……スナツプリング、59……ねじ歯
車、61……ウオーム、62……終端ストツパ、63……リミ
ツトスイツチ、65……終端ストツパ、67……リミツトス
イツチ、71……ヒンジ軸、73,75,77……歯車、79……ラ
ツク、81……スピンドルナツト、83……固定付加部、85
……ねじスピンドル、87……電動機、89……伝動装置、
127……テレスコープ部材、129……収容レバー、131…
…回転ヒンジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ルードルフ・アイヒホルンドイツ連邦共和国ミンデン・クアフユルステン−シユトラーセ３ (72)発明者ユルゲン・フオルスタードイツ連邦共和国ミンデン・オーバーマルクトシユトラーセ 21 (56)参考文献特開昭58−196497（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−143893（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】使用済み核燃料の再処理プラントにおける
方法技術上の大形セル内で使用するための遠隔処理装置
または遠隔操作される運転部材用の遠隔操作可能な位置
決め兼支持装置であつて、ケーブル牽引式橋形クレーン
の昇降装置に取り付けられている形式のものにおいて、
該装置が、昇降装置のクレーン下方滑車機構に偏心的に
固定されていてかつ水平な平面内で回転可能な水平ビー
ム（11）を有しており、該水平ビーム（11）の長い方の
レバーアーム（13）の端部に、自由端部に装置収容機構
（43）を有する収容レバー（29）が旋回可能に枢支され
ており、短い方のレバーアーム（17）上には、重心位置
を変えるための摺動可能な釣合錘（15）が配置されてい
ることを特徴とする、遠隔処理装置用の遠隔操作可能な
位置決め兼支持装置。
【請求項２】前記長い方のレバーアーム（13）がテレス
コープ式に延長可能に構成されている、特許請求の範囲
第１項記載の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置。
【請求項３】前記装置収容機構（43）が収容レバー（2
9）内において電動機による駆動装置（45）を介して回
転可能に構成されている、特許請求の範囲第１項記載の
遠隔操作可能な位置決め兼支持装置。
【請求項４】前記釣合錘（15）が、電動機により駆動さ
れるスピンドル駆動装置（25）を介して調節可能であつ
て、かつ短い方のレバーアーム（17）の案内面上に支承
されている、特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作可能
な位置決め兼支持装置。
【請求項５】前記水平ビーム（11）が水平な固定フラン
ジ（21）を偏心的に有しており、該固定フランジが、ク
レーン下方滑車機構の回転可能なフランジに固定可能で
ある、特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作可能な位置
決め兼支持装置。
【請求項６】前記収容レバー（29）がテレスコープ装置
またはスピンドル駆動装置（37,39）を介して下方へ旋
回可能である、特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作可
能な位置決め兼支持装置。
【請求項７】前記スピンドル駆動装置（37,39）が内ね
じスリーブ（37）から成つており、該内ねじスリーブの
一端部が自在継手（36）を介して、水平ビーム（11）に
取り付けられた旋回駆動装置（35）と回転可能に結合さ
れており、さらに、内ねじスリーブ（37）の内部に内ね
じ山部分（38）が設けられており、該内ねじ山部分から
ねじスピンドル（39）が突出しており、該ねじスピンド
ルの他端部がヒンジ（41）を介して収容レバー（29）と
結合されている、特許請求の範囲第６項記載の遠隔操作
可能な位置決め兼支持装置。
【請求項８】前記装置収容機構（43）が接続フランジ
（47）から成つており、該接続フランジが、収容レバー
（29）内に回転可能に支承されていてかつ軸方向に固定
された延長軸部（49）を有している、特許請求の範囲第
３項記載の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置。
【請求項９】前記収容レバー（129）用の回転ヒンジ（1
31）におけるヒンジ軸（71）が、電動機により駆動され
る旋回駆動装置の歯車（73）と相対回動不能に結合され
ており、前記ヒンジ軸（71）ひいては収容レバー（12
9）が少なくとも180゜旋回可能である、特許請求の範囲
第１項記載の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置。
【請求項１０】前記収容レバー（129）の旋回駆動装置
が、長い方の作業アーム（127）の端部内に配置されて
いる、特許請求の範囲第９項記載の遠隔操作可能な位置
決め兼支持装置。
【請求項１１】前記旋回駆動装置が作業アーム（127）
の内部に電気工学的な駆動装置ブロツク（85,87）を有
しており、該駆動装置ブロツクを介してねじスピンドル
（85）が回転可能であり、該ねじスピンドルによつてラ
ツク（79）が軸方向に摺動可能であり、該ラツクが歯車
伝動装置（75,77）を介して、ヒンジ軸（71）の相対回
動不能な歯車（73）に作用している、特許請求の範囲第
10項記載の遠隔操作可能な位置決め兼支持装置。
【請求項１２】前記長い方の作業アーム（127）の端部
範囲が、残りの作業アームもしくは作業アームの最端の
テレスコープ部材よりも大きな横断面を有している、特
許請求の範囲第10項記載の遠隔操作可能な位置決め兼支
持装置。