DE3513999C1 - Fernbedienbare Positionier- und Traegervorrichtung fuer Fernhantierungsgeraete - Google Patents

Fernbedienbare Positionier- und Traegervorrichtung fuer Fernhantierungsgeraete

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DE3513999C1
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Günther Dipl.-Ing. 2141 Visselhövede Dudek
Rudolf Eichhorn
Jürgen 4950 Minden Forster
Günter Dr.-Ing. 4950 Minden Schröder
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
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Description

Die Erfindung betrifft eine Positionier- und Trägervorrichtung wie im Oberbegriff des Anspruchs 1 beschrieben.
Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teils sogenannte »Heiße Großzellen« auf. In diesen Strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt. Die Gerüste sind an den Längsseiten der Großzelle mit einem dazwischenliegenden Transport- und Hantierungsgang angeordnet.
Zur Durchführung der Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten an den Verfahrenskomponenten wurde vorgeschlagen, die Arbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Ein Vorschlag für ein Fernhantierungssystem sieht vor, daß unter der Decke oberhalb der Gerüste ein ferngesteuerter Brückenlaufkran operiert, der die Gerüste überstreicht und ein senkrecht arbeitendes Seil- oder Kettenhebezeug aufweist. Unter diesem Brückenlaufkran ist ein zweiter verfahrbarer Brückenträger vorgesehen, der einen an einer Katze verfahrbaren vertikalen Schaft aufweist. An dem Schaft befindet sich ein senkrecht verfahrbarer Fahrwerkrahmen mit einem Auslegerarm, der eine Werkzeugträgerplatte zur Aufnahme bzw. zum Anschließen der Werkzeuge oder Hantierungsgeräte besitzt. Es ist mit dieser Ausbildung möglich, ein Manipulatorsystem mit einer horizontalen Eingriffsmöglichkeit zu den Prozeßeinrichtungen vom Hantierungsgang aus zu installieren (Zeitschrift »Atomwirtschaft«, August/September 1984, Seiten 436—438; DE-OS 33 13 663).
Ein weiterer Vorschlag zur Ausbildung geeigneter Fernhantierungsmaschinen bzw. Träger- und Positioniervorrichtungen für Fernhantierungsgeräte oder Werkzeuge sieht vor, die einzelnen Geräte oder Werkzeugmaschinen in spezielle Aufnahmevorrichtungen zu bringen, die zur Ergreifung durch einen Kranhaken geeignet sind. Über die Fernsteuerung des Brückenlaufkranes wird das mit seiner Aufnahme an dem Kranhaken hängende jeweilige Fernhantierungsgerät an den Einsatzort verbracht (DE-OS 33 07 456).
Das Instandhaltungssystem mit Kranhaken und Aufnahmevorrichtungen stellt einen geringeren technischen Aufwand dar als die Brückenträgeranordnung mit dem vertikalen Führungsschaft, der die Manipulatorsysteme trägt. Allerdings ist es mit dem Fernhantierungs-
prinzip »Kranhaken und spezielle Aufnahmevorrichtung« nicht möglich, daß innerhalb der Gerüste unterhalb vorhandener Verfahrenskomponenten an anderen, von der vorderen Gerüstseite zurückliegenden Komponenten Arbeiten ausgeführt werden können. Es ist nicht möglich, mit einem oberhalb des Gerüstes positionierten, senkrecht arbeitenden Seil- oder Kettenhebezeug in dem Gerüst an Komponenten oder andere Bauteile unterhalb vorhandener Bauteile zu gelangen.
Dieses führte dazu, daß man bei der Verwendung des Fernhantierungsprinzips »Brückenlaufkran—Aufnahmevorrichtung« Räume unterhalb vorhandener Bauteile im jeweiligen Gerüst frei ließ und die zu hebenden bzw. auszutauschenden Komponenten auf der Außenfläche des Gerüstes in Form einer Pyramide anordnete.
Aus dem DE-GM 17 46 189 ist ein Verladegerät mit einem horizontalen zweiarmigen Hebel bekannt, an dessen einem Hebelarm eine Last angehängt werden kann und an dessen anderem Hebelarm sich ein in Längsrichtung des Armes verstellbares Gegengewicht befindet. Der die Last tragende Hebelarm kann teleskopartig verlängert oder verkürzt werden. Die Schwerpunktlage wird durch das verschiebbare Gegengewicht ausgeglichen. Mit diesem Verladegerät können Lasten in horizontaler Richtung in nur so zugängliche Laderäume eingeführt oder aus solchen Räumen herausgeschafft werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung mit dem vorhandenen Brückenlaufkran als Transportmittel zu schaffen, mit der eine gute Positionierung des jeweiligen Fernhantierungsgerätes oder Betriebsmittels zur Arbeitsstelle möglich ist und die auch an schlecht erreichbaren Stellen innerhalb der Gerüststruktur zwischen den Verfahrenskomponenten einsetzbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.
Der längere Hebelarm der balkenartigen Vorrichtung wird als Arbeitsarm benutzt, der weit in die Gerüststruktur hineinragen kann.
Mit der balkenartigen Vorrichtung, deren Schwerpunkt nicht in der Mitte der Balkenlänge dieser Vorrichtung liegt, ist ein wesentlicher horizontaler Eingriff in die Gerüststruktur auch unterhalb vorhandener Verfahrenskomponenten möglich. Die Vorrichtung hat einen kürzeren Ausgleichsarm. Auf diesem Arm ist zum Verändern der Schwerpunktlage der Vorrichtung ein verschiebbares Gegengewicht vorhanden. Die Vorrichtung ist an der Kranunterflasche motorisch drehbar angebracht, so daß der längere Arbeitsarm auch schräg zum Transportgang in die Gerüststruktur hineinragen kann. Durch die schwenkbare Ausführung des Aufnahmehebels kann das an seinem Ende angebrachte jeweilige Fernhantierungsgerät, z.B. ein Schlagschrauber oder Betriebsmittel, in verschiedene Arbeitspositionen von der Waagerechten bis zur Senkrechten gebracht werden.
Durch die Erfindung wird es auch möglich, senkrechte Kräfte einseitig parallel zur Wirkungslinie des Seilzuges auf Gegenstände zu leiten. Das dadurch an der Kranflasche hervorgerufene Drehmoment wird innerhalb des Hantierungssystems vom Gegengewicht aufgehoben, um die waagerechte Lage annähernd zu erhalten.
Das Gegengewicht wird bei einer die Schwerpunktlage des Systems verändernden Position des jeweiligen Fernhantierungsgerätes verfahren, um die Vorrichtung immer in einer möglichst waagerechten oder davon abweichenden gewünschten Lage zu halten.
Gemäß der besonders vorteilhaften Ausgestaltung, die in Anspruch 2 gekennzeichnet ist, ist der Aufnahmehebel an dem letzten Teleskopschub des teleskopartig verlängerbar ausgebildeten längeren Hebelarms schwenkbar angelenkt. Dieses hat den Vorteil, daß nach dem Transportieren der Positioniervorrichtung vor das Gerüst, in dem die Arbeitsstelle liegt, der in das Gerüst hineinragende längere Hebelarm das genaue Anfahren
ίο der Arbeitsposition über den Teleskopzug ferngesteuert vornimmt. Die feine Positionierung braucht nicht mehr über den Brückenlaufkran zu erfolgen. Pendelbewegungen des Systems werden vermieden.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Geräteaufnahmevorrichtung in dem Aufnahmehebel motorisch drehbar angeordnet. Der schwenkbare Aufnahmehebel mit der motorisch drehbaren Geräteaufnahmevorrichtung ergibt für den Einsatz der Trägerund Positoniervorrichtung als Hantiergerät wichtige Freigrade. Die Gerätevorrichtung ist vorzugsweise um 360° drehbar.
Die Ausbildung gemäß dem Kennzeichen des Anspruchs 4 erlaubt ein einfaches Anbringen der erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem drehbaren Flansch der Kranunterflasche des Brückenlaufkranes. Die Befestigung kann über eine an sich bekannte verschraubte Flanschverbindung oder eine formschlüssige Verriegelung erzielt werden.
Wird die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß dem Kennzeichen des Anspruchs 5 ausgebildet, so wird die Schwenkbewegung des Aufnahmehebels über eine Relativbewegung zweier Bauteile erreicht, von denen jedes mit einem Ende an einem anderen Gelenkarm befestigt ist.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Spindeltriebeinrichtung zur Erzielung der Schwenkbewegung des Aufnahmehebels ist in den Merkmalen des Unteranspruchs 6 gekennzeichnet. Der Antrieb der die Schwenkbewegung verursachenden Spindeltriebeinrichtung ist fest in einem am längeren Hebelarm befestigten Lagerblock angebracht. Über ein Kardangelenk ist die Gewindehülse drehbar, so daß die fest in einem Lagerblock am Aufnahmehebel gelenkig gelagerte Gewindespindel je nach Drehrichtung herein- oder herausgedreht wird. Damit wird der Aufnahmehebel um sein Kippgelenk am Ende des längeren Hebelarmes aus der Waagerechten bis zu 90° nach unten abschwenkbar. Die Rückbewegung des Aufnahmehebels in die waagerechte Lage des Balkens kann in vorteilhafter Weise von
so einem elektrischen Endanschlag begrenzt werden. Die Schwenkbewegung des Aufnahmehebels zwischen der Waagerechten 0° und der Senkrechten 90° kann in jeder beliebigen Zwischenposition gestoppt und fixiert werden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Geräteaufnahmevorrichtung wird im Kennzeichen des Anspruchs 7 offenbart. Dabei ist die Geräteaufnahmevorrichtung um die Längsachse des Aufnahmehebels drehbar.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird nach den Ansprüchen 8 bis 11 die Schwenkbarkeit des Aufnahmehebels über einen mit einem drehfesten Zahnrad der Gelenkwelle des Drehgelenkes verbundenen Schwenkantrieb verwirklicht. Dabei ist es vorteilhaft, daß der Schwenkantrieb räumlich in dem Ende des längeren Arbeitsarmes angeordnet ist. Wird das Ende des längeren Arbeitsarmes größer ausgebildet als der übrige Bereich, kann der dort eingesetzte Schwenkantrieb
5 6
größer dimensioniert werden und größere Drehmo- 50 des Aufnahmehebels 29 drehbar gelagert und axial
mente auf die Gelenkwelle des Drehgelenkes und damit fixiert angeordnet ist. Dafür werden die hinlänglich be-
auf den Aufnahmehebel übertragen. kannten Konstruktionsmittel wie Wälzlager 51, Ab-
Die erfindungsgemäße Vorrichtung schafft die Mög- Standsbuchse 53 und Sprengringe 55 und 57 angewandt,
lichkeit, mit einem Kran in Bereichen außerhalb der 5 Der Drehantrieb 45 weist ein drehfest mit dem Ver-
Zugänglichkeit seines Hakens zu arbeiten. Das bedeu- längerungsschaft 49 verbundenes Schraubenrad 59 auf,
tet, daß innerhalb des Gerüstmoduls unterhalb vorhan- das von einer Schnecke 61 antreibbar ist.
dener Bauteile an dort vorhandenen Teilen gearbeitet Am Aufnahmehebel 29 ist ein Endanschlag 62 für die
werden kann. senkrechte Stellung des Aufnahmehebels 29 ange-
Gegenüber der aus der DE-OS 33 07 456 bekannten io schraubt. Dieser Endanschlag 62 wirkt mit einem elek-Ausführung einer Haltevorrichtung für einen Schlag- irischen Endschalter 63 zusammen, der an der Teleskopschrauber, die einen Wechsel aus der waagerechten in stange 27 angebracht ist. 90° zu dem Endanschlag 62 die senkrechte Arbeitsposition zuläßt, hat die erfin- versetzt ist auf der Oberfläche des Aufnahmehebels 29 dungsgemäße Positionier- und Trägervorrichtung den ein weiterer Endanschlag 65 befestigt, der in der waage-Vorteil der größeren Reichweite bei Arbeiten im Inne- 15 rechten Lage des Aufnahmehebels 29 die 0°-Stellung ren von mit Verfahrenskomponenten bestückten Gerü- über einen weiteren Endschalter 67 auf der Teleskopsten. stange 27 anzeigt.
Anhand der Zeichnung werden nachstehend zwei Die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen
Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es Vorrichtung ist wie folgt,
zeigt 20 Die Vorrichtung ist über den Befestigungsflansch 21
F i g. 1 eine schematische Gesamtdarstellung einer an die drehbare, hier nicht gezeigte Kranunterflasche
Postionier- und Trägervorrichtung in Seitenansicht, wo- des Brückenlaufkranes angebracht. Mit dem Brücken-
bei der Aufnahmehebel an einem teleskopartig ausge- laufkran wird die Vorrichtung zu dem Einsatzort trans-
bildeten Arbeitsarm angebracht ist, portiert. Nach Herausschieben der letzten Teleskop-
F ig. 2 eine detailliertere Darstellung von Fig. 1 im 25 stange 27 des Arbeitsarmes 13 kann die Vorrichtung, die
Ausschnitt und in Teildarstellung, vor das Gerüst gebracht wurde und in die Gerüststruk-
F i g. 3 im Ausschnitt eine modifizierte Ausführungs- tür hineinragt, ein feines Positionieren des Betriebsmitform des Schwenkantriebes für den die Geräteaufnah- tels zu seiner Arbeitsstelle vornehmen,
mevorrichtung aufnehmenden Aufnahmehebel, Sollen beispielsweise senkrecht angeordnete Schrau-
F i g. 4 eine geschnittene Draufsicht der F i g. 3. 30 ben gelöst werden, wird der Schwenkantrieb 35 für den
Die in F i g. 1 dargestellte Vorrichtung weist einen Aufnahmehebel 29 betätigt und dieser durch Verkürzen Horizontalbalken 11 auf, der aus einem teleskopartig der Spindeltriebeinrichtung 37,39 in die senkrechte Laverlängerbaren Arbeitsarm 13 und einem ein verschieb- ge geschwenkt. Nun kann die Schlagschraubernuß auf bares Gegengewicht 15 führenden Ausgleichsarm 17 die Schrauben oder Muttern aufgesetzt werden und diebesteht. An dem Horizontalbalken 11 ist über ein Di- 35 se lösen oder befestigen. Vorher wird das Gegengestanzstück 19 ein waagerechter Befestigungsflansch 21 wicht 15 auf dem Ausgleichsarm 17 in eine Lage verfahzur Befestigung der Vorrichtung an einer hier nicht dar- ren, damit ein geeignetes Gegenmoment zur Verändegestellten, motorisch drehbaren Kranunterflasche vor- rung des Schwerpunktes des Horizontalbalkens 11 behänden. Das auf dem Ausgleichsarm 17 befindliche Ge- wirkt wird. Die balkenartige Vorrichtung kann dadurch gengewicht 15 ist mit einer elektromechanischen Ver- 40 in der von dem Hantierer gewünschten Lage zur Waafahrvorrichtung 23 auf dem Ausgleichsarm 17 verfahr- gerechten gehalten werden.
bar. Die Verfahrvorrichtung 23 weist dafür das hinläng- In den F i g. 3 und 4 wird eine modifizierte Ausfühlich bekannte Konstruktionsmittel des Spindeltriebes 25 rung des Schwenkantriebes für den Aufnahmehebel 129 auf. dargestellt. Das Ende des Arbeitsarmes bzw. seines letz-
Das freie Ende der letzten Teleskopstange 27 des 45 ten Teleskopschubes 127 ist dabei hohl ausgebildet, so
Arbeitsarmes 13 ist mit einem Aufnahmehebel 29 über daß der Schwenkantrieb im wesentlichen innerhalb des
ein Schwenkgelenk 31 verbunden. Der Aufnahmehebel Arbeitsarmes angeordnet werden kann. Das Drehge-
29 ist aus der Waagerechten (gestrichelt dargestellt) bis lenk 131 für den Aufnahmehebel 129 weist eine drehfest
in die Senkrechte nach unten schwenkbar, wie die Pfeile mit dem Aufnahmehebel 129 verbundene Gelenkwelle
33 andeuten. Die Schwenkbewegung des Aufnahmehe- 50 71 auf, die quer durch das Ende des Teleskopschubes
bels 29 wird über einen elektromotorischen Schwenkan- 127 geführt ist und im Inneren ein drehfest aufgesetztes
trieb 35 erreicht, der an der Teleskopstange 27 befestigt ,Zahnrad 73 aufweist. Dieses Zahnrad 73 kämmt mit ei-
ist und eine kardanisch aufgehängte Innengewindehülse nem Zahnradpaar 75, 77, wobei das äußere Zahnrad 77
37 drehend antreibt. In diese Gewindespindel 37 ist eine mit einer Zahnstange 79 kämmt, die mit einer axial an-
Gewindespindel 39 eingeschraubt. Die Gewindespindel 55 geordneten Spindelmutter 81 über einen Befestigungs-
39 ist über ein Gelenk 41 mit dem Aufnahmehebel 29 ansatz 83 verbunden ist.
fest verbunden. Die Mutter 81 ist auf einer axial angerodneten Ge-
Am freien Ende des Aufnahmehebels 29 ist eine Ge- windespindel 85 verfahrbar, so daß diese Verfahrbewe-
räteaufnahmevorrichtung 43 angebracht, die über einen gung über die Zahnstange 79 dem Zahnradantrieb 73,
elektromechanischen Antrieb 45 gedreht werden kann. 60 75,77 und damit als Schwenkbewegung dem Aufnahme-
Die Geräteaufnahmevorrichtung 43 weist einen An- hebel 129 übertragen wird. Die Gewindespindel 85 ist
schlußflansch 47 auf, an den das jeweilige Betriebsmittel über einen handelsüblichen Elektromotor 87 mit ange-
oder Fernhantierungsgerät oder ein anderes Hilfswerk- flanschtem Getriebe 89 motorisch drehbar,
zeug angeflanscht werden kann. Das jeweilige Fernhan- Mit dieser Ausführung ist der Aufnahmehebel 129
tierungsgerät ist somit um die Längsachse des Aufnah- 65 auch nach oben schwenkbar. Der Schwenkbereich des
mehebels 29 drehbar. Aufnahmehebels 129 ist mindestens 180°.
Der Anschlußflansch 47 weist einen Verlängerungsschaft 49 (F i g. 2) auf, der in einer stirnseitigen Bohrung
Horizontalbalken 13 999
35
7		 längerer Hebelarm, Arbeitsarm
f
Bezugszeichenliste		 Gegengewicht
11 kürzerer Hebelarm, Ausgleichsarm
13 Distanzstück 5
15 Befestigungsflansch
17 elektromechanische Verfahrvorrichtung
19 Spindeltrieb
21 Teleskopstange
23 Aufnahmehebel 10
25 Drehgelenk
27 Bewegungspfeile
29 elektromotorischer Schwenkantrieb
31 Kardangelenk
33 Innengewindehülse 15
35 Innengewindeteil
36 Gewindespindel
37 Spindeltriebeinrichtung
38 Gelenk
39 Geräteaufnahmevorrichtung 20
37,39 elektromechanischer Drehantrieb
41 Anschlußflansch
43 Verlängerungsschaft
45 Bohrung
47 Wälzlager 25
49 Abstandsbuchse
50 Sprengring
51 Sprengring
53 Schraubenrad
55 Schnecke 30
57 Endanschlag
59 Endschalter
61 Endanschlag
62 Endschalter
63 Gelenkwelle 35
65 drehfestes Zahnrad
67 Zahnrad
71 Zahnrad
73 Zahnstange
75 Spindelmutter 40
77 Befestigungsansatz
79 Gewindespindel
81 Elektromotor
83 elektromechanischer Antriebsblock
85 Getriebe 45
87 Teleskopschub
85,87 Aufnahmehebel
89 Drehgelenk
127 Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
129 50
131
55
60
65
- Leerseite -

Claims (11)

Patentansprüche:
1. Positionier- und Trägervorrichtung für Fernhantierungsgeräte, fernbediente Betriebsmittel oder Lasten, insbesondere zum Einsatz in radioaktiv belasteten Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von bestrahlten Kernbrennstoffen, die an einem Hebezeug eines Seilzugbrückenkranes angebracht ist und einen an der Kranunterflasche des Hebezeuges außermittig befestigten und in der horizontalen Ebene drehbaren zweiarmigen Hebel aufweist, wobei auf dem kürzeren Hebelarm ein verschiebbares Gegengewicht zum Verändern der Schwerpunktlage und am längeren Hebelarm eine Geräte- oder Lastaufnahmevorrichtung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Ende des längeren Hebelarmes (13) des einen Horizontalbalken darstellenden zweiarmigen Hebels (11) ein Aufnahmehebel (29) verschwenkbar angelenkt ist, der an seinem freien Ende die Geräteaufnahmevorrichtung (43) aufweist.
2. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahmehebel (29) an dem letzten Teleskopschub (27) des teleskopartig verlängerbar ausgebildeten längeren Hebelarms (13) verschwenkbar angelenkt ist.
3. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geräteaufnahmevorrichtung (43) in dem Aufnahmehebel (29) über einen motorischen Antrieb (45) drehbar ausgebildet ist.
4. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Horizontalbalken (Hebel 11) außermittig einen waagerechten Befestigungsflansch (21) aufweist, der an einem drehbaren Flansch einer Kranunterflasche befestigbar ist.
5. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahmehebel (29) über eine Teleskopiereinrichtung oder Spindeltriebeinrichtung (37, 39) nach unten verschwenkbar ist.
6. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindeltriebeinrichtung (37,39) aus einer Innengewindehülse (37) besteht, die an ihrem einen Ende über ein Kardangelenk (36) mit einer an dem Horizontalbalken (11) angebrachten Schwenkantriebsvorrichtung (35) drehbar verbunden ist, daß innerhalb der Gewindehülse (37) ein Innengewindeteil (38) vorhanden ist, durch das eine Gewindespindel (39) ragt, die an ihrem anderen Ende über ein Gelenk (41) mit dem Aufnahmehebel (29) verbunden ist.
7. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Geräteaufnahmevorrichtung (43) aus einem Anschlußflansch (47) besteht, der einen im Aufnahmehebel (29) drehbar gelagerten und axial fixierten Verlängerungsschaft (49) aufweist.
8. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkwelle (71) des Drehgelenkes (131) drehfest mit einem Zahnrad (73) eines motorisch angetriebenen Schwenkantriebes drehfest verbunden ist und daß die Gelenkwelle (71) und damit der Aufnahmehebel (129) um mindestens 180° verschwenkbar ist.
9. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb des Aufnahmehebels (129) in dem Ende des längeren Arbeitsarmes (127) angeordnet ist.
10. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb einen elektromechanischen Antriebsblock (85,87) innerhalb des Arbeitsarmes (127) aufweist, über den eine Gewindespindel (85) drehbar ist, durch die eine Zahnstange (79) axial verschiebbar ist, die über ein Zahnradgetriebe (75, 77) auf das drehfeste Zahnrad (73) der Gelenkwelle (71) wirkt.
11. Positionier- und Trägervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Endbereich des längeren Arbeitsarmes (127) einen größe-" ren Querschnitt als der übrige Arbeitsarm bzw. letzte Schub des Arbeitsarmes aufweist.
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