DE3307456A1

DE3307456A1 - Hantierungsvorrichtung zum fernbedienten arbeiten mit betriebsmitteln

Info

Publication number: DE3307456A1
Application number: DE19833307456
Authority: DE
Inventors: Horst 4600 Dortmund Halm
Original assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Current assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Priority date: 1983-03-03
Filing date: 1983-03-03
Publication date: 1984-09-06
Also published as: GB8402240D0; BE898697A; FR2541921A1; GB2135966A; BR8400787A; US4592258A; DE3307456C2; GB2135966B; FR2541921B1; JPS59161274A

Description

Hantierungsvorrichtung zum fernbedienten Arbeiten mit Betriebsmitteln

Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte Heiße Großzellen auf. In diesen strahlungsabschirmenden Großzellen sind Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen aufgestellt.

Die Instandhaltungsarbeiten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Betretens der Zelle von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Daher werden die Instandhaltungsarbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durchgeführt.

- Zum Lösen und Fügen von Schraubverbindungen in vorgegebenen Positionen werden fernbediente Schlagschrauber eingesetzt, die mit einem Kran oder einem Kraftmanipulator verfahren werden. 20

Es ist bekannt, den Schlagschrauber in eine Halterung zu klemmen, an der zwei Aufhängeösen befestigt sind. Je nach Angriff des Kranhakens bzw. Kraftmanipulators wird.das Werkzeug in einer vertikalen oder einer horizontalen Stellung hängend dem Arbeitsbereich zugeführt. Das Umsetzen von der horizontalen in die vertikale Stellung ist allerdings umständlich und zeitraubend. Der Kraftmanipulator bzw. der Kran fährt dabei mit dem Werkzeug zu einer Ablegestation, wo das Werkzeug abgelegt und der Lasthaken aus der einen Aufhängeöse ausgehängt wird. Darauf wird der Lasthaken in die andere Öse eingehängt und der Kraftmanipulator bzw. der Kran fährt zum Einsatzort zurück.

Beim Umsetzen in eine andere Arbeitslage muß die Vorrichtung ausgehängt und in der anderen Aufhängur.gsöse wieder gefaßt werden. Bei dem Umhängen bzw. Umgreifen besteht die Gefahr, daß die Vorrichtung

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rait dem Betriebsmittel herunterfällt oder aus dem Haken rutscht und nur mit größeren Schwierigkeiten geborgen werden kann.

Es wurde daher bereits vorgeschlagen ( DE-GM 81 30 849 ), ein schnelleres Wechseln der Arbeitsstellung dadurch zu ermöglichen, daß die Halterung über einen Zapfen drehbar an der Aufhängung befestigt ist. Der Schwerpunkt des Werkzeuges samt Halterung liegt, in Arbeitsrichtung gesehen, vor der Drehachse des Zapfens. Die Halterung trägt eine Platte, auf der in einem Lagerbolzen eine Sperrklinke drehbar gelagert ist. Die Sperrklinke wird von einer Druckfeder wechselweise gegen zwei Anschläge gedrückt. Die Aufhängung besitzt ein Seitenschild, auf dem in kreisektorförmiger Anordnung Anschlagstifte und zwei Nocken angeordnet sind.

Der Nachteil dieser Vorrichtung liegt in der großen Anzahl beweglicher Teile. Die Vorrichtung selbst ist wartungs- und reparaturanfällig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs geschilderten Art derart auszugestalten, daß bei geringerem technischen Aufwand der Hantierungsvorrichtung ein schnelles Wechseln von der horizontalen in die vertikale Arbeitsstellung möglich ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 genannten Merkmale gelöst.
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Das Werkzeug wird zwischen zwei parallel zueinander angeordneten Wangen gespannt und befestigt. Die Wangen haben Längsnuten mit Endlagenpositionen entsprechend der horizontalen und vertikalen Schwerpunktlagen der gesamten Einheit von Werkzeug und Halterung. In diesen eine Kulissenführung darstellenden Längsnuten ist das Tragjoch schwenkbar und verschiebbar über eine Führung gelagert. Das Tragjoch wird an einem Flansch der Kranflasche oder mit einem normalen Lasthaken befestigt. Das Tragjoch ist mit seinem- unteren Ende innerhalb der mit Neigung verlaufenden Längsnuten von einer Endlagenposition in die andere frei verfahrbar.

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Befindet sich der Schlagschrauber in der horizontalen Arbeitslage, liegt das geführte Ende des Tragjochs in der Endlageposition entsprechend der horizontalen Schwerpunktlage der Einheit. Soll von der horizontalen Arbeitslage in die vertikale Arbeitslage gewechseit werden, wird die Vorrichtung mit dem Kran auf einer beliebigen Fläche aufgesetzt und das Tragjoch durch Verfahren der Kranflasche relativ zur Halterung verschoben. Durch eine anschließende Kranhubbewegung rutscht das geführte Ende des Tragjochs in die Endlageposition der Längsnuten für die vertikale Arbeitsposition. 10

Um von der vertikalen Arbeitsposition in die horizontale Arbeitslage zu wechseln, wird der Schlagschrauber mit der Hantierungsvorrichtung durch den Kran mit seiner Spitze auf eine beliebige Fläche aufgesetzt. Durch Verfahren der Kranflasche wird das Tragjoch mit seinem unteren Ende in Richtung Endlageposition der Längsnuten für die horizontale Arbeitsposition bewegt. Beim Anheben der Einheit rutscht das untere Ende des Tragjochs durch die aufgrund des Eigengewichtes kippende Einheit endgültig in die neue Endlagenposition. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung kann das Wechseln zwischen der vertikalen und der horizontalen Arbeitsposition ohne zusätzliche mechanische Halte- oder Bewegungselemente erreicht werden. Die Endlagenpositionen liegen in den Schwerpunktlagen der Gesamteinheit. Zum Wechsel der Arbeitslagen ist nur ein grobes Verfahren des Tragjochs zu der gewünschten Ehdlagenposition innerhalb der Längsnuten notwendig. Die Endlagenpositionen werden bei Anheben der Einheit sicher durch das Eigengewicht der Hantierungsvorrichtung eingenommen.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 2 genannten Merkmale offenbart. Der Führungsbolzen stellt eine Achse am unteren Ende des Tragjochs dar, an die die Halterung in den Endlagenpositionen aufgehängt ist.

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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird durch die im Kennzeichen des Anspruchs 3 aufgeführten Merkmale gekennzeichnet. Werden die Abschnitte mit unterschiedlichen Steigungen derart gewählt, daß die Längsnuten gegen die Schwerpunktlagen geknickt werden, wird eine geringere Länge der Längsnuten erforderlich als es bei einer durchlaufenden, gleichen Steigung der Längsnuten notwendig wäre. Außerdem stellt der Knick zwischen zwei mit unterschiedlichen Steigungen versehen Abschnitten der Längsnuten ein Merkmal für den Operateur dar, wann er die Kranhubbewegung beginnen kann.

Die Ausführung nach dem Anspruch 4 hat den Vorteil, daß Schlenkerbewegungen in der horizontalen Arbeitslage minimiert werden.

Anhand der Zeichnung werden nachstehend zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Hantierungsvorrichtung mit einem in horizontaler Arbeitslage befindlichen Werkzeug,

Fig. 2 eine Vorderansicht der Fig. 1,

Fig. 3 eine Einzelteildarstellung des verschiebbaren Tragjochs, 25

Fig. 4 die Ubergangsposition des Tragjochs bei einem Wechsel in die vertikale Arbeitslage,

Fig. 5 die Hantierungsvorrichtung nach dem Wechsel der Arbeitslage in einer vertikalen Stellung,

Fig. 6 eine modifizierte Ausführung der Hantierungsvorrichtung mit einer zusätzlichen kulissenförmigen Endlagen führung des Tragjochs in der horizontalen Arbeitslage·des Werkzeuges.

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Ein an sich bekannter Schlagschrauber 11 ist in einer fernbedienten Hantierungsvorrichtung 13 fest angeordnet. Auf den Schlagschrauber 11 ist eine Verlängerung 15 aufgesteckt, die an ihrem freien Ende eine Stecknuß 16 zum formschlüssigen Erfassen von Schraubbolzen trägt.

Die Hantierungsvorrichtung 13 besteht im wesentlichen aus einer ■ Halterung 17- und einer Aufhängung 21. Die Halterung 17 weist zwei plattenförmige Wangen 23 auf, die seitlich am Schlagschrauber 11 angeschraubt sind. Am stirnseitigen Ende der Wangen 23 sind diese über eine angeschraubte Querstrebe 25 miteinander verbunden. Eine weitere, die Wangen 23 verbindende Querstrebe 27, ist am hinteren Ende der Halterung 17 angebracht. In Fig. 2 wurde auf die Darstellung der Querstrebe 25 der besseren Übersicht halber verzichtet.

Die Wangen 23 weisen deckungsgleiche Längsnuten 29 auf, die die beiden Endlagenpositionen 31 und 33 der horizontalen und vertikalen gemeinsamen Schwerpunktlagen von Werkzeug 11 und Halterung 17 miteinander verbinden. Die Endlagenposition 33 für die vertikale Schwerpunktlage befindet sich am hinteren, abgeflachten Ende der Wangen 23. Die horizontale Endlagenposition 31 befindet sich im vorderen Teil der Wangen 23 im oberen Feld. Von der horizontalen Endlagenposition 31 verlaufen die Längsnuten' 29 mit einer Neigung zu der Werkzeugachse zu der vertikalen Endlagenposition 33. Dabei weist die Neigung der Längsnuten 29 zwei Abschnitte 30, 32 mit unterschiedlichen Steigungen auf. Der der vertikalen Endlagenposition 33 benachbarte Abschnitt 32 weist eine steilere Steigung zur Werkzeuglängsachse auf als der der horizontalen Schwerpunktlagenposition 31 benachbarte Abschnitt 30. Dadurch erhalten die Längsnuten 29 ei nen Knick 34, der zu einer Längeneinsparung der Längsnuten 29 und damit zu einer Verkürzung der Wangen 23 führt.

In den Längsnuten 29 ist ein Führungsbolzen 35 mit seinen beiden abgedrehten Enden 37 und 39 verschiebbar angeordnet, der am un-

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teren Ende eines Tragjoches 41 angeschweißt ist. Die Stege 43 und 45 des Tragjoches 41 tragen an ihren oberen Enden einen Quersteg 47, der mittig mit einer Durchgangsbohrung 49 versehen ist. In dieser Durchgangsbohrung 49 ist ein Schraubbolzen 51 angeordnet, der über eine Innengewindehülse 52 am Quersteg 47 gekontert ist. Über den Schraubbolzen 51 ist die Hantierungsvorrichtung 13 an einem hier nicht gezeigten Flansch der Kranflasche angeschraubt.

Der Führungsbolzen 35. weist an beiden Enden je zwei Unterlegscheiben 53, 54, 55, 56 auf, die zu beiden Seiten der Wangen 23 angebracht sind. Dadurch wird eine Führung des Bolzens 35 erreicht.

Die äußeren Unterlegscheiben 53 und 55 werden durch je eine mittige Schraube 57 gegen die Stirnflächen des Führungsbolzens 35 gezogen.

Die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ist wie folgt:

in Fig. 1 wird die Hantierungsvorrichtung 13 in der horizontalen Arbeitslage gezeigt. Soll von dieser horizontalen Arbeitslage in die vertikale Arbeitslage gewechselt werden, so wird die Hantierungsvorrichtung 13 über den .Kran oder Kraftmanipulator auf eine Fläche abgesetzt und der Lasthaken nach unten verfahren. Dadurch wird das eingehängte bzw. angeschraubte Tragjoch 41 in Richtung der vertikalen Endlagenposition 33 verschoben ( Fig. 4 ). Hat der Führungsbolzen 35 den Knick 34 in den Längsnuten 29 passiert, wird das Tragjoch 41 über eine Kranhubbewegung angehoben. Die Hantierungsvorrichtung 13 wird mit angehoben, so daß der Führungsbolzen 35 des Tragjochs 41 in die vertikale Endlagenposition 33 rutscht. Die Hantierungsvorrichtung 13 befindet sich nun in der vertikalen Arbeitslage ( Fig. 5 ) .

Der Wechsel von der vertikalen in die horizontale Arbeitslage geht wie folgt vonstatten:

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Die Hantierungsvorrichtung 13 wird über den Kran oder Kraftmanipulator auf eine Fläche mit der Spitze (16) aufgesetzt und der Lastken mit dem eingehängten bzw. angeschraubten Tragjoch 41 in Richtung der horizontalen Endlagenposition 31 verschoben. Hat der Führungsbolzen 35 den Knick 34 in der Längsnut 29 passiert, wird das Tragjoch 41 über eine Kranbewegung wieder angehoben. Die Hantierungsvorrichtung 13 wird mit angehoben, so daß der Führungsbolzen 35 des Tragjoches 41 aufgrund des Eigengewichtes der Hantierungsvorrichtung 13 in die horizontale Endlagenposition 31 rutscht. Die bei diesem Vorgang kippende Halterung 17 befindet sich nun in der horizontalen Arbeitslage.

In Fig. 6 wird eine modifizierte Ausführungsform der Hantierungsvorrichtung 13 gezeigt, die oberhalb der horizontalen Endlagenpo- sition 31 an den Wangen jeweils ein angesetztes Auge 60 aufweist, in denen deckungsgleiche, kurze Kulissenführungen 61 angeordnet sind, die im wesentlichen vertikal verlaufen- Die Kulissenführungen 61 sind seitlich schräg nach unten verlaufend geöffnet, so daß an den Stegen 43, 45 des Tragjochs 41 seitlich angordnete Führungsrollen 67 bei dem Fahren des Tragjochs 41 in die horizontale Endlagenposition 31 in diese Kulissenführungen 61 einfahren und eingreifen können. Dadurch wird die Schlenkerbewegung der Hantierungsvorrichtung 13 minimiert. Das Tragjoch 41 weist am oberen Ende eine zwischen zwei vertikalen Platten 62 quer angeordnete Stange 63 auf, unter die der Lasthaken des Kranes greifen kann.

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Bezugszeichenliste

11 Schlagschrauber 13 Hantierungsvorrichtung

15 Verlängerung

16 Stecknuß

17 Halterung 21 Aufhängung 23 Wangen

25 Querstrebe 27 Querstrebe

29 Längsnuten

30 Steigungsabschnitt

31 Horizontale Endlagenposition

32 Steigungsabschnitt

33 Vertikale Endlagenposition

34 Steigungsknick

35 Führungsbolzen

37 Abgesetztes Bolzenende 39 Abgesetztes Bolzenende 41 Tragjoch 43 Steg

45 Steg

47 Quersteg 49 Durchgangsbohrung

51 Schraubbolzen

52 Innengewindehülse

53 Unterlegscheibe

54 Unterlegscheibe

55 Unterlegscheibe

56 Unterlegscheibe

57 Schrauben

60 angesetzte Augen

61 Kulissenführungen, kurz

62 Platten

63 Stange

67 Führungsrollen

Claims

33074

hannover, "den 01.03.1983

VS / Gg / Hu

83/3

Patentansprüche

' IJ Vorrichtung zum fernbedienten Handhaben von Werkzeugen wie Schlagschrauber oder dergleichen, bestehend aus einer Halterung für das Werkzeug und einer Aufhängung für einen Lasthaken einer Kranflasche oder einem Kraftmanipulator, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung ( 17 ) zwei parallel zueinander angeordnete Wangen ( 23 ) aufweist, die seitlich am Werkzeug ( 11 ) befestigt sind,

daß die Wangen ( 23 ) deckungsgleiche Längsnuten ( 29 ) mit Endlagenpositionen ( 31, 33 ) entsprechend der horizontalen und der ver tikalen gemeinsamen Schwerpunktlagen von Werkzeug ( 11 ) und Hai terung ( 17 ) aufweisen,

daß die Aufhängung ( 21 ) aus einem relativ zur Halterung ( 17 ) verschiebbaren Tragjoch ( 41 ) besteht, wobei das Tragjoch ( 41 ) am unteren Ende in den Längsnuten ( 29 ) geführt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

das Tragjoch ( 41 ) einen Führungsbolzen ( 35 ) aufweist, der mit seinen Enden (37, 39 ) in den Längsnuten ( 29 ) geführt ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsnuten ( 29 ) zwischen den beiden Endlagenpositionen

( 31, 33 ) Abschnitte mit unterschiedlichen Steigungen ( 3O, 32 ) aufweisen.
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4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß oberhalb der horizontalen Endlagenposition ( 31 ) eine im we-

sentlichen vertikal verlaufende Führungsbahn ( 61 ) in jeder Wange ( 64 ) angeordnet ist, in die seitlich an den Stegen ( 63, 65 ) des TragJoches ( 62 ) angeordnete Führungsmittel ( 67, 69 ) eingreifen.

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