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Fernbedienbare Fernhantierungseinrichtung für Großraumzellen
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Die Erfindung betrifft eine fernbedienbare Fernhantierungseinrichtung
zum Einsatz in verfahrenstechnischen, radioaktiv belasteten Großraumzellen von Anlagen
zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen mit einem unter der Zellendecke
angeordneten ferngesteuerten Brückenlaufkran und mit einem zweiten, in einer tieferen
Ebene angeordneten Brückenkran, der eine vertikale, drehbare Führungssäule trägt,
die an einem horizontal verfahrbaren, oberhalb der Verfahrenskomponenten angeordneten
Querträger des zweiten Brückenkranes angebracht ist, und mit einem an der Führungssäule
vertikal verfahrbaren Support, der einen Auslegerarm zur Aufnahme eines Manipulators
oder anderer Fernhantierungsgeräte aufweist.
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Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen
zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte "Heiße" Großzellen auf.
In diesen strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfahrenskomponenten in Geresten
oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt.
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Die Instandhaltungsarbeiten innel;lalb der mit radioaktiver Strahlung
belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Betretens der Zelle
von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Es werden daher Lösungen gesucht, die Instandhaltungsarbeiten
über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig,
daß die die Komponenten aufnehmenden Racks fernhantierungsgerecht längs der Wände
der Heißen Großzelle in zwei einander gegenübexliegenden Reihen aufgestellt werden.
Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen
zur Instandhaltung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder
vollständig bestückten Racks verfahren werden können.
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Für die Instandhaltungsarbeiten und den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten
oder ganzen Racks wird an eine Kombination von Fernhantierungsmaschinen gedacht.
Unter der Decke oberhalb der Racks befindet sich der Operationsraum für einen ferngesteuerten
Bruckenlaufkran, der beide Gerüstreihen und den Mittelgang überstreicht. Mit diesem
Briickenlaufkran werden nach dem Lösen aller Verbindungen und Rohrleitungen die
Racks oder schwere Einzelkomponenten aus ihrer Verankerung gehoben und horizontal
in den Transportgang verfahren. Zusätzlich zu diesem Brückenlaufkran ist ein Manipulatorträgersystem
mit horizontalem Eingriff vom Mittelgang aus zu den Verfahrenskomponenten für die
Positionierung von Bedienungs-, Instandhaltungsvorrichtungen und Werkzeugen angeordnet.
Dieses Manipulatortrãgersystem eröffnet die Möglichkeit für den Einsatz von elektrischen
Servo- und Kraftmanipulatoren sowie in der Zukunft von Robotern bzw. programmierten
Geräten. Kleinkomponenten werden mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebezeugen
abhängig von der Auslegung des Trägersystems hantiert.
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Das Manipulatorträgersystem besteht im wesentlichen aus einer vertikalen
Führungssäule, die an einer längs der Zelle unter dem Brückenlaufkran verfahrbaren
Brucke oder Halbbrucke angeordnet ist. Die drehbare Führungssäule weist einen die
Werkzeuge oder Hantierungseinrichtungen aufnehmenden Auslegerarm an einem vertikal
verfahrbaren Support auf.
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Mit der Anordnung eines Brückenlaufkrans und eines Manipulatorträgersystems
kann eine Arbeitsteilung erreicht werden. Der ferngesteuerte Brückenlaufkran wird
überwiegend zum Halten und Transportieren von Rohrverbindungen, Komponenten und
einzelnen Racks eingesetzt. Gegebenenfalls kann er das Absenken und Halten von Werkzeugen,
wie Trenn- und Schweißeinrichtungen übernehmen. Das im Transportgang verfahrbare
Manipulatorträgersystem dient zur Führung von Schlagschraubern oder anderen Sonderwerkzeugen,
die als zusätzliche Ausbauhilfen denkbar sind.
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Weiter kann das Manipulatorträgersystem zur Aufnahme von Fernsehausrüstungen
oder anderen Hilfseinrichtungen dienen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Fernhantierungseinrichtung
derart auszugestalten, daß die beiden Fernhantierungsmaschinen größere Einsatzmöglichkeiten
bie-* ten.
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Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.
Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Lösung sind in den Unteransprüchen
gekennzeichnet.
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Bei Instandhaltungsarbeiten im Zusammenspiel mit dem über dem Manipulatorträgersystem
liegenden Brückenlaufkran wird bei der Lastaufnahme einer Komponente durch den Kran
und der Ausubung der Hantierungsschritte durch das Trägersystem eine gegenseitige
Behinderung ausgeschlossen. Die Führungssäule und das Kranseil liegen versetzt zueinander
in zwei verschiedenen senkrechten Querebenen der Großzelle.
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Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist in der moglichen Selbstwartung
des Manipulatorträgersystems zu sehen. Der asymmetrisch angeordnete Auslegerarm
mit einem daran angebrachten Manipulator kann frei an dem längs verlaufenden Querträger
des Manipulatorträgersystems bzw. des zweiten Brückenkranes vorbei nach oben greifen.
Der Manipulator kann so für eine Instandhaltungsarbeit an der Laufkatze und / oder
der Hebeeinrichtung des Manipulatorträgersystems benutzt werden.
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Anhand der Zeichnung werden nachstehend zwei Ausfuhrungsbeispiele
der Erfindung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 einen Querschnitt
durch eine Großraumzelle mit längs den Wänden verlaufenden Racks sowie verfahrbaren
Fernhantierungsmaschinen, Fig. 2 den zur Führungssäule asymmetrisch angeordneten
Auslegerarm in perspektivischer Darstellung, Fig. 3 die beiden miteinander wirkenden
Fernhantierungsmaschinen im Längsschnitt, Fig. 4 einen Querschnitt durch eine Großraumzelle
mit darin installierten Fernhantierungsmaschinen nach einer modifizierten Ausführungsform
der Erfindung, wobei die Führungssäule des Manipulatorträgersystems in einigem Abstand
zum Zellenboden endet, Fig. 5 eine Seitenansicht der Fig. 4 im Schnitt, Fig. 6 eine
perspektivische Darstellung der beiden in den Fig. 4 und 5 gezeigten Fernhantierungsmaschinen
mit die Bewegungsrichtungen der einzelnen Komponenten anzeigenden Richtungspfeilen,
Fig. 7 eine weitere perspektivische Darstellung der Ausführungsform nach Fig. 4
und 5, wobei die elektrischen Versorgungsleitungen dargestellt sind, Fig.. 8 eine
Teilansicht des Manipulatorträgersystems zur Darstellung der Antriebe, Fig. 9 eine
Seitenansicht der Fia. 8.
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In einer Großraumzelle 2 sind mehrere Gerüste 4, sogenannte Racks,
entlang zweier gegenüberliegender Wände 6 und 8 angeordnet. In diesem Racks 4, die
eine gerasterte Struktur aufweisen,
werden die Verfahrenskomponenten
aufgenommen (hier nicht dargestellt). Durch die beiden sich gegenüberliegenden Rack-Reihen
wird ein mittlerer Transportgang 10 gebildet. In diesem Transportgang 10 ist ein
Manipulatorträgersystem 12 verfahrbar angeordnet.
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Das Manipulatorträgersystem 12 besteht aus einem oberen Querträger
14, der seitlich in den Seitenwänden 6,8 der Großraumzelle 2 horizontal verfahrbar
ist. An dem Querträger 14 hängt mittig eine vertikale Führungssäule 16, die am unteren
Ende eine auf dem Boden der Heißen Zelle laufende Rolleneinrichtung 18 aufweist.
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An der um ihre Längsachse drehbaren Führungssäule 16 ist ein Support
20 auf- und abfahrbar angeordnet, der in asymmetrischer Anordnung einen teleskopartigen
Auslegerarm 22 trägt.
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An das Ende des teleskopartigen Auslegerarmes 22 sind Manipulatoren,
Werkzeuge oder andere Fernhantierungsgerate adaptierbar. In der zeichnerischen Darstellung
nach den Fig. 1 und 2 ist als Manipulator eine Master-slave-Einrichtung 24 mit zwei.
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Slave-Armen 25 angeschlossen. Am unteren Ende trägt die Führungssäule
16 einen Werkzeagtisch 26.
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Oberhalb des Querträgers 14 des Manipulatorträgersystems 12 ist knapp
unterhalb der Zellendecke 27 ein fernsteuerbarer Bruckenlaufkran 28 angeordnet,
der mit einer quer zu dem Kranträger 30 verfahrbaren Laufkatze 32 versehen ist.
Der Brückenlaufkran 28 trägt an einem Drahtseil 34 einen vertikal bewegbaren Kranhaken
36.
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Aus der Darstellung in der Fig. 3 wird das Zusammenspiel von Brückenlaufkran
28 und Manipulatorträgersystem 12 bei gleichzeitigem Einsatz deutlich. An einem
gemeinsamen Einsatzort 40 wird mittels des Kranhakens 36 beispielsweise eine hier
nicht dargestellte Verfahrenskomponente angehoben. Dazu ist es not-
wendig,
den Kranhaken 36 zu dem Einsatzort 40 hinunterzulassen.
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Mit dem Fernhantierungsgerät 24 am Auslegerarm 22 des Manipulatorträgersystems
12 soll am gleichen Einsatzort 40 eine Instandhaltungsarbeit ausgeführt werden.
Der Auslegerarm 22 muß daher in dieselbe vertikale Ebene des Einsatzortes gebracht
werden. Aufgrund der asymmetrischen Anordnung des Auslegerarmes 22 gegenüber der
vertikalen Führungssäule 16 liegt die vertikale Achse der Führungssäule 16 außerhalb
der vertikalen Arbeitsebene.
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Es wird deutlich, daß der vertikal bewegbare Kranhaken 36 ungehindert
zu dem Einsatzort 40 in der Arbeitsebene gelangen kann.
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In Fig. 4 wird ein anderes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt.
Es wird ein Querschnitt durch eine Heiße Zelle 50 dargestellt, in der die Prozeßapparaturen
in Gestellen 52 untergebracht sind, die in zwei Reihen entlang der Längswände 54
und 56 der Heißen Zelle 50 aufgestellt sind.
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Ein erster Brückenkran 58 ist unter der Decke 60 der Heißen Zelle
50 angebracht und weist eine Laufkatze 62 auf, die entlang eines horizontalen Querträgers
64 des Brückenkranes 58 verfahrbar ist. Die Laufkatze 62 weist eine Hebeeinrichtung
66 zum Anheben und Absenken eines Hebezeuges 68, z. B. ein Kranhaken, auf, der zum
Anheben und Bewegen von Verfahrenskomponenten in einer ersten vertikalen Ebene quer
zur Längsachse der Heißen Zelle geeignet ist. Der Querträger 64 weist Endstücke
70 und 72 auf, die mit Rädern versehen sind, die auf Schienen 74 und 76 laufen.
Die Schienen 74 und 76 sind in den Längswänden der Heißen Zelle angebracht.
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Ein zweiter Brückenkran 80 ist unter dem ersten Brückenkran 58 angeordnet.
Der Brückenkran 80 weist Endstücke 82 und 84 auf, die am Querträger 86 des Brückenkranes
80 angeordnet sind. Die Endstück 82 und 84 sind mit Rädern versehen, um auf in den
Längswänden der Heißen Zelle angeordneten Schienen 88 und 90 eine Verfahrbarkeit
zu ermöglichen. Die in zwei übereinanderliegenden Ebenen angeordneten Schienen 74,
76 und 88, 90 stellen Spurgleise zum Führen des ersten und zweiten Brückenkranes
58 bzw. 80 in der Heißen Zelle horizontal in Richtung der Längsachse der Heißen
Zelle dar. Beide Brückenkrane 58 und 80 sind so angeordnet, daß sie über die beiden
Gerüstreihen 52 mit den Verfahrens apparaturen und einem dazwischenliegenden Transportgang
92 fahren können.
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Ein Manipulatorträgersystem 93 weist eine vertikale Führungssäule
94 auf, die mit dem Querträger 86 drehbar verbunden ist
und sich
nach unten in den Transportgang 92 erstreckt. Der Querträger 86 und die Führungssäule
94 befinden sich zusammen in einer vertikalen Ebene quer zur Längsachse der Heißen
Zelle. Eine Vorrichtung zum Ausführen von fernbedienten Operationen an den Prozeßapparaturen
in den Gerüsten 52 ist in Form eines Teleskoparmes 96 an der Führungssäule 94 asymmetrisch
angeordnet, so daß der Teleskoparm 96 auf einer Seite der Führungssäule 94 in einer
dritten vertikalen Ebene quer zur Längsachse der Heißen Zelle liegt.
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Wenn eine Wartungsarbeit oder ein Austausch von Verfahrenskomponenten
innerhalb eines Gerüstes an einer vorbestimmten Stelle der Verfahrenseinrichtung
durchgeführt werden soll, wird der erste Brückenkran 58 längs der Zelle verfahren,
um ihn zu einer vertikalen Arbeitsebene und den Kranhaken 68 der Hebeeinrichtung
66 in die Nähe des Querträgers 86 des zweiten Brückenkranes 80 zu bringen. Dadurch
können der Teleskoparm 96 und der Kranhaken 68 beide gemeinsam zu der vorbestimmten
Arbeitsstelle in der Komponentenanordnung in dem Gerüst 52 gebracht werden.
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Der ausfahrbare Teleskoparm 96 ist seitlich am Support 116 montiert,
der auf der Führungssäule 94 angeordnet und senkrecht an diesem verfahrbar ist.
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Das untere Ende der Führungssäule 94 liegt von dem Zellenboden 98
unter Bildung eines Zwischenraumes 100 entfernt. dieser Zwischenraum 100 erlaubt
es, zwei separate Laufwagen 102 und 104 anzuordnen, die unter der Führungssäule
94 in der Längsrichtung der Heißen Zelle verfahrbar sind. Die Laufwagen 102 und
104 sind zur Aufnahme von Werkzeugen, wie Schlagschraubern, für den Manipulator
geeignet. Ein anderer Einsatzzweck für die Laufwagen 102 und 104 ist darin zu sehen,
daß Austauschteile in die Heiße Zelle und an einen Ort gebracht werden, wo sie gegen
Verfahrenskomponenten, deren Standzeit ausgeschöpft ist, ausgewechselt werden können.
Die Laufwagen 102 und 104 werden
durch im Zellenboden eingebettete
Schienen geführt.
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Die Teilseitenansicht in der Fig. 5 zeigt, daß der erste Brückenkran
58 versetzt vom zweiten Brückenkran 80 mit dem Manipulatorträgersystem 93 in einer
höherliegenden horizontalen Ebene angeordnet ist. Der zweite Brückenkran 80 ist
mit einer Laufkatze 106 und einer Hebeeinrichtung 108 ausgestattet. Die Hebeeinrichtung
108 der Laufkatze 106 weist einen quer zum Querträger 86 liegenden horizontalen
Auslegerbalken 126 auf, der in Richtung seiner Längsachse innerhalb eines bestimmten
Bereiches verschiebbar ist.
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Die beiden entgegengesetzten Enden des Auslegerbalkens 126 sind mit
Hebezeugen 110 ausgestattet. Die Hebeeinrichtung 108 kann für kleinere Lasten bis
500 kg an jedem Hebezeug 110 benutzt werden.
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Die Hebeeinrichtung 66 des ersten Brückenkranes 58 ist mit einem auf
der Laufkatze 62 quer zum Querträger 64 liegenden horizontalen Träger und entsprechenden
Hebezeugen 68 zweier Hebevorrichtungen 112 an den beiden Enden des Trägers ausgestattet.
Der erste Brukkenkran 58 und seine Hebeeinrichtung 66 werden zum Bewegen der schwereren
Verfahrenskomponenten benutzt, beispielsweise bis 20 -t an jeder der Hebevorrichtungen
112.
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Mit dem Bezugszeichen 114 wird eine Teleskopeinrichtung zum Verfahren
einer Videokamera und / oder einer Beleuchtung für die jeweilige Arbeitsstelle bezeichnet
( Fig. 4 ).
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In der Fig. 6 werden die verschiedenen Bewegungen der einzelnen Komponenten
des Fernhantierungssystems gezeigt. Der erste Briückenkran 58 ist in Längsachse
der Heißen Zelle bewegbar ( Pfeil 118 ). Die Laufkatze 62 ist in den Richtungen
des Pfeiles 120 auf dem Querträger 64 des Brückenkranes 58 verschiebbar. Die Hebezeuge
68 können durch geeignete Antriebe auf- und abwärts bewegt werden. Der zweite Brückenkran
80 kann wahlweise in der
Längsrichtung der Heißen Zelle verfahren
werden, wie es durch Pfeil 122 angedeutet ist. Die Bewegung der Laufkatze 106 und
der Hebeeinrichtung 108, die auf dem zweiten Brückenkran 80 angebracht sind, wird
durch den Pfeil 124 angezeigt und entspricht der Bewegungsrichtung der Laufkatze
62 und der Hebeeinrichtung 66 des ersten Brückenkranes 58. Der Auslegerbalken 126
der Hebeeinrichtung 108 kann sich in der Richtung seiner Längsachse verschieben,
die parallel zu der Längsachse der Heißen Zelle liegt ( Pfeil 128 ).
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Pfeil 130 zeigt an, daß die am Querträger 86 hängende und geführte
Führungssäule 94 in der Richtung des Querträgers 86 von einer Seite der Heißen Zelle
zu der anderen bewegt werden kann.
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Der Support 116 und damit der Teleskoparm 96 können in der senkrechten
Richtung an der Führungssäule 94 auf- und abfahren, wie es der Pfeil 132 andeutet.
Der Teleskoparm 96 kann um 3600 in einer senkrechten Ebene gedreht werden ( Pfeil
134 ). Der Teleskoparm 96 ist längenveränderlich, wie es der Pfeil 135 zeigt.
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Die Führungssäule 94 kann sich um ihre Längsachse drehen, was durch
den Pfeil 136 angedeutet wird.
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Auf dem Boden der Heißen Zelle ist der Laufwagen 102 auf den Schienen
138 und 140 in den Richtungen des Pfeiles 142 verfahrbar. Der Laufwagen 102 ( Fig.
4 ) fährt auf den im Fußboden eingebetteten Schienen 144 und 146.
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Eine optische Uberwachung und / oder eine Beleuchtung ist an einer
Teleskopeinrichtung 114 angebracht. Es kann eine Videokamera in einem Gehäuse 148
eingesetzt werden. Dieses Gehäuse 148 kann herauf- und herabgesenkt werden. Dazu
dienen in der Richtung des Pfeiles 150 wirkende Teleskopmittel.
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Aus der Fig. 6 wird deutlich, daß es der erste und der zweite Brückenkran
zusammen mit den auf ihnen angeordneten Einrichtun-
gen ermöglichen,
daß die Hebezeuge der Hebeeinrichtungen 66 und 108 und die Manipulatormittel wirklich
jeden beliebigen Punkt in der Heißen Zelle erreichen und es so gestatten, Instandhaltungsarbeiten
an den Prozeßeinrichtungen vorzunehmen.
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Ein weiterer Vorteil der asymmetrischen Anordnung des Teleskoparmes
96 an der Führungssäule 94 ist darin zu sehen, daß der Arm 96 und der daran angebrachte
Manipulator 24, 25 ( Fig. 2 )fur für eine Selbstwartung des Brückenkranes 80 und
seiner Einrichtungen benutzt werden kann. Weil der Teleskoparm 96 asymmetrisch an
der Führungssäule 94 angeordnet ist, kann er sich aufwärts in einer vertikalen Ebene
erstrecken, so daß er frei an dem längsverlaufenden Querträger 86 vorbei nach oben
greifen kann. Dies geschieht dadurch1 daß der Support 116 an der Führungssäuie 94
aufwärts gefahren wird und daß der Teleskoparm 96 in der Richtung des Pfeiles 134
in eine Position gedreht wird, wo er nach oben ragt. So kann eine Instandhaltungsarbeit
an der Laufkatze 106 und / oder der Hebeeinrichtung 108 vorgenommen werden. Der
Teleskoparm 96 kann von. der linken oder rechten Seite des Querträgers 86 nach oben
greifen, weil die Führungssäule 94 um ihre Längsachse gedreht werden kann.
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Die perspektivische Darstellung in der Fig. 7 zeigt einen abgeschirmten
Kontrollraum 152 für das Bedienungspersonal und ein darin angeordnetes Steuerpult
154. Der Kontrollraum 152 ist außerhalb der Heißen Zelle angeordnet. Kabel 156 und
158 verbinden das Steuerpult 154 und eine elektrische Energiequelle mit dem ersten
und zweiten Brückenkran 58 und 80. Das Kabel 156 ist mit dem Brückenkran 58 über
eine Kabelrückziehtrommel 160 verbunden und führt alle elektrischen Leitungen für
die Einrichtungen des ersten Brückenkranes 58 mit wie die Leitungen für den Antriebsmotor
zum Verfahren des Brückenkranes 58 entlang der Schienen 74 und 76, für die Antriebsmotoren
der Laufkatze 62 zum Verfahren der Laufkatze 62 auf dem Querträger 64 und für
die
Antriebsmotoren der Hebeeinrichtung 66 zum Heben und Senken der Hebevorrichtung
68. Das Kabelstück 166 führt die elektrische Energie von dem Endstück 70 zu der
Laufkatze 62 und ist in einer mäanderförmigen Weise angeordnet, um bei den Bewegungen
der Laufkatze 62 die unterschiedlichen Entfernungen auszugleichen.
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Das zweite Kabel 158 ist mit dem Brückenkran 80 über eine Kabelrückziehtrommel
162 verbunden und führt alle elektrischen Leitungen, um die Motoren des Brückenkranes
80 mit elektrischer Energie zu versorgen, damit der Brückenkran 80 entlang der Schienen
88 und 90 gefahren werden kann. Dieses Kabel 158 enthält auch die elektrischen Leitungen
für die Motoren zum Bewegen der Laufkatze 106 und der Hebeeinrichtung 108. Zusätzlich
trägt das Kabel 158 Energieleitungen, die über einen Schleifringkontakt 164 zum
Motor zum Drehen der Führungssäule 94 um ihre Längsachse führen. Dabei wird über
den Schleifringkontakt 164 auch das Manipulatormittel versorgt, um den Antrieb zu
bestätigen, der den Support 116 auf und ab entlang der Führungssäule 94 bewegt.
Über den Schleifringkontakt 164 wird auch der Motor des Teleskoparmes 96 für die
Drehbewegung gemäß Pfeil 134 ( Fig.
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6 ) und die Antriebe zum Ausfahren des Teleskoparmes 96 und des Manipulators
24 ( Fig. 2 ) am Ende des Teleskoparmes 96 versorgt.
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Ein Kabelstück 168 funktioniert mit der Laufkatze 106 in der gleichen
Weise wie das Kabelstück 166 mit der Laufkatze 62.
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Das mäanderförmige Kabelstück 170 folgt den Bewegungen der am Querträger
86 verfahrbaren Teleskopeinrichtung 114 und führt die elektrischen Versorgungsleitungen
der Teleskopeinrichtung 114.
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In Fig. 8 wird die Führungssäule 94 und die mit ihr verbundenen Antriebsmotoren
gezeigt. Der Antriebsmotor 172 wirkt über ein Ritzel 174 auf ein Stirnrad 176, um
die Führungssäule 94 um
ihre Längsachse zu drehen. Der Motor 178
treibt ein Ritzel an, das in eine an dem Querträger 86 angebrachte Zahnstange 180
greift, um die Führungssäule 94 entlang des Querträgers 86 zu bewegen. Die Zahnstange
180 ist ein Stab, der auf der einen Seite eine Verzahnung trägt, in die das Ritzel
eingreifen kann.
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Der Motor 182 ist am Support 116 angebracht und treibt ein Ritzel
an, das in eine Zahnstange 184 greift, die fest an der Fuhrungssäule 84 senkrecht
angebracht ist. Dadurch kann der Support 116 und die Manipulatoreinrichtung an der
Führungssäule 94 auf-oder abfahren. Der Motor 186 dreht den Teleskoparm 96 um 3600.
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In der Fig. 9 sind die Antriebsmotoren für den zweiten Brückenkran
80 gezeigt. Der Antriebsmotor 188 treibt die Rader 190 und bewegt den Brückenkran
80 entlang der Schienen 88 und 90.
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Bezugszeichenliste 2 Großraumzelle 4 Gerüste 6 Wand 8 Wand 10 Transportgang
12 Manipulatorträgersystem 14 Querträger 16 Führungssäule 18 Rolleneinrichtung 20
Support 22 Auslegerarm 24 Master-Slave-Einrichtung 25 Slave-Arme 26 Werkzeugtisch
27 Zellendecke 28 Brückenlaufkran 30 Kranträger 32 Laufkatze 34 Drahtseil 36 Kranhaken
40 Einsatzort 50 Heiße Zelle 52 Gestelle 54 Längswand 56 Längsrand 58 erster Brückenkran
60 Decke 62 Laufkatze 64 Querträger 66 Hebeeinrichtung
68 Hebezeug
70 Endstück 72 Endstück 74 Schiene 80 Brückenkran, zweiter 82 Endstück 84 Endstück
86 Querträger 88 Schiene 90 Schiene 92 Transportgang 93 Manipulatorträgersystem
94 Führungssäule 96 Teleskoparm 100 Zwischenraum 102 Laufwagen 104 Laufwagen 106
Laufkatze 108 Hebeeinrichtung 110 Hebezeug 112 Hebevorrichtung 114 Teleskopeinrichtung
116 Support 118 Pfeil 120 Pfeil 122 Pfeil 124 Pfeil 126 Auslegerbalken 128 Pfeil
130 Pfeil 132 Pfeil 134 Pfeil 135 Pfeil
136 Pfeil 138 Schiene 140
Schiene 142 Pfeil 144 Schiene 146 Schiene 148 Gehäuse 150 Pfeil 152 Kontrollraum
154 Steuerpult 156 Kabel 158 Kabel 160 Kabelrückziehtrommel 162 Kabelrückziehtrommel
164 Schleifringkontakt 166 Kabelstück 168 Kabelstück 170 Kabelstück 172 Antriebsmotor
174 Ritzel 176 Stirnrad 178 Motor 180 Zahnstange 182 Motor 184 Zahnstange 186 Motor
188 Antriebsmotor 190 Räder