DE3900834A1 - Ortsveraenderliche einrichtung mit abteilen zur aufnahme, lagerung bzw. abgabe von behaeltern - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine ortsveränderliche, entlang eines Regals bzw. mehrerer Regale, in denen Behälter untergebracht sind, bewegbare Einrichtung mit Abteilen zur Aufnahme, Lagerung bzw. Abgabe von Behältern, und mit einem Rechner zur Steuerung der Einrichtung.

Aus der DE 33 35 760 A1 ist eine Einrichtung an einer fahrbaren Kommissionieranlage bekannt, bei der es sich um ein Fahrgerät bspw. in Gestalt einer Kommissioniergondel handelt. Diese Einrichtung ist zur Kontrolle von Stückgütern vorgesehen, die nach einem von einem Rechner vorgegebenen Programm aus Regalen eingesammelt und an vorbestimmte Zielorte abgelegt werden.

Jedem Stückgut ist ein Sortierkriterium und jedem Zielort ist ein Aufnahmebehälter mit einer Meßeinrichtung zugeordnet. Die Meßeinrichtung vergleicht ihren durch eine Veränderung des Ausgangswertes gewonnenen Meßwert mit den im Rechnerprogramm vorgegebenen Kriterien. Das Vergleichsergebnis wird optisch und/oder akustisch angezeigt. Dort wird vorzugsweise das Gewicht des Stückgutes und/oder die Dimension der Verpackung des Stückgutes bewertet. Das kann bspw. mittels einer elektronischen Waage geschehen, die mit dem Rechner der Kommissionieranlage verbunden ist.

Die DE 30 36 293 C2 beschreibt ein Verfahren zum Zuammenstellen von Warensendungen und ein Regal-Kommissioniergerät zur Durchführung dieses Verfahrens. Das Verfahren zum Zusammenstellen von Warensendungen aus in Vorratsbehältern in einem Hochregal aufbewahrten Artikeln mittels eines in einem Gang vor dem Hochregal fahrbaren Regalförderzeugs mit einem Arbeitsplatz, dessen von den zu entladenden oder aufzunehmenden Artikeln abhängige Positionierung im Gang und in der Höhenpositionierung des Arbeitsplatzes von einem mit entsprechenden Informationen versehenen Rechner gesteuert wird, ist dadurch gekennzeichnet, daß das als Regal- Kommissioniergerät ausgebildete Regalförderzeug mit einer einzigen Hin- oder Hin- und Rückfahrt längs des Hochregals alle in diesem Hochregal befindlichen Artikel mehrerer Aufträge absammelt, wobei die Steuerung des Regal-Kommissioniergeräts zusätzlich zur Gang- und Höhenpositionierung des Arbeitsplatzes des Regal-Kommissioniergerätes jeweils einen von mehreren Sammelbehältern des Regal-Kommissioniergerätes auftragsgebunden an eine Beladeposition des Regal-Kommissioniergerätes bringt und die dadurch auftragsgebundenen mit den Artikeln dieses Hochregals gefüllten Sammelbehälter nach Beendigung der Fahrt des Regal-Kommissioniergerätes durch den Gang in eine entsprechende Anzahl von ebenfalls auftragsgebunden zu befüllenden Kommissionierbehältern entleert werden. Das Regal- Kommissioniergerät zur Durchführung dieses Verfahrens hat wenigstens eine Beladeposition und wenigstens eine Entladeposition für die Sammelbehälter, die an der Be- und Entladeposition vorbei längs einer endlosen Bahn gesteuert und motorgetrieben verschiebbar sind. Die Sammelbehälter können hierbei an einer endlosen horizontalen Umlaufkette geführt sein. Im Bereich jeder Be- und Entladeposition ist vorzugsweise ein vertikaler Stab befestigt, an dem übereinander mehrere optische Anzeigen vorgesehen sein können.

Die DE 35 33 382 A1 offenbart eine rechnergesteuerte Kommissionieranlage mit einem mit gleichmäßiger Geschwindigkeit angetriebenen Förderband, an dessen Seiten nebeneinander Reihen von schachtartigen länglichen Vorratsbehältern für zu kommissionierende Artikel angeordnet sind, an deren unteren Enden jeweils eine vom Rechner gesteuerte Abgabevorrichtung vorgesehen ist, die die in ihrem Vorratsbehälter gespeicherten Artikel auf das Förderband abgeben kann, das die in den Vorratsbehältern gespeicherten Artikel nach Aufträgen sortiert weitertransportiert. Dort sind die Vorratsbehälter gegenüber der Horizontalen geneigt und zu mehreren übereinander angeordnet. An jeder Reihe der Vorratsbehälter kann eine mit dem Rechner sowie mit einer der betreffenden Reihe räumlich zugeordneten Anzeige verbundene Zählvorrichtung für die Anzahl der in der Reihe befindlichen Artikel vorgesehen sein.

Die DE 36 32 448 A1 beschreibt ein Verfahren zur rechnergesteuerten Zusammenstellung von verschiedenen Artikeln zu Aufträgen und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine ortsveränderliche Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der es einfach und zeitsparend möglich ist, einen Austausch unterschiedlich großer Behälter in das mindestens eine Regal hinein bzw. aus dem mindestens einem Regal heraus automatisch, d.h. ohne Bedienungspersonal durchführen zu können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Einrichtung an einem Gestell eine ein Greiforgan aufweisende Greifeinrichtung umfaßt, wobei das Greiforgan durch den Rechner gesteuert wahlweise entlang einer Vertikalachse linear verschiebbar, um die Vertikalachse drehbar, sowie um eine erste zur Vertikalachse senkrechte Horizontalachse und um eine zur ersten Horizontalachse senkrechte zweite Horizontalachse linear verschiebbar ist. Auf diese Weise ist es also möglich, das Greiforgan der Greifeinrichtung innerhalb seines Aktionsraumes an jeden beliebigen Punkt zu bewegen, um entweder einen Behälter aus einem Regal in die fahrbare Einrichtung zu übernehmen, oder um einen Behälter aus der ortsveränderlichen Einrichtung an das mindestens eine Regal zu übergeben. Der Aktionsraum der Greifeinrichtung bzw. des Greiforgans der Greifeinrichtung ist durch die Abmessungen der ersten und der zweiten Horizontalachse sowie durch die Abmessung der Vertikalachse festgelegt.

Bei der ortsveränderlichen Einrichtung der eingangs genannten Art kann es sich bspw. um eine am Boden entlangfahrende Einrichtung oder um eine hängende Gondel handeln.

Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, wenn das Greiforgan entlang einer die zweite Horizontalachse bildenden zweiten Führungseinrichtung und die zweite Führungseinrichtung entlang einer die erste Horizontalachse bildenden ersten Führungseinrichtung linear verschiebbar gelagert sind, wobei die erste Führungseinrichtung entlang einer die Vertikalachse bildenden Säule vertikal verschiebbar und um die Säule herum verdrehbar ist. Derartige lineare Führungseinrichtungen sind einfach herstellbar. Entsprechendes gilt für die als Säule ausgebildete Vertikalachse.

Zwischen dem Greiforgan und der zweiten Führungseinrichtung ist vorzugsweise eine zweite Antriebseinrichtung, zwischen der ersten und der zweiten Führungseinrichtung ist vorzugsweise eine erste Antriebseinrichtung, und zwischen der ersten Führungseinrichtung und dem Gestell sind vorzugsweise eine dritte und eine vierte Antriebseinrichtung vorgesehen, wobei die dritte Antriebseinrichtung zum Verdrehen der ersten Führungseinrichtung um die Säule und die vierte Antriebseinrichtung zum vertikalen Verschieben der ersten Führungseinrichtung entlang der Säule dient. Mit Hilfe der vier voneinander unabhängig ansteuerbaren Antriebseinrichtungen ist es möglich, das Greiforgan der Greifeinrichtung wunschgemäß zu jedem Ort innerhalb des Aktionsraumes der Greifeinrichtung zu bewegen, um einen Behälter aufzunehmen, zu lagern bzw. abzugeben.

Eine besonders einfache Ausbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung ergibt sich, wenn die erste bzw. die zweite Antriebseinrichtung in Richtung der ersten bzw. zweiten Horizontalachse ausgerichtete Schraubgewindespindeln und verdrehsichere Schraubmuttern aufweisen, wobei jede der beiden Schraubspindeln mit einem Antriebsmotor verbunden ist, wenn die dritte Antriebseinrichtung einen zwischen der ersten Führungseinrichtung und dem Fahrgestell vorgesehenen Antriebsmotor aufweist, und wenn die vierte Antriebseinrichtung ein am Gestell der Einrichtung angeordneter Antriebsmotor ist, der mit einer die Säule bildenden Schraubgewindespindel verbunden ist. Mit Hilfe solcher Schraubgewindespindeln und verdrehsicherer Schraubmuttern, durch welche die zugehörigen Schraubgewindespindeln durchgeschraubt sind, ist eine quasi spielfreie Bewegung der einzelnen Konstruktionselemente in Bezug zueinander möglich, woraus eine genaue Positionierung des Greiforgans der Greifeinrichtung resultiert.

Die Greifeinrichtung ist vorzugsweise in einem mittleren Bereich des Gestells der Einrichtung angeordnet, und die zur geordneten Aufnahme und Lagerung der Behälter vorgesehenen Abteile sind vorzugsweise in der Nachbarschaft der Greifeinrichtung in Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne und hinten ausgebildet. Mit einer solchen Einrichtung ist es möglich, in Bezug auf die Bewegungsrichtung Behälter seitlich zur Bewegungsrichtung bspw. aus dem Regal zu entnehmen und in ein in Bezug zur Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne oder hinten vorgesehenes Abteil abzustellen. Entsprechendes gilt für die Abgabe von Behältern aus den vorne bzw. hinten befindlichen Abteilen in das seitlich neben der Einrichtung befindliche Regal.

Um eine Einrichtung mit einem ausreichenden Fassungsvermögen für Behälter unterschiedlicher Abmessungen zu gewährleisten, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Anzahl Magazinabteile nebeneinander vorgesehen sind, die am Gestell der Einrichtung entfernbar bzw. austauschbar angeordnet sind. Eine solche Einrichtung ist innerhalb relativ kurzer Zeit an die jeweiligen Gegebenheiten, d.h. an die Abmessungen der vorhandenen Behälter eines Regals anpaßbar. Das bedeutet jedoch, daß die erfindungsgemäße Einrichtung, d.h. eine Grundausbildung des Gestells der Einrichtung an die jeweiligen Gegebenheiten eines Regallagers problemlos anpaßbar ist.

Zum Datenaustausch zwischen dem an der Einrichtung vorgesehenen Rechner zur Steuerung der Bewegung der Greifeinrichtung und einem externen Rechner ist vorzugsweise eine Schnittstelle vorgesehen. Bei dieser Schnittstelle kann es sich bspw. um eine Infrarotschnittstelle handeln. Selbstverständlich wäre es auch möglich, die Schnittstelle als Laserstrahlschnittstelle, als Ultraschallschnittstelle oder beliebig anders drahtlos bzw. mittels einer Verbindungsleitung zu realisieren.

An der Einrichtung sind vorzugsweise zu ihrer Positionserkennung Sensoren vorgesehen, die auf ortsfeste Markierungen entlang der Bewegungsbahn der Einrichtung ansprechen. Bei diesen Sensoren kann es sich bspw. um optische Sensoren handeln, die ein sehr genaues Ansprechen auf solche ortsfeste Markierungen erlauben.

Zur Identitätsprüfung der verschiedenen Behälter kann die Einrichtung mit einer Erkennungseinrichtung versehen sein. Bei dieser Erkennungseinrichtung handelt es sich bspw. um einen Laserscanner, mit dem eine genaue Identitätsprüfung der verschiedenen Behälter realisierbar ist. Zu diesem Zweck kann der Laserscanner bspw. an den verschiedenen Behältern vorgesehene Barcodes identifizieren.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen ortsveränderlichen Einrichtung, die als fahrbare Einrichtung ausgebildet ist. Es zeigt.:

Fig. 1 eine Ansicht der Einrichtung von der Seite,

Fig. 2 eine Ansicht der Einrichtung gem. Fig. 1 von oben,

Fig. 3 eine Ansicht der Einrichtung von vorne, und

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Greifeinrichtung mit Antriebseinrichtungen in einer der Fig. 2 entsprechenden Blickrichtung.

Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht die ortsveränderliche, d.h. fahrbare Einrichtung 10, die ein Gestell 12 mit Rädern 14 aufweist. Mindestens eines der Räder 14 ist mit einer Antriebseinrichtung 16 verbunden, mit welcher die Einrichtung 10 entlang eines Regales bzw. entlang mehrerer Regale verfahrbar ist.

Wie auch aus Fig. 2 ersichtlich ist, ist in einem mittleren Bereich des Gestells 12 der Einrichtung 10 eine Greifeinrichtung 18 vorgesehen, die mit einem Greiforgan 20 ausgebildet ist. Das Greiforgan 20 ist derart gestaltet, daß mit ihm ein Behälter gegriffen und umgesetzt werden kann. Das Greiforgan 20 ist entlang einer zweiten Führungseinrichtung 22 linear beweglich, was durch den Doppelpfeil 24 in Fig. 2 angedeutet ist. Die zweite Führungseinrichtung 22 ist entlang einer ersten Führungseinrichtung 26 linear beweglich, was durch den Doppelpfeil 28 in Fig. 2 angedeutet ist. Die erste Führungseinrichtung 26 ist entlang einer durch eine Säule 20 gebildete Vertikalachse 32 in der Höhe verstellbar, was in Fig. 1 durch den Doppelpfeil 34 angedeutet ist. Außerdem ist die erste Führungseinrichtung 26 um die Vertikalachse 32 herum verdrehbar, was in Fig. 2 durch den Pfeil 36 verdeutlicht werden soll. Die erste Führungseinrichtung 26 ist mit Stangen 38 versehen, die in Fig. 1 durch zur Vertikalachse 32 parallele strichpunktierte Linien und in Fig. 2 durch ihre Mittelachsenkreuze angedeutet sind. Die Stangen 38 sind mit Flanschen 40 und 42 verbunden, die in Bezug auf das Gestell 12 um die Vertikalachse 32 herum verdrehbar sind. Zum Verdrehen der Flansche 40 um die Vertikalachse 32 herum ist am Gestell 12 eine dritte Antriebseinrichtung 44 vorgesehen. Mit Hilfe der dritten Antriebseinrichtung 44 ist es also möglich, die erste Führungseinrichtung 26 um die Vertikalachse 32 herum wunschgemäß zu verdrehen.

Die die Vertikalachse 32 festlegende Säule 30 ist als Gewindespindel ausgebildet, die durch ein in der ersten Führungseinrichtung 26 ausgebildetes Gewindeloch durchgeschraubt ist. Wird die erste Führungseinrichtung 26 an einer Drehung gehindert und gleichzeitig die als Gewindespindel ausgebildete Säule 30 mit Hilfe einer vierten Antriebseinrichtung 46 in eine Drehung um die Vertikalachse 32 versetzt, so ergibt sich eine vertikale Linearbewegung der ersten Führungseinrichtung 26 und damit eine vertikale Bewegung der zweiten Führungseinrichtung 22 mit dem Greiforgan 20 entlang des Pfeiles 34 (s. Fig. 1). Die vierte Antriebseinrichtung 46, die mit der als Gewindespindel ausgebildeten Säule 30 verdrehfest verbunden ist, ist wie die dritte Antriebseinrichtung 44 am Gestell 12 der fahrbaren Einrichtung 10 angeordnet.

Aus den Fig. 1 und 2 ist auch ersichtlich, daß in Bewegungsrichtung vor und hinter dem mittleren die Greifeinrichtung 18 aufweisenden Bereich des Gestells 12 Abteile 48 zur geordneten Aufnahme und Lagerung bzw. Abgabe von (nicht gezeichneten) Behältern vorhanden sind, und die sich in der Nachbarschaft der Greifeinrichtung, d.h. die sich im Aktionsraum des Greiforganes 20 befinden und vom Greiforgan 20 erreichbar sind.

In Fig. 3 sind Abteile 48 unterschiedlicher Abmessungen schematisch angedeutet, in denen Behälter 50 unterschiedlicher Abmessungen geordnet untergebracht sind. Mit der Bezugsziffer 14 sind in dieser Figur Räder bezeichnet, mit deren Hilfe das Gestell 12 der fahrbaren Einrichtung 10 entlang mindestens eines Regales verfahrbar ist. Zur Energieversorgung der mit den Rädern 14 verbundenen Antriebseinrichtung 16 sind an der Einrichtung 10 Stromabnehmer 52 vorgesehen, die mit einer Stromversorgungsschiene 54 in Berührung stehen.

Fig. 4 zeigt die die Vertikalachse 32 bildende Säule 30, um welche die erste Führungseinrichtung 26 verdrehbar ist. Außerdem ist die erste Führungseinrichtung 26 entlang der Säule 30 linear beweglich. Entlang der ersten Führungseinrichtung 26 ist die zweite Führungseinrichtung 22 linear verschiebbar. Das Greiforgan 20 ist entlang der zweiten Führungseinrichtung 22 linear verschiebbar. Zur linearen Verschiebung der zweiten Führungseinrichtung 22 relativ zur ersten Führungseinrichtung 26 ist die erste Führungseinrichtung 26 mit einer Gewindespindel 56 versehen, die mit einer ersten Antriebseinrichtung 58 verbunden ist. Die Gewindespindel 56 erstreckt sich in Richtung einer ersten Horizontalachse 60. Die Verbindung zwischen der Gewindespindel 56 und der ersten Antriebseinrichtung 58 ist mit der Bezugsziffer 62 bezeichnet. Die Gewindespindel 56 ist durch Schraubmuttern 64 durchgeschraubt, die an der zweiten Führungseinrichtung 22 verdrehfest angeordnet sind. Wird die Gewindespindel 56 mit Hilfe der ersten Antriebseinrichtung 58 über die Verbindung 62 in eine Drehung versetzt, so führt dies zu einer linearen Verschiebung der zweiten Führungseinrichtung 22 in Richtung der ersten Horizontalachse 60.

Das Greiforgan 20 ist mit Hilfe einer zweiten Gewindespindel 66, die in Richtung einer zweiten Horizontalachse 68 ausgerichtet ist, linear verschiebbar. Zu diesem Zweck ist die zweite Gewindespindel 66 durch eine mit dem Greiforgan 20 verdrehfest verbundene Schraubmutter 70 durchgeschraubt. Die zweite Gewindespindel 66 ist mit einer zweiten Antriebseinrichtung 72 drehmomentübertragend verbunden. Wird die zweite Antriebseinrichtung 72 um die zweite Horizontalachse 68 herum in der einen oder anderen Drehrichtung angetrieben, so führt dies zu einer linearen Bewegung des Greiforganes 20 entlang der zweiten Horizontalachse 68 von der Vertikalachse 32 weg oder zu ihr hin. Mit Hilfe der Antriebseinrichtungen 58, 72, 44 und/oder 46 (s. auch Fig. 1) ist es demnach möglich, das Greiforgan 20 der Greifeinrichtung 18 wunschgemäß innerhalb des Aktionsraumes der Greifeinrichtung 18 zu jedem beliebigen Ort genau positioniert hinzubewegen.

Die erfindungsgemäße Einrichtung 10 ist ein fahrerloses Transportsystem, das bspw. schienenlos induktiv gekoppelt oder schienengebunden z.B. mit über Kopf montierten Leit- bzw. Stromversorgungsschienen 54 ausgestattet sein kann. Die Einrichtung 10 führt in den Abteilen 48 eigene Behälter 50 mit, die unterschiedliche Abmessungen aufweisen können. Derartige Behälter sind bspw. in der EP 2 36 514 B1 beschrieben. Die Einrichtung kann einen gewünschten Austausch dieser Behälter 50 mit in einem Regallager befindlichen Behältern mit seiner eigenen Greifeinrichtung 18 selbständig durchführen. Die Steuerung der Einrichtung 10 erfolgt mittels eines an der Einrichtung 10 bzw. im Gestell 12 der Einrichtung 10 vorgesehenen (nicht gezeichneten) Rechners, der z.B. über eine Infrarotschnittstelle mit einem externen Großrechner Daten über mitgeführtes Material sowie Rechnerprogramme austauschen kann. Aus den vom Großrechner mittels der Schnittstelle zum internen Rechner übermittelten Daten generiert der Rechner der Einrichtung 10 nun seine Fahrtroute durch das Regallager, steuert die Geschwindigkeit der Einrichtung 10, überwacht ihre Position im Regallager, bedient mit der Greifeinrichtung 18 die Ein- und/oder Auslagerung der Behälter 50, d.h. des Materials, steuert gegebenenfalls Weichen auf der Fahrtroute durch das Regallager, überwacht den Abstand zu einer vorausfahrenden Einrichtung 10, erkennt über geeignete Sensoreinrichtungen Hindernisse auf der Fahrbahn entlang der Fahrtroute und führt so die Einrichtung 10 selbständig durch das Regallager. Das Gestell 12 ist als eigenes Lager für verschiedene Behälter 50 ausgebildet. Die Abteile befinden sich - wie bereits ausgeführt wurde - in Bewegungsrichtung der Einrichtung 10 vor und hinter der Greifeinrichtung 18. Die Abteile können vorzugsweise ausgetauscht werden, um den Anforderungen unterschiedlicher Regallager mit bestimmten Behältern 50 gerecht werden zu können. Bei der Einlagerung von Behältern 50 in ein Regal bleibt je ein Abteil 48 jeder Behältergröße frei, um diesen freien Platz als Zwischenspeicher für zwischen dem Regallager und der Einrichtung 10 auszutauschende Behälter 50 nutzen zu können.

Die Einrichtung 10 ist mit einer Anzahl Sensoren ausgestattet, die es ermöglichen, mit der Umgebung der Einrichtung 10, d.h. insbes. mit einem Regallager automatisch Kontakt aufzunehmen. Hier ist als erstes die bereits erwähnte Infrarotschnittstelle zu nennen, über welche die Einrichtung 10 mit dem externen Großrechner einen Datenaustausch betreibt. Über diese Schnittstelle laufen Daten über die in der Einrichtung 10 befindlichen Materialien und Informationen über den hierfür vorgesehenen Regallagerplatz. Mit Hilfe dieser Informationen bestimmt der interne Rechner der Einrichtung 10 seinen Weg durch das Regallager. Außerdem verfügt die Einrichtung 10 über Sensoren zur direkten Lage- und Ortserkennung im gesamten Fahrbereich, d.h. entlang der gesamten möglichen Fahrtroute. Hier überwacht bspw. ein Inkrementalgeber oder ein geeigneter anderer Sensor, der z.B. mittels eines Reibrades an der Leitschiene oder auf der Fahrbahn rollt, die gesamte Fahrtstrecke. Zur exakten Positionierung der Einrichtung 10 sind z.B. an allen Regalpfosten des Regallagers und an seinem Boden Referenzmarken vorgesehen, die von einer Optikeinrichtung erkannt und von der Steuereinrichtung der Einrichtung 10 zur genauen Positionierung verwendet und ausgewertet werden. Ferner wird bspw. eine Lageerkennungsoptikeinrichtung zur Ermittlung der exakten Position der verschieden großen Behälter 50 angewandt. Diese Lageerkennungsoptik ist bspw. an der Greifeinrichtung 18 bzw am Greiforgan 20 angeordnet und gewährleistet eine sichere Handhabung der unterschiedlichen Behälter 50. Ein zweiter Sensor kann an der Lageerkennungsoptik dazu dienen, zu erkennen, ob sich tatsächlich ein Behälter 50 am Greiforgan 20 befindet. Weiterhin ist auf diese Weise auch die Aufnahme eines Laserscanner möglich, der dazu verwendet wird, die aufgenommenen Behälter 50 auf ihre Identität zu prüfen.

Die Einrichtung 10 kann mit zwei voneinander unabhängigen Sicherheitssystemen ausgestattet sein. Dabei wird bspw. ein Ultraschallsensor dazu eingesetzt, Hindernisse, die sich vor der ortsveränderlichen Einrichtung 10 auf der Fahrbahn befinden, zu erkennen und die Einrichtung 10 gegebenenfalls rechtzeitig vor einem Hindernis abzubremsen. Außerdem kann an der Einrichtung 10 ein Auffahrschutz vorgesehen sein, der die Einrichtung 10 im Falle eines direkten Auffahrens auf ein Hindernis abrupt zum Stillstand bringt.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der ortsveränderlichen Einrichtung 10 an Hand eines kompletten Einlagerungsablaufes beschrieben. Die Einrichtung 10 steht in einer sog. Parkstrecke, in der die zunächst geparkte Einrichtung 10 über die Infrarotschnittstelle direkt mit dem externen Großrechner verbunden ist. Über diese Schnittstelle erhält die Einrichtung 10 einen Startbefehl, wonach sie bis zum ersten Haltepunkt "Beladen" fährt. Weitere geparkte Einrichtungen 10 rücken in der Parkstrecke nach, so daß immer eine der Einrichtungen 10 über die Infrarotschnittstelle mit dem externen Großrechner verbunden ist.

Am Haltepunkt "Beladen" stellt eine dafür geeignete Vorrichtung die verschieden großen Behälter 50 in verschiedenen Zuladehöhen zur Verfügung. Die Einrichtung 10 belädt sich automatisch mit der dafür vorgesehenen Greifeinrichtung 18 so lange, bis keine Behälter 50 mehr zur Verfügung stehen, bzw. bis die eigenen Abteile 48 mit Behältern 50 vollgeladen sind. Pro Behältergröße bleibt hierbei ein Abteil 48 als Zwischenspeicher frei. Anschließend setzt die Einrichtung 50 ihren Weg entlang der Fahrtroute fort.

Am nächsten Haltepunkt "Behälter lesen" steht bspw. ein Laserscanner bereit. Der Laserscanner wird von der Greifeinrichtung 18 aufgenommen und automatisch mit dem an der Einrichtung 10 vorgesehenen Rechner kontaktiert. Mit dem Laserscanner ist es möglich, alle in den Abteilen 48 befindlichen Behälter 50 z.B. mittels Barcode oder mittels anderer geeigneten maschinenlesbarer Zeichen zu identifizieren. Fehlerhafte oder nicht lesbare bzw. identifizierbare Behälter 50 werden gesondert vermerkt, nicht in das Regallager eingestellt und am Ende der Fahrtroute an einem Haltepunkt "Revision" ausgesondert. Anschließend erfolgt die Ablage des Laserscanners und die Weiterfahrt der Einrichtung 10 bis zum nächsten Haltepunkt "Kommunikation". An diesem Haltepunkt "Kommunikation" wird über die Infrarotschnittstelle die Verbindung zum externen Großrechner hergestellt. Es erfolgt nun ein Datenaustausch über die korrekt identifizierten Behälter 50. Die Einrichtung 10 erhält daraufhin vom externen Großrechner einen Lagerdatensatz, der bspw. aus der Lagergangnummer, der Regalnummer, der Regalbodennummer und/oder der Positionsnummer besteht. Aus den numerischen Lagerortdaten und einer im Rechner der Einrichtung 10 befindlichen Topologiedatei werden nun vom Rechner der Einrichtung 10 die Koordinaten für das Wegmeßsystem generiert. Danach ist die Einrichtung 10 zur Einfahrt in das Regallager bereit. Nach einer jeweiligen Streckenfreigabe fährt die Einrichtung 10 durch die Lagergänge des Regallagers, wobei durch das Wegmeßsystem eine Überwachung der Fahrtroute erfolgt. Dabei kann die Streckenfreigabe der Kurven- und/oder Weichenbereiche durch einen Überwachungsrechner bedient werden, der über eine Lichtschranke mit der Einrichtung 10 kommunizieren kann.

An jedem Regalbodenträger des Regallagers sind vorzugsweise Reflexlichtmarken angebracht, die zur Synchronisation der Fahrkoordinaten des Wegmeßsystemes dienen. Die Wegsynchronisation erfolgt vorzugsweise während der Vorbeifahrt der Einrichtung 10 an der entsprechenden Reflexlichtmarke. Auf diese Weise ist eine exakte Fahrt der Einrichtung 10 durch das Regallager und insbes. ein exaktes Anfahren eines bestimmten Ortes innerhalb des Regallagers in die richtige Zugriffsposition möglich. In dieser Zugriffsposition steht die Einrichtung 10 parallel zum Regallager. Aus den Lagerortdaten kennt der an der Einrichtung 10 vorhandene Rechner nun die Höhe des Regalbodens und weiß, ob links oder rechts zuzugreifen ist. Außerdem kennt der Rechner der Einrichtung 10 den Behältertyp und damit die exakte Position des Behälters, der zu manipulieren ist. Damit steuert die Einrichtung 10 ihre Greifeinrichtung 18. Der entnommene Behälter 50 wird nun auf den freien Platz seiner Behältergröße gestellt, der für diesen Lagerort vorgesehene Behälter 50 wird aus dem Abteil 48 entnommen und in das Regallager eingestellt. Damit ergibt sich für diese Behältergröße ein neuer freier Platz im Magazin der Einrichtung 10. Damit ist der Vorgang eines Behältertausches beendet. Die Einrichtung 10 setzt anschließend ihren Weg fort und positioniert die Greifeinrichtung 18 bzw. das Greiforgan 20 der Greifeinrichtung 18 auf der Fahrt zum nächsten Artikelstandort vor, um die Zugriffszeit im Regallager in vorteilhafter Weise zu verkürzen.

Mit einer optischen Einrichtung, die am Greiforgan 20 der Greifeinrichtung 18 der Einrichtung 10 angeordnet ist, kann die Einrichtung 10 versetzt stehende Behälter 50 erkennen, den Versatz kompensieren und danach die entsprechenden Behälter 50 sicher greifen.

Nach dem Austausch sämtlicher im Magazin der Einrichtung 10 befindlichen Behälter 50 verläßt die Einrichtung 10 das Regallager und fährt zum Haltepunkt "Revision". Hier werden fehlerbehaftete Behälter 50 ausgelagert. Bei diesen fehlerbehafteten Behältern 50 kann es sich z.B. um Behälter 50 handeln, die nicht mit dem Laserscanner lesbar sind. An den Haltepunkt "Revision" schließt sich als vorletzter Haltepunkt der Haltepunkt "Entladestation" an. An diesem Haltepunkt werden nun sämtliche dem Regallager entnommene Behälter 50 entsprechend ihrer Größe auf verschiedene Höhen ausgelagert. Am letzten Haltepunkt "Abschluß" teilt die Einrichtung 10 bzw. deren interner Rechner dem externen Großrechner über die Schnittstelle die Beendigung der Wareneinlagerung und die dazu nötigen Daten mit und fährt schließlich in die bereits oben erwähnte Parkstrecke ein, wonach ein Wareneinlagerungszyklus geschlossen ist.

Claims (9)

1. Ortsveränderliche, entlang eines Regals bzw. entlang mehrerer Regale, in denen Behälter (50) untergebracht sind, bewegbare Einrichtung (10) mit Abteilen (48) zur Aufnahme, Lagerung bzw. Abgabe von Behältern (50), und mit einem Rechner zur Steuerung der Einrichtung (10), dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (10) an einem Gestell (12) eine ein Greiforgan (20) aufweisende Greifeinrichtung (18) umfaßt, wobei das Greiforgan (20) durch den Rechner gesteuert und wahlweise entlang einer Vertikalachse (32) linear verschiebbar, um die Vertikalachse (32) drehbar, sowie um eine erste zur Vertikalachse (32) senkrechte Horizontalchse (60) und um eine zur ersten Horizontalachse (60) senkrechte zweite Horizontalachse (68) linear verschiebbar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Greiforgan (20) entlang einer die zweite Horizontalachse (68) bildenden zweiten Führungseinrichtung (22) und die zweite Führungseinrichtung (22) entlang einer die erste Horizontalachse (60) bildenden ersten Führungseinrichtung (26) linear verschiebbar gelagert sind, wobei die erste Führungseinrichtung (26) entlang einer die Vertikalachse (32) bildenden Säule (30) vertikal verschiebbar und um die Säule (30) verdrehbar ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Greiforgan (20) und der zweiten Führungseinrichtung (22) eine zweite Antriebseinrichtung, zwischen der ersten und der zweiten Führungseinrichtung (26, 22) eine erste Antriebseinrichtung, und zwischen der ersten Führungseinrichtung (26) und dem Gestell (12) eine dritte und eine vierte Antriebseinrichtung vorgesehen sind, wobei die dritte Antriebseinrichtung zum Verdrehen der ersten Führungseinrichtung (26) um die Säule (30) und die vierte Antriebseinrichtung zum vertikalen Verschieben der ersten Führungseinrichtung (26) entlang der Säule (30) dient.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste bzw. zweite Antriebseinrichtung in Richtung der ersten bzw. zweiten Horizontalachse (60, 68) ausgerichtete Schraubgewindespindeln (56, 66) und verdrehsichere Schraubmuttern (64, 70) aufweisen, wobei jede der beiden Schraubspindeln (56, 66) mit einem Antriebsmotor (58, 72) verbunden ist, daß die dritte Antriebseinrichtung einen zwischen der ersten Führungseinrichtung (26) und dem Gestell (12) vorgesehenen Antriebsmotor (44) aufweist, und daß die vierte Antriebseinrichtung ein am Gestell angeordneter Antriebsmotor (46) ist, der mit einer die Säule (30) bildenden Schraubgewindespindel verbunden ist.

5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (18) in einem mittleren Bereich des Gestells (12) der Einrichtung (10) angeordnet ist, und daß die zur geordneten Aufnahme und Lagerung der Behälter (50) vorgesehenen Abteile (48) in der Nachbarschaft der Greifeinrichtung (18) in Bewegungsrichtung der Einrichtung vorne und hinten ausgebildet sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzahl Magazinabteile (48) nebeneinander vorgesehen sind, die am Gestell (12) entfernbar bzw. austauschbar angeordnet sind.

7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Datenaustausch zwischen dem an der Einrichtung (10) vorgesehenen Rechner zur Steuerung der Bewegung der Greifeinrichtung (18) und einem externen Rechner eine Schnittstelle vorgesehen ist.

8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Einrichtung (10) zu ihrer Positionserkennung Sensoren vorgesehen sind, die auf ortsfeste Markierungen entlang der Bewegungsbahn der Einrichtung (10) ansprechen.

9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Identitätsprüfung der verschiedenen Behälter (50) eine Erkennungseinrichtung vorgesehen ist.