DE3224703C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte "Heiße" Großzellen auf. In diesen strahlungsabschirmenden Groß­ zellen sind die Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt.

Die Instandhaltungsarbeiten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Be­ tretens der Zelle von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Es werden daher Lösungen gesucht, die Instandhaltungsarbeiten über ortsbeweg­ liche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß die die Komponenten aufnehmenden Racks fernhantie­ rungsgerecht längs der Wände der Heißen Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden. Dadurch wird ein Mit­ telgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskom­ ponenten oder vollständig bestückten Racks verfahren werden können.

In diesem Mittelgang soll ein fernbedienbares Manipulatorträger­ system angeordnet werden, das einen horizontalen Eingriff vom Mittel­ gang aus zu den Verfahrenskomponenten ermöglicht. Durch das Mani­ pulatorträgersystem sollen Bedienungs- und Instandhaltungsvorrich­ tungen sowie Werkzeuge positioniert werden. Das Manipulatorträger­ system eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elektrischen Servo- und Kraftmanipulatoren sowie in der Zukunft von Robotern bzw. programmierten Geräten. Kleinkomponenten können mit den ver­ fügbaren Manipulatoren und Hebezeugen in Abhängigkeit von der Aus­ legung des Trägersystems hantiert werden.

Ein bekanntes Manipulatorträgersystem besteht im wesentlichen aus einer vertikalen Führungssäule, die an einer längs der Großzelle über den Verfahrenskomponenten angeordneten, verfahrbaren Brücke an­ geordnet ist. Am unteren Ende kann die drehbare Führungssäule spurgebunden sein und sich auf dem Boden abstützen. Die dreh­ bare Führungssäule weist einen die Werkzeuge, einen Manipulator oder andere Fernhantierungseinrichtungen aufnehmenden Ausleger­ arm an einem vertikal verfahrbaren Support auf.

Dieser Auslegerarm ist oft als Teleskopauslegerarm ausgebildet, um zum Anfahren von verschiedenen Arbeitspositionen unterschied­ lich tief in das Gerüst hineinfahren zu können. Je tiefer sich die Arbeitsstelle im Gerüst befindet, desto höher wird das Dreh­ moment des Auslegers. Um eine ausreichende Kraft aufnehmen zu können, wird angestrebt, das Kragmaß des Auslegers zu minimieren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem der eingangs genannten Art derart aus­ zubilden, daß der Teleskopauslegerarm während der Hantierung im Gerüst ein möglichst geringes Kragmaß aufweist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 genannten Merkmale gelöst.

Die Führungssäule wird zwischen zwei in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten am oberen und unteren Teil der Säule exzentrisch eingespannt. Damit kann die Führungssäule aus der Zellenmitte eng an das Gerüst gebracht werden, in dem die Arbeitsleistung erfolgen soll. Es ist ersicht­ lich, daß der Auslegerarm aufgrund der dichten Position der Füh­ rungssäule am Gerüst wesentlich geringer ausgefahren werden muß, als es bei einer in der Zellenmitte verbleibenden Führungssäule der Fall ist. Über den Auslegerarm können nun höhere Kräfte auf­ genommen werden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird durch die Merk­ male des Anspruches 2 gekennzeichnet.

Mehrere vertikale Führungssäulen zwischen den beiden in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten können zur Aufnahme verschiedener Werkzeugträger dienen. Es kann also bei einem Instandhaltungsvorgang möglich sein, diesen Vorgang vollständig ohne Umrüsten des Auslegerarmes durchzuführen.

Anhand der Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Querschnitt durch eine Großzelle mit einem Manipula­ torträgersystem quer zum Mittelgang,

Fig. 2 eine geschnittene Draufsicht des Trägerfahrzeuges.

In einer Großzelle 3 sind mehrere Gerüste 4, sogenannte Racks, entlang zweier gegenüberliegender Wände 6 und 8 angeordnet. In diesen Racks 4 werden die Verfahrenskomponenten aufgenommen (hier nicht dargestellt). Durch die beiden sich gegenüberliegenden Rack­ reihen wird ein mittlerer Transportgang 10 gebildet. In diesem Transportgang 10 ist ein Manipulatorträgersystem 12 verfahrbar an­ geordnet.

Das Manipulatorträgersystem 12 besteht aus einem oberen Querträger 14, der seitlich in den Seitenwänden 6, 8 der Großzelle horizontal über den Gerüstreihen verfahrbar ist. An dem Querträger 14 ist unterseitig eine Drehplatte 15 in der Mitte des Transportganges 10 angebracht. Dicht am Rand der Drehplatte 15 ist das obere Ende 16 einer vertikalen Führungssäule 17 mit der Drehplatte 15 drehbar ver­ bunden. Das untere Ende 20 der Führungssäule 17 ist auf einer un­ teren Drehplatte 18 drehbar angebracht. Untere und obere Drehplatte 15 und 18 liegen auf einer Drehachse 19 in parallelen Ebenen übereinander. Die untere Drehplatte 18 ist auf einer verfahrbaren Aufnahmeplatte 21 angeordnet, die durch ein Bodengleis 22 spurgebunden durch den Trans­ portgang 10 verfahrbar ist.

An der um ihre Längsachse drehbaren Führungssäule 17 ist ein Support 23 auf- und abfahrbar angeordnet, der (hier nicht dargestellt) einen Auslegerarm trägt. An das Ende des Auslegerarmes sind Mani­ pulatoren, Werkzeuge oder andere Fernhantierungsgeräte adaptierbar.

Durch synchrones Drehen der oberen und der unteren Drehplatte 15 und 18 kann die Führungssäule 17 an jede der beiden Rackreihen 4 dicht herangebracht werden. Die Strecke, die der Auslegerarm bis zu seinem Einsatzort in dem jeweiligen Gerüst 4 zu überbrücken hat, wird dadurch erheblich verringert. Das Drehmoment des Ausleger­ armes wird reduziert, so daß eine höhere Kraftaufnahme möglich ist. Der kürzere Hebelarm des Auslegers hat eine geringere Verformung zur Folge.

Claims (2)

1. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem zum Einsatz in verfahrens­ technischen Großzellen, insbesondere radioaktiv belastete Groß­ zellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrenn­ stoffen, mit einer vertikalen, drehbaren Führungssäule, die an einem horizontal verfahrbaren, oberhalb der in der Großzelle angeordneten Verfahrenskomponenten angeordneten Querträger angebracht ist, und mit einem an der Führungssäule vertikal verfahrbaren Support, der einen Auslegerarm zur Aufnahme eines Manipulators oder anderer Fern­ hantierungsgeräte aufweist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Führungssäule (17) mit ihren beiden Enden mit je einer Drehplatte (15, 18) drehbar verbunden ist, wobei die Drehplatten (15, 18) in parallelen Ebenen angeordnet sind,
daß die Führungssäule (17) zwischen den Drehplatten (15, 18) exzen­ trisch angeordnet ist,
daß die obere Drehplatte (15) am Querträger (14) drehbar angeordnet ist,
daß die untere Drehplatte (18) auf einer spurgebundenen, verfahr­ baren Aufnahmeplatte (21) angeordnet und mit dieser drehbar verbun­ den ist.

2. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den in parallelen Ebenen angeordneten Drehplatten (15, 18) mehrere vertikale Führungssäulen exzentrisch angeordnet sind.