BE897112A - Systeme porte-manipulateur telecommandable destine a etre utilise dans des cellules de grande capacite - Google Patents

Description

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 pour : "Système porte-manipulateur télécommandable destiné à être utilisé dans des cellules de grande capacité" 

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 Système porte-manipulateur télécommandable destiné à être utilisé dans des cellules de grande capacité. 



   L'invention concerne un système porte-manipulateur télécommandable destiné à être utilisé dans des cellules de grande capacité pour technologie de processus industriels, notamment des cellules de grande capacité chargées radioactivement d'installations de retraitement de combustibles nucléaires épuisées, comprenant une colonne de guidage verticale, qui peut tourner et qui est montée sur une poutre transversale pouvant se déplacer horizontalement et disposée au-dessus des dispositifs nécessaires aux processus qui se trouvent dans la cellule de grande capacité, et un support pouvant être déplacé verticalement sur la colonne de guidage et comportant un bras extensible de réception d'un manipulateur ou d'autres appareils de télémanipulation. 



   Des installations de retraitement de combustibles nucléaires épuisés présentent des cellules de grande capacité, dite"chaudes", pour la réception de la partie nécessaire à la technologie des processus industriels. Dans ces cellules de grande capacité protégeant du rayonnement, les dispositifs nécessaires aux processus sont placés dans des échafaudages ou dans des tablettes (dénommées râteliers). 



  Les travaux d'entretien à l'intérieur des cellules 

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 de grande capacité soumis au rayonnement radioactif doivent autant que possible être effectués sans que des opérateurs aient à pénétrer dans la cellule. On a donc recherché des solutions en effectuant les travaux d'entretien par l'intermédiaire de machines de télémanipulation mobiles. Il est apparu bon, à 
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 cet effet, de monter les râteliers recevant les dispositifs aptes à être télémanipulés le long des murs de la cellule chaude de grande capacité suivant deux   rangées-opposées.   On dégage ainsi un passage central dans lequel on peut déplacer des machines mobiles de télémanipulation pour l'entretien et pour l'échange de dispositifs individuels nécessaires aux processus ou de râteliers entièrement équipés. 



   Dans ce passage central doit être placé un système porte-manipulateur télécommandable qui permette une préhension horizontale depuis le passage central vers les dispositifs nécessaires aux processus. Des dispositifs de service et d'entretien, ainsi que des outils, doivent être mis en position par le système porte-manipulateur. Le système porte-manipulateur donne la possibilité d'utiliser des servomanipulateurs et des manipulateurs moteurs électriques ainsi que, dans l'avenir, des robots et des appareils programmés. Des dispositifs petits peuvent être manipulés par les manipulateurs et les palans dont on dispose, en fonction de la conception du système porteur. 



   Le système porte-manipulateur est constitué essentiellement d'une colonne de guidage verticale montée sur un pont pouvant être déplacé et disposé le long de la cellule de grande capacité, au-dessus des composants nécessaires aux processus. A l'extrémité inférieure, la colonne de guidage rotative peut être fixée à une voie et s'appuyer sur le sol. 

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  La colonne de guidage rotative présente, sur un support pouvant se déplacer verticalement, un bras de réception des outils, d'un manipulateur ou d'autres appareils de télémanipulation. 



   Ce bras est souvent agencé en bras   télescopi-   que, afin de pouvoir pénétrer dans l'échafaudage à des profondeurs différentes à partir de positions de travail différentes. Le couple de rotation du bras est d'autant plus grand que la position de travail est plus profonde dans l'échafaudage. Afin de pouvoir disposer d'une force suffisante, on s'efforce de diminuer le porte-à-faux du bras. 



   L'invention vise à perfectionner un système porte-manipulateur télécommandable du type mentionné ci-dessus de manière à ce que le bras télescopique présente un porte-à-faux aussi petit que possible pendant la manipulation dans l'échafaudage. 



   Suivant l'invention, la colonne de guidage est solidaire en rotation par ses deux extrémités respectivement de deux plaques tournantes alignées l'une par rapport à l'autre, la colonne de guidage est disposée de manière excentrée entre les plaques tournantes, la plaque tournante supérieure est montée à rotation sur la poutre transversale, et la plaque tournante inférieure est montée sur une plaque de réception pouvant être déplacée et liée à une voie, et est solidaire en rotation de cette plaque. 



   La colonne de guidage est bloquée d'une manière excentrée entre deux plaques tournantes à la partie supérieure et inférieure de la colonne. La colonne de guidage peut ainsi être amenée, depuis le milieu de la cellule, à proximité immédiate de l'échafaudage dans lequel doit s'effectuer le travail effectif. On voit que le bras, en raison de la position très proche de la colonne de guidage sur l'écha- 

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 faudage, doit effectuer des mouvements de déplacement nettement plus petits que ce n'est le cas pour une colonne de guidage restant au milieu de la cellule. 



  On peut alors appliquer des forces plus grandes sur le bras. 



   Suivant une variante avantageuse, plusieurs colonnes verticales de guidage sont disposées de manière excentrée entre deux plaques tournantes alignées l'une sur l'autre. 



   - Plusieurs colonnes verticales de guidage entre les deux plaques tournantes peuvent servir à recevoir divers porte-outils. Il peut donc être possible, au cours d'un entretien, d'effectuer celui-ci entièrement sans modifier l'équipement du bras. 



   Au dessin annexé, donné uniquement à titre d'exemple : la figure l est une vue en coupe transversale d'une cellule de grande capacité, ayant un système porte-manipulateur dans le passage central, et la figure 2 est une vue de dessus en coupe du véhicule porteur. 



   Dans une cellule de grande capacité 3, plusieurs échafaudages 4, dénommés râteliers, sont disposés le long de deux murs 6 et 8 opposés. 



  C'est dans ces râteliers que sont logés les dispositifs nécessaires aux processus (qui ne sont pas représentés ici). Les deux rangées de râteliers opposées forment un chemin de transport central 10. Dans ce chemin de transport 10 est disposée avec possibilité de déplacement, un système portemanipulateur 12. 



   Le système porte-manipulateur 12 est constitué d'une poutre transversale supérieure 14 qui peut être déplacée horizontalement et latéralement dans les murs latéraux 18 de la cellule de grande capacité 

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 2 au-dessus de la rangée d'échafaudages. Sur la face inférieure de la poutre transversale 14 est fixée, au milieu du passage   10,   une plaque tournante 15. 



  L'extrémité supérieure 16 d'une colonne verticale de guidage 17 est solidaire en rotation de la plaque tournante 15, tout près du bord de celle-ci. L'extrémité inférieure de la colonne de guidage 17 est montée tournante sur une plaque tournante inférieure 18. Les plaques tournantes inférieure et supérieure sont alignées l'une par rapport à l'autre sur un axe de rotation 19. La plaque tournante inférieure 
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 18 est disposée sur une plaque de réception 21 peut se déplacer dans le passage 10 en étant liée à un rail de sol 22. 



   Sur la colonne de guidage 17, qui peut tourner autour de son axe longitudinal, est monté, avec possibilité de s'élever et de s'abaisser, un support 23 qui porte un bras (qui n'est pas représenté). 



  A l'extrémité du bras peuvent être adaptés des manipulateurs, des outils, ou d'autres appareils de télémanipulation. 



   Par la rotation en synchronisme des plaques tournantes supérieure et inférieure 15 et 18, on peut amener la colonne de guidage 17 tout près de chacune des deux rangées 4 de râteliers. L'étendue franchie par le bras jusqu'à son lieu d'utilisation dans l'échafaudage 4 est donc diminuée de manière considérable. Le couple de rotation du bras est diminué, de sorte qu'on peut appliquer une force plus grande. Comme le bras de levier du bras est plus court, celui-ci se déforme moins.

Claims (2)

1. REVENDICATIONS 1. Système porte-manipulateur télécommandable destiné à être utilisé dans des cellules (3) de grande capacité pour technologie de processus industriels, notamment des cellules de grande capacité chargées radioactivement d'installations de retraitement de combustibles nucléaires épuisées, comprenant une colonne de guidage (17) verticale, qui peut tourner et qui est montée sur une poutre transversale (14) pouvant se déplacer horizontalement et disposée au-dessus des dispositifs nécessaires aux processus qui se trouvent dans la cellule de grande capacité, et un support (23) pouvant être déplacé verticalement sur la colonne de guidage (17) et comportant un bras extensible de réception d'un manipulateur ou d'autres appareils de télémanipulation, caractérisé en ce que :

   - la colonne de guidage (17) est solidaire en rotation par ses deux extrémités respectivement de deux plaques tournantes (15,18) alignées l'une par rapport à l'autre, - la colonne de guidage (17) est disposée de manière excentrée entre les plaques tournantes (15, 18), - la plaque tournante supérieure (15) est montée à rotation sur la poutre transversale (14), <Desc/Clms Page number 8> - la plaque tournante inférieure (18) est montée sur une plaque de réception (21) pouvant être déplacée et liée à une voie, et est solidaire en rotation de cette plaque (21).
2. 2. Système porte-manipulateur suivant la revendication l, caractérisé en ce que, entre les plaques tournantes (15, 18) alignées l'une sur l'autre, sont disposées, de manière excentrée, plusieurs colonnes verticales de guidage.