DE3224703A1 - Fernbedienbares manipulatortraegersystem fuer verfahrenstechnische grosszellen - Google Patents

Description

Ly.l"Ü I \O.:l. 322A703

FERNBEDIENBARES MANIPULATORTRÄGERSYSTEM FÜR VERFAHRENSTECHNISCHE GROSSZELLEN

Die Erfindung betrifft ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte "Heiße" Großzellen auf. In diesen Strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt.

Die Instandhaltungsarbeiten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Betretens der Zelle von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Es werden daher Lösungen gesucht, die Instandhaltungsarbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß die die Komponenten aufnehmenden Racks fernhantierungsgerecht längs der Wände der Heißen Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden. Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder vollständig bestückten Racks verfahren werden können.

In diesem Mittelgang soll ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem angeordnet werden, das einen horizontalen Eingriff vom Mittelgang aus zu den Verfahrenskomponenten ermöglicht. Durch das Manipulatorträgersystem sollen Bedienungs- und Instandhaltungsvorrichtungen sowie Werkzeuge positioniert werden. Das Manipulatorträgersystem eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elektrischen Servo- und Kraftmanipulatoren sowie in der Zukunft von Robotern bzw. programmierten Geräten. Kleinkomponenten können mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebezeugen in Abhängigkeit von der Auslegung des Trägersystems hantiert werden.

Das Manipulatorträgersystem besteht im wesentlichen aus einer vertikalen Führungssäule, die an einem längs der Großzelle über den Verfahrenskomponenten angeordneten, verfahrbaren Brücke angeordnet ist. Am unteren Ende kann die drehbare Führungssäule spurgebunden sein und sich auf dem Boden abstützen. Die drehbare Führungssäule weist einen die Werkzeuge, einen Manipulator oder andere Fernhantierungseinrichtungen aufnehmenden Ausleger-■ arm an einem vertikal verfahrbaren Support auf.

Dieser Auslegerarm ist oft als Teleskopauslegerarm ausgebildet, um zum Anfahren von verschiedenen Arbeitspositionen unterschiedlich tief in das Gerüst hineinfahren zu können. Je tiefer sich die Arbeitsstelle im Gerüst befindet, desto höher wird das Drehmoment des Auslegers. Um eine ausreichende Kraft aufnehmen zu können, wird angestrebt, das Kragmaß des Auslegers zu minimieren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fernbedienbares Manipulatorträgersystem der eingangs genannten Art derart auszubilden, daß der Teleskopauslegerarm während der Hantierung im Gerüst ein möglichst geringes Kragmaß aufweist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 genannten Merkmale gelöst.

Die Führungssäule wird zwischen zwei Drehplatten am oberen und unteren Teil der Säule exzentrisch eingespannt. Damit kann die Führungssäule aus der Zellenmitte eng an das Gerüst gebracht werden, in dem die Arbeitsleistung erfolgen soll. Es ist ersichtlich, daß der Auslegerarm aufgrund der dichten Position der Führungssäule am Gerüst wesentlich geringer ausgefahren werden muß, als es bei einer in der Zellenmitte verbleibenden Führungssäule der Fall ist. Über den Auslegerarm können nun höhere Kräfte aufgenommen werden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruches 2 gekennzeichnet.

Mehrere vertikale Führungssäulen zwischen den beiden Drehplatten können zur Aufnahme verschiedener Werkzeugträger dienen. Es kann also bei einem Instandhaltungsvorgang möglich sein, diesen Vorgang vollständig ohr.«= Umrüsten des Auslegerarmes durchzuführen. · ■ ■

Anhand der Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Querschnitt durch eine Großzelle mit einem Manipulatorträgersystem im Mittelgang, ' . . · ·

Fig. 2 eine geschnittene Draufsicht des Trägerfahrzeuges. ·

In einer Großzelle 3 sind mehrere Gerüste 4, sogenannte Racks, entlang zweier gegenüberliegender Wände 6 und 8 angeordnet. In diesen Racks 4 werden die Verfahrenskomponenten aufgenommen ( hier nicht dargestellt ). Durch die beiden sich gegenüberliegenden Rackreihen wird ein mittlerer Transportgang 10 gebildet. In diesem Transportgang 10 ist ein Manipulatorträgersystem 12 verfahrbar angeordnet.

Das Manipulatorträgersystem 12 besteht aus einem oberen Querträger 14, der seitlich in den Seitenwänden 6, 8 der Großzelle horizontal . über den Gerüstreihen ■ verfahrbar ist.. An dem Querträger 14 ist. unterseiti'g eine Drehplatte 15 in der Mitte des Transportganges 10 angebracht. Dicht am Rand der Drehplatte 15 ist das obere Ende 1.6 einer vertikalen Führungssäule 17 mit der Drehplatte 15 drehbar verbunden. Das untere Ende 20 der Führungssäule 17 ist auf einer unteren Drehplatte 18 drehbar angebracht. Untere und obere Drehplatte.

15. und 18 liegen auf einer. Drehachse 19 fluchtend übereinander. Die untere Drehplatte 18 ist auf einer verfahrbaren Aufnahmeplatte angeordnet, die durch ein Bodengleis 22 spurgebunden durch den Transportgang 10 verfahrbar ist.

An der um ihre Längsachse drehbaren Führungssäule 17 ist ein Support 23 auf- und abfahrbar angeordnet, der ( hier nicht dargestellt )

einen Auslegerarm trägt. An das Ende des Auslegerarmes sind Manipulatoren, Werkzeuge oder andere Fernhantierungsgerate adaptierbar.

Durch synchrones Drehen der oberen und der unteren Drehplatte 15 und 18 kann die Führungssäule 17 an jede der beiden Rackreihen 4 dicht herangebracht werden. Die Strecke, die der Auslegerarm bis zu seinem Einsatzort in dem jeweiligen Gerüst 4 zu überbrücken hat, wird dadurch erheblich verringert. Das Drehmoment des Auslegerarmes wird reduziert, so daß eine höhere Kraftaufnahme möglich ist. Der kürzere Hebelarm des Auslegers hat eine geringere Verformung zur Folge, - .

BEZUGSZEICHENLISTE

3 Großzelle

4 Gerüste (Racks) 6 Seitenwand

8 Seitenwand 10 Transportgang 12 Manipulatorträgersystem.

14 Querträger

15 Obere Drehplatte.

16 Oberes Ende der Führungssäule

17 Führungssäule

18 Untere Drehplatte

19 Drehachse

20 Unteres Ende der Führungssäule

21 Aufnahmeplatte

22 Bodengleis

23 Support

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Claims (2)

1. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem zum Einsatz in verfahrenstechnischen Großzellen, insbesondere radioaktiv belastete Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen, mit einer vertikalen, drehbaren Pührungssäule, die an einem horizontal verfahrbaren, oberhalb der in der Großzelle angeordneten Verfahrenskomponenten angeordneten Querträger angebracht ist, und mit einem an der Führungssäule vertikal verfahrbaren Support, der einen Auslegerarm zur Aufnahme eines Manipulators oder anderer Fernhantier ungs geräte aufweist,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Führungssäule (17) mit ihren beiden Enden mit je einer miteinander fluchtenden Drehplatte (15, 18) drehbar verbunden ist, '25 daß die Führungssäule (17) zwiscnen den Drehplatten (15, 18) exzentrisch angeordnet ist,

daß die obere Drehplatte (15) am Querträger (14) drehbar angeordnet ist,
daß die untere Drehplatte (18) auf einer spurgebundenen, verfahrbaren Aufnahmeplatte (21) angeordnet und mit dieser drehbar verbunden ist.

2. Fernbedienbares Manipulatorträgersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den miteinander fluchtenden Drehplatten (15, 18) mehrere vertikale Führungssäulen exzentrisch angeordnet sind.