DE3313663C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine fernbedienbare Fernhantierungseinrichtung zum Einsatz in verfahrenstechnischen, radioaktiv belasteten Großraumzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen mit einem unter der Zellendecke angeordneten ferngesteuerten Brückenlaufkran und mit einem zweiten, in einer tieferen Ebene angeordneten Brückenkran, der eine vertikale, drehbare Führungssäule trägt, die an einem horizontal verfahrbaren, oberhalb der Verfahrenskomponenten angeordneten Querträger des zweiten Brückenkranes angebracht ist, und mit einem an der Führungssäule vertikal verfahrbaren Support, der einen Auslegerarm zur Aufnahme eines Manipulators oder anderer Fernhantierungsgeräte aufweist. Eine derartige fernbedienbare Fernhantierungseinrichtung wurde bereits in DE 31 38 484 A1 vorgeschlagen.

Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechnischen Teiles sogenannte "Heiße" Großzellen auf. In diesen strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfahrenskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannten Racks) aufgestellt.

Die Instandhaltungsarbeiten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen möglichst ohne die Notwendigkeit des Betretens der Zelle von Arbeitspersonen durchgeführt werden. Es werden daher Lösungen gesucht, die Instandhaltungsarbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß die die Komponenten aufnehmenden Racks fernhantierungsgerecht längs der Wände der Heißen Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden. Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung und für den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder vollständig bestückten Racks verfahren werden können.

Für die Instandhaltungsarbeiten und den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder ganzen Racks wird an eine Kombination von Fernhantierungsmaschinen gedacht. Unter der Decke oberhalb der Racks befindet sich der Operationsraum für einen ferngesteuerten Brückenlaufkran, der beide Gerüstreihen und den Mittelgang überstreicht. Mit diesem Brückenlaufkran werden nach dem Lösen aller Verbindungen und Rohrleitungen die Racks oder schwere Einzelkomponenten aus ihrer Verankerung gehoben und horizontal in den Transportgang verfahren. Zusätzlich zu diesem Brückenlaufkran ist ein Manipulatorträgersystem mit horizontalem Eingriff vom Mittelgang aus zu den Verfahrenskomponenten für die Positionierung von Bedienungs-, Instandhaltungsvorrichtungen und Werkzeugen angeordnet. Dieses Manipulatorträgersystem eröffnet die Möglichkeit für den Einsatz von elektrischen Servo- und Kraftmanipulatoren sowie in der Zukunft von Robotern bzw. programmierten Geräten. Kleinkomponenten werden mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebezeugen abhängig von der Auslegung des Trägersystems hantiert.

Das Manipulatorträgersystem besteht im wesentlichen aus einer vertikalen Führungssäule, die an einer längs der Zelle unter dem Brückenlaufkran verfahrbare Brücke oder Halbbrücke angeordnet ist. Die drehbare Führungssäule weist einen die Werkzeuge oder Hantierungseinrichtungen aufnehmenden Auslegerarm an einem vertikal verfahrbaren Support auf.

Mit der Anordnung eines Brückenlaufkrans und eines Manipulatorträgersystems kann eine Arbeitsteilung erreicht werden. Der ferngesteuerte Brückenlaufkran wird überwiegend zum Halten und Transportieren von Rohrverbindungen, Komponenten und einzelnen Racks eingesetzt. Gegebenenfalls kann er das Absenken und Halten von Werkzeugen, wie Trenn- und Schweißeinrichtungen übernehmen. Das im Transportgang verfahrbare Manipulatorträgersystem dient zur Führung von Schlagschraubern oder anderen Sonderwerkzeugen, die als zusätzliche Ausbauhilfen denkbar sind.

Weiter kann das Manipulatorträgersystem zur Aufnahme von Fernsehausrüstungen oder anderen Hilfseinrichtungen dienen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Fernhantierungseinrichtung derart auszugestalten, daß die beiden Fernhantierungsmaschinen größere Einsatzmöglichkeiten bieten.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Lösung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Bei Instandhaltungsarbeiten im Zusammenspiel mit dem über dem Manipulatorträgersystem liegenden Brückenlaufkran wird bei der Lastaufnahme einer Komponente durch den Kran und der Ausübung der Hantierungsschritte durch das Trägersystem eine gegenseitige Behinderung ausgeschlossen. Die Führungssäule und das Kranseil liegen versetzt zueinander in zwei verschiedenen senkrechten Querebenen der Großzelle.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist in der möglichen Selbstwartung des Manipulatorträgersystems zu sehen. Der asymmetrisch angeordnete Auslegerarm mit einem daran angebrachten Manipulator kann frei an dem längs verlaufenden Querträger des Manipulatorträgersystems bzw. des zweiten Brückenkranes vorbei nach oben greifen. Der Manipulator kann so für eine Instandhaltungsarbeit an der Luftkatze und/oder der Hebeeinrichtung des Manipulatorträgersystems benutzt werden.

Anhand der Zeichnung werden nachstehend zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen Querschnitt durch eine Großraumzelle mit längs den Wänden verlaufenden Racks sowie verfahrbaren Fernhantierungsmaschinen,

Fig. 2 den zur Führungssäule asymmetrisch angeordneten Auslegerarm in perspektivischer Darstellung,

Fig. 3 die beiden miteinander wirkenden Fernhantierungsmaschinen im Längsschnitt,

Fig. 4 einen Querschnitt durch eine Großraumzelle mit darin installierten Fernhantierungsmaschinen nach einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung, wobei die Führungssäule des Manipulatorträgersystems in einigem Abstand zum Zellenboden endet,

Fig. 5 eine Seitenansicht der Fig. 4 im Schnitt,

Fig. 6 eine perspektivische Darstellung der beiden in den Fig. 4 und 5 gezeigten Fernhantierungsmaschinen mit die Bewegungsrichtungen der einzelnen Komponenten anzeigenden Richtungspfeilen,

Fig. 7 eine weitere perspektivische Darstellung der Ausführungsform nach Fig. 4 und 5, wobei die elektrischen Versorgungsleitungen dargestellt sind,

Fig. 8 eine Teilansicht des Manipulatorträgersystems zur Darstellung der Antriebe,

Fig. 9 eine Seitenansicht der Fig. 8.

In einer Großraumzelle 2 sind mehrere Gerüste 4, sogenannte Racks, entlang zweier gegenüberliegender Wände 6 und 8 angeordnet. In diesem Rack 4, die eine gerasterte Struktur aufweisen, werden die Verfahrenskomponenten aufgenommen (hier nicht dargestellt). Durch die beiden sich gegenüberliegenden Rack-Reihen wird ein mittlerer Transportgang 10 gebildet. In diesem Transportgang 10 ist ein Manipulatorträgersystem 12 verfahrbar angeordnet.

Das Manipulatorträgersystem 12 besteht aus einem oberen Querträger 14, der seitlich in den Seitenwänden 6, 8 der Großraumzelle 2 horizontal verfahrbar ist. An dem Querträger 14 hängt mittig eine vertikale Führungssäule 16, die am unteren Ende eine auf dem Boden der Heißen Zelle laufende Rolleneinrichtung 18 aufweist.

An der um ihre Längsachse drehbaren Führungssäule 16 ist ein Support 20 auf- und abfahrbar angeordnet, der in asymmetrischer Anordnung einen teleskopartigen Auslegerarm 22 trägt. An das Ende des teleskopartigen Auslegerarmes 22 sind Manipulatoren, Werkzeuge oder andere Fernhantierungsgeräte adaptierbar. In der zeichnerischen Darstellung nach den Fig. 1 und 2 ist als Manipulator eine Master-Slave-Einrichtung 24 mit zwei Slave-Armen 25 angeschlossen. Am unteren Ende trägt die Führungssäule 16 einen Werkzeugtisch 26.

Oberhalb des Querträgers 14 des Manipulatorträgersystems 12 ist knapp unterhalb der Zellendecke 27 ein fernsteuerbarer Brückenlaufkran 28 angeordnet, der mit einer quer zu dem Kranträger 30 verfahrbaren Laufkatze 32 versehen ist. Der Brückenlaufkran 28 trägt an einem Drahtseil 34 einen vertikal bewegbaren Kranhaken 36.

Aus der Darstellung in der Fig. 3 wird das Zusammenspiel von Brückenlaufkran 28 und Manipulatorträgersystem 12 bei gleichzeitigem Einsatz deutlich. An einem gemeinsamen Einsatzort 40 wird mittels des Kranhakens 36 beispielsweise eine hier nicht dargestellte Verfahrenskomponente angehoben. Dazu ist es notwendig, den Kranhaken 36 zu dem Einsatzort 40 hinunterzulassen. Mit dem Fernhantierungsgerät 24 am Auslegerarm 22 des Manipulatorträgersystems 12 soll am gleichen Einsatzort 40 eine Instandhaltungsarbeit ausgeführt werden. Der Auslegerarm 22 muß daher in dieselbe vertikale Ebene des Einsatzortes gebracht werden. Aufgrund der asymmetrischen Anordnung des Auslegerarmes 22 gegenüber der vertikalen Führungssäule 16 liegt die vertikale Achse der Führungssäule 16 außerhalb der vertikalen Arbeitsebene. Es wird deutlich, daß der vertikal bewegbare Kranhaken 36 ungehindert zu dem Einsatzort 40 in der Arbeitsebene gelangen kann.

In Fig. 4 wird ein anderes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Es wird ein Querschnitt durch eine Heiße Zelle 50 dargestellt, in der die Prozeßapparaturen in Gestellen 52 untergebracht sind, die in zwei Reihen entlang der Längswände 54 und 56 der Heißen Zellen 50 aufgestellt sind.

Ein erster Brückenkran 58 ist unter der Decke 60 der Heißen Zelle 50 angebracht und weist eine Laufkatze 62 auf, die entlang eines horizontalen Querträgers 64 des Brückenkranes 58 verfahrbar ist. Die Laufkatze 62 weist eine Hebeeinrichtung 66 zum Anheben und Absenken eines Hebezeuges 68, z. B. ein Kranhaken, auf, der zum Anheben und Bewegen von Verfahrenskomponenten in einer ersten vertikalen Ebene quer zur Längsachse der Heißen Zelle geeignet ist. Der Querträger 64 weist Endstücke 70 und 72 auf, die mit Rädern versehen sind, die auf Schienen 74 und 76 laufen. Die Schienen 74 und 76 sind in den Längswänden der Heißen Zelle angebracht.

Ein zweiter Brückenkran 80 ist unter dem ersten Brückenkran 58 angeordnet. Der Brückenkran 80 weist Endstücke 82 und 84 auf, die am Querträger 86 des Brückenkrans 80 angeordnet sind. Die Endstücke 82 und 84 sind mit Rädern versehen, um auf in den Längswänden der Heißen Zelle angeordneten Schienen 88 und 90 eine Verfahrbarkeit zu ermöglichen. Die in zwei übereinanderliegenden Ebenen angeordneten Schienen 74, 76 und 88, 90 stellen Spurgleise zum Führen des ersten und zweiten Brückenkranes 58 bzw. 80 in der Heißen Zelle horizontal in Richtung der Längsachse der Heißen Zelle dar. Beide Brückenkräne 58 und 80 sind so angeordnet, daß sie über die beiden Gerüstreihen 52 mit den Verfahrensapparaturen und einem dazwischenliegenden Transportgang 92 fahren können.

Ein Manipulatorträgersystem 93 weist eine vertikale Führungssäule 94 auf, die mit dem Querträger 86 drehbar verbunden ist und sich nach unten in den Transportgang 92 erstreckt. Der Querträger 86 und die Führungssäule 94 befinden sich zusammen in einer vertikalen Ebene quer zur Längsachse der Heißen Zelle. Eine Vorrichtung zum Ausführen von fernbedienten Operationen an den Prozeßapparaturen in den Gerüsten 52 ist in Form eines Teleskoparmes 96 an der Führungssäule 94 asymmetrisch angeordnet, so daß der Teleskoparm 96 auf einer Seite der Führungssäule 94 in einer dritten vertikalen Ebene quer zur Längsachse der Heißen Zelle liegt.

Wenn eine Wartungsarbeit oder ein Austausch von Verfahrenskomponenten innerhalb eines Gerüstes an einer vorbestimmten Stelle der Verfahrenseinrichtung durchgeführt werden soll, wird der erste Brückenkran 58 längs der Zelle verfahren, um ihn zu einer vertikalen Arbeitsebene und den Kranhaken 68 der Hebeeinrichtung 66 in die Nähe des Querträgers 86 des zweiten Brückenkranes 80 zu bringen. Dadurch können der Teleskoparm 96 und der Kranhaken 68 beide gemeinsam zu der vorbestimmten Arbeitsstelle in der Komponentenanordnung in dem Gerüst 52 gebracht werden. Der ausfahrbare Teleskoparm 96 ist seitlich am Support 116 montiert, der auf der Führungssäule 94 angeordnet und senkrecht an diesem verfahrbar ist.

Das untere Ende der Führungssäule 94 liegt von dem Zellenboden 98 unter Bildung eines Zwischenraumes 100 entfernt. Dieser Zwischenraum 100 erlaubt es, zwei separate Laufwagen 102 und 104 anzuordnen, die unter der Führungssäule 94 in der Längsrichtung der Heißen Zelle verfahrbar sind. Die Laufwagen 102 und 104 sind zur Aufnahme von Werkzeugen, wie Schlagschraubern, für den Manipulator geeignet. Ein anderer Einsatzzweck für die Laufwagen 102 und 104 ist darin zu sehen, daß Austauschteile in die Heiße Zelle und an einen Ort gebracht werden, wo sie gegen Verfahrenskomponenten, deren Standzeit ausgeschöpft ist, ausgewechselt werden können. Die Laufwagen 102 und 104 werden durch im Zellenboden eingebettete Schienen geführt.

Die Teilseitenansicht in der Fig. 5 zeigt, daß der erste Brückenkran 58 versetzt vom zweiten Brückenkran 80 mit dem Manipulatorträgersystem 93 in einer höherliegenden horizontalen Ebene angeordnet ist. Der zweite Brückenkran 80 ist mit einer Laufkatze 106 und einer Hebeeinrichtung 108 ausgestattet. Die Hebeeinrichtung 108 der Laufkatze 106 weist einen quer zum Querträger 86 liegenden horizontalen Auslegerbalken 126 auf, der in Richtung seiner Längsachse innerhalb eines bestimmten Bereiches verschiebbar ist. Die beiden entgegengesetzten Enden des Auslegerbalkens 126 sind mit Hebezeugen 110 ausgestattet. Die Hebeeinrichtung 108 kann für kleinere Lasten bis 500 kg an jedem Hebezeug 110 benutzt werden.

Die Hebeeinrichtung 66 des ersten Brückenkranes 58 ist mit einem auf der Laufkatze 62 quer zum Querträger 64 liegenden horizontalen Träger und entsprechenden Hebezeugen 68 zweier Hebevorrichtungen 112 an den beiden Enden des Trägers ausgestattet. Der erste Brückenkran 58 und seine Hebeeinrichtung 66 werden zum Bewegen der schwereren Verfahrenskomponenten benutzt, beispielsweise bis 20 t an jeder der Hebevorrichtungen 112.

Mit dem Bezugszeichen 114 wird eine Teleskopeinrichtung zum Verfahren einer Videokamera und/oder einer Beleuchtung für die jeweilige Arbeitsstelle bezeichnet (Fig. 4).

In der Fig. 6 werden die verschiedenen Bewegungen der einzelnen Komponenten des Fernhantierungssystems gezeigt. Der erste Brückenkran 58 ist in Längsachse der Heißen Zelle bewegbar (Pfeil 118). Die Laufkatze 62 ist in den Richtungen des Pfeiles 120 auf dem Querträger 64 des Brückenkranes 58 verschiebbar. Die Hebezeuge 68 können durch geeignete Antriebe auf- und abwärts bewegt werden. Der zweite Brückenkran 80 kann wahlweise in der Längsrichtung der Heißen Zelle verfahren werden, wie es durch Pfeil 122 angedeutet ist. Die Bewegung der Laufkatze 106 und der Hebeeinrichtung 108, die auf dem zweiten Brückenkran 80 angebracht sind, wird durch den Pfeil 124 angezeigt und entspricht der Bewegungsrichtung der Laufkatze 62 und der Hebeeinrichtung 66 des ersten Brückenkranes 58. Der Auslegerbalken 126 der Hebeeinrichtung 108 kann sich in der Richtung seiner Längsachse verschieben, die parallel zu der Längsachse der Heißen Zelle liegt (Pfeil 128).

Pfeil 130 zeigt an, daß die am Querträger 86 hängende und geführte Führungssäule 94 in der Richtung des Querträgers 86 von einer Seite der Heißen Zelle zu der anderen bewegt werden kann. Der Support 116 und damit der Teleskoparm 96 in der senkrechten Richtung an der Führungssäule 94 auf- und abfahren, wie es der Pfeil 132 andeutet. Der Teleskoparm 96 kann um 360° in einer senkrechten Ebene gedreht werden (Pfeil 134). Der Teleskoparm 96 ist längenveränderlich, wie es der Pfeil 135 zeigt. Die Führungssäule 94 kann sich um ihre Längsachse drehen, was durch den Pfeil 136 angedeutet wird.

Auf dem Boden der Heißen Zelle ist der Laufwagen 102 auf den Schienen 138 und 140 in den Richtungen des Pfeiles 142 verfahrbar. Der Laufwagen 102 (Fig. 4) fährt auf den im Fußboden eingebetteten Schienen 144 und 146.

Eine optische Überwachung und/oder eine Beleuchtung ist an einer Teleskopeinrichtung 114 angebracht. Es kann eine Videokamera in einem Gehäuse 148 eingesetzt werden. Dieses Gehäuse 148 kann herauf- und herabgesenkt werden. Dazu dienen in der Richtung des Pfeiles 150 wirkende Teleskopmittel.

Aus der Fig. 6 wird deutlich, daß es der erste und der zweite Brückenkran zusammen mit den auf ihnen angeordneten Einrichtungen ermöglichen, daß die Hebezeuge der Hebeeinrichtungen 66 und 108 und die Manipulatormittel wirklich jeden beliebigen Punkt in der Heißen Zelle erreichen und es so gestatten, Instandhaltungsarbeiten an den Prozeßeinrichtungen vorzunehmen.

Ein weiterer Vorteil der asymmetrischen Anordnung des Teleskoparmes 96 an der Führungssäule 94 ist darin zu sehen, daß der Arm 96 und der daran angebrachte Manipulator 24, 25 (Fig. 2) für eine Selbstwartung des Brückenkranes 80 und seiner Einrichtungen benutzt werden kann. Weil der Teleskoparm 96 asymmetrisch an der Führungssäule 94 angeordnet ist, kann er sich aufwärts in einer vertikalen Ebene erstrecken, so daß er frei an dem längsverlaufenden Querträger 86 vorbei nach oben greifen kann. Dies geschieht dadurch, daß der Support 116 an der Führungssäule 94 aufwärts gefahren wird und daß der Teleskoparm 96 in der Richtung des Pfeiles 134 in eine Position gedreht wird, wo er nach oben ragt. So kann eine Instandhaltungsarbeit an der Laufkatze 106 und/oder der Hebeeinrichtung 108 vorgenommen werden. Der Teleskoparm 96 kann von der linken oder rechten Seite des Querträgers 86 nach oben greifen, weil die Führungssäule 94 um ihre Längsachse gedreht werden kann.

Die perspektivische Darstellung in der Fig. 7 zeigt einen abgeschirmten Kontrollraum 152 für das Bedienungspersonal und ein darin angeordnetes Steuerpult 154. Der Kontrollraum 152 ist außerhalb der Heißen Zelle angeordnet. Kabel 156 und 158 verbinden das Steuerpult 154 und eine elektrische Energiequelle mit dem ersten und zweiten Brückenkran 58 und 80. Das Kabel 156 ist mit dem Brückenkran 58 über eine Kabelrückziehtrommel 160 verbunden und führt alle elektrischen Leitungen für die Einrichtungen des ersten Brückenkranes 58 mit wie die Leitungen für den Antriebsmotor zum Verfahren des Brückenkranes 58 entlang der Schienen 74 und 76, für die Antriebsmotoren der Laufkatze 62 zum Verfahren der Laufkatze 62 auf dem Querträger 64 und für die Antriebsmotoren der Hebeeinrichtung 66 zum Heben und Senken der Hebevorrichtung 68. Das Kabelstück 166 führt die elektrische Energie von dem Endstück 70 zu der Laufkatze 62 und ist in einer mäanderförmigen Weise angeordnet, um bei den Bewegungen der Laufkatze 62 die unterschiedlichen Entfernungen auszugleichen.

Das zweite Kabel 158 ist mit dem Brückenkran 80 über eine Kabelrückziehtrommel 162 verbunden und führt alle elektrischen Leitungen. um die Motoren des Brückenkranes 80 mit elektrischer Energie zu versorgen, damit der Brückenkran 80 entlang der Schienen 88 und 90 gefahren werden kann. Dieses Kabel 158 enthält auch die elektrischen Leitungen für die Motoren zum Bewegen der Laufkatze 106 und der Hebeeinrichtung 108. Zusätzlich trägt das Kabel 158 Energieleitungen, die über einen Schleifringkontakt 164 zum Motor zum Drehen der Führungssäule 94 um ihre Längsachse führen. Dabei wird über den Schleifringkontakt 164 auch das Manipulatormittel versorgt, um den Antrieb zu bestätigen, der den Support 116 auf und ab entlang der Führungssäule 94 bewegt. Über den Schleifringkontakt 164 wird auch der Motor des Teleskoparmes 96 für die Drehbewegung gemäß Pfeil 134 (Fig. 6) und die Antriebe zum Ausfahren des Teleskoparmes 96 und des Manipulators 24 (Fig. 2) am Ende des Teleskoparmes 96 versorgt.

Ein Kabelstück 168 funktioniert mit der Laufkatze 106 in der gleichen Weise wie das Kabelstück 166 mit der Laufkatze 62. Das mäanderförmige Kabelstück 170 folgt den Bewegungen der am Querträger 86 verfahrbaren Teleskopeinrichtung 114 und führt die elektrische Versorgungsleitungen der Teleskopeinrichtung 114.

In Fig. 8 wird die Führungssäule 94 und die mit ihr verbundenen Antriebsmotoren gezeigt. Der Antriebsmotor 172 wirkt über ein Ritzel 174 auf ein Stirnrad 176, um die Führungssäule 94 um ihre Längsachse zu drehen. Der Motor 178 treibt ein Ritzel an, das in eine an dem Querträger 86 angebrachte Zahnstange 180 greift, um die Führungssäule 94 entlang des Querträgers 86 zu bewegen. Die Zahnstange 180 ist ein Stab, der auf der einen Seite eine Verzahnung trägt, in die das Ritzel eingreifen kann.

Der Motor 182 ist am Support 116 angebracht und treibt ein Ritzel an, das in eine Zahnstange 184 greift, die fest an der Führungssäule 84 senkrecht angebracht ist. Dadurch kann der Support 116 und die Manipulatoreinrichtung an der Führungssäule 94 auf- oder abfahren. Der Motor 186 dreht den Teleskoparm 96 um 360°.

In der Fig. 9 sind die Antriebsmotoren für den zweiten Brückenkran 80 gezeigt. Der Antriebsmotor 188 treibt die Räder 190 und bewegt den Brückenkran 80 entlang der Schienen 88 und 90.

Bezugszeichenliste

  2 Großraumzelle
  4 Gerüste
  6 Wand
  8 Wand
 10 Transportgang
 12 Manipulatorträgersystem
 14 Querträger
 16 Führungssäule
 18 Rolleneinrichtung
 20 Support
 22 Auslegerarm
 24 Master-Slave-Einrichtung
 25 Slave-Arme
 26 Werkzeugtisch
 27 Zellendecke
 28 Brückenlaufkran
 30 Kranträger
 32 Laufkatze
 34 Drahtseil
 36 Kranhaken
 40 Einsatzort
 50 Heiße Zelle
 52 Gestelle
 54 Längswand
 56 Längswand
 58 erster Brückenkran
 60 Decke
 62 Laufkatze
 64 Querträger
 66 Hebeeinrichtung
 68 Hebezeug
 70 Endstück
 72 Endstück
 74 Schiene
 80 Brückenkran, zweiter
 82 Endstück
 84 Endstück
 86 Querträger
 88 Schiene
 90 Schiene
 92 Transportgang
 93 Manipulatorträgersystem
 94 Führungssäule
 96 Teleskoparm
100 Zwischenraum
102 Laufwagen
104 Laufwagen
106 Laufkatze
108 Hebeeinrichtung
110 Hebezeug
112 Hebevorrichtung
114 Teleskopeinrichtung
116 Support
118 Pfeil
120 Pfeil
122 Pfeil
124 Pfeil
126 Auslegerbalken
128 Pfeil
130 Pfeil
132 Pfeil
134 Pfeil
135 Pfeil
136 Pfeil
138 Schiene
140 Schiene
142 Pfeil
144 Schiene
146 Schiene
148 Gehäuse
150 Pfeil
152 Kontrollraum
154 Steuerpult
156 Kabel
158 Kabel
160 Kabelrückziehtrommel
162 Kabelrückziehtrommel
164 Schleifringkontakt
166 Kabelstück
168 Kabelstück
170 Kabelstück
172 Antriebsmotor
174 Ritzel
176 Stirnrad
178 Motor
180 Zahnstange
182 Motor
184 Zahnstange
186 Motor
188 Antriebsmotor
190 Räder

Claims (7)

1. Fernbedienbare Fernhantierungseinrichtung zum Einsatz in verfahrenstechnischen, radioaktiv belasteten Großraumzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen mit einem unter der Zellendecke angeordneten ferngesteuerten Brückenlaufkran (28; 58) und mit einem zweiten, in einer tieferen Ebene angeordneten Brückenkran (80), der eine vertikale, drehbare Führungssäule (16; 94) trägt, die an einem horizontal verfahrbaren, oberhalb der Verfahrenskomponenten angeordneten Querträger (14; 86) des zweiten Brückenkranes (80) angebracht ist, und mit einem an der Führungssäule (16; 94) vertikal verfahrbaren Support (20; 116), der einen Auslegerarm (22; 96) zur Aufnahme eines Manipulators oder anderer Fernhantierungsgeräte aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegerarm (22; 96) am Support (20; 116) der vertikalen Führungssäule (16; 94) asymmetrisch angeordnet ist.

2. Fernhantierungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die Querträger (14; 30; 64; 86) der Brückenkräne (18; 58; 80) mit Führungen versehen sind, auf denen längs verfahrbare Schlitten zur Aufnahme von Hebeeinrichtungen (66; 108), Überwachungseinrichtungen (114) oder dergleichen angeordnet sind.

3. Fernhantierungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebeeinrichtungen (66; 108) tragenden Schlitten (62; 106) Traversen (126) aufweisen, an denen Hebezeuge (68; 110) angeordnet sind.

4. Fernhantierungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß beide Enden der Traversen (126) mit Hebezeugen (68; 110) versehen sind.

5. Fernhantierungseinrichtung nach Anspruch 3 und/oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Traversen (126) in Längsrichtung verschiebbar sind.

6. Fernhantierungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die am Querträger (14; 86) des zweiten Brückenkranes (80) angeordnete Führungssäule (16; 94) mit Abstand (100) zum Zellenboden (98) endet.

7. Fernhantierungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Boden (98) in Schienen geführte Laufwagen (102; 104) angeordnet sind, die eine geringere Höhe als der Abstand (100) zwischen Zellenboden (98) und unterem Ende der Führungssäule (16; 94) aufweisen.