WO1997033509A1 - Automatische reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren stützbeinen - Google Patents

Automatische reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren stützbeinen Download PDF

Info

Publication number
WO1997033509A1
WO1997033509A1 PCT/DE1997/000417 DE9700417W WO9733509A1 WO 1997033509 A1 WO1997033509 A1 WO 1997033509A1 DE 9700417 W DE9700417 W DE 9700417W WO 9733509 A1 WO9733509 A1 WO 9733509A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frame
support legs
cleaning device
facade
magnets
Prior art date
Application number
PCT/DE1997/000417
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Iréne DORNIER
Original Assignee
Fidor Vermögensverwaltung Gmbh & Co. Prototypenentwicklungs Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fidor Vermögensverwaltung Gmbh & Co. Prototypenentwicklungs Kg filed Critical Fidor Vermögensverwaltung Gmbh & Co. Prototypenentwicklungs Kg
Priority to AU26316/97A priority Critical patent/AU2631697A/en
Priority to DE29780307U priority patent/DE29780307U1/de
Publication of WO1997033509A1 publication Critical patent/WO1997033509A1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices

Definitions

  • the invention relates to an automatic cleaning system, in particular for the windows of a tall building, such as a skyscraper.
  • the invention can also be used for the automatic cleaning of facade surfaces or the like.
  • the present invention is therefore based on the object of securing an automatic cleaning device hanging from ropes to wind gusts without guide rails on the building facade, so that the functionality of the cleaning device is ensured.
  • At least two convertible support legs are provided on the frame, which are provided with holding devices with which the support legs can be detachably attached to the facade surface, the distance between the frame supported in this way and the facade surface always remain constant.
  • the frame can be held stationary on the ropes for a specific cleaning process, for example a window pane, while the cleaning head moved by the manipulator moves the entire window area line by line, whereupon the support legs are moved in such a way that the frame moves in front of the next one cleaning window surface is arranged by either being lowered or pulled up by the ropes.
  • the frame is lowered in stages, while the support legs remain in their holding position, so that the cleaning head is passed horizontally across the window surface once at each stage.
  • the cleaning head can be attached to a carriage which is guided on horizontal rails which are mounted on the frame, while in the first-mentioned embodiment the manipulator can be formed by a robot which is designed in an articulated construction.
  • the frame is lowered and pulled up while the support legs remain in the holding positions once occupied, the frame is guided parallel to the facade surface by the support legs according to the invention.
  • the implementable support legs according to the invention hold the frame hanging on the ropes securely on the facade surface, so that strong gusts of wind cannot set the frame in motion. This also precludes the cleaning head attached to the frame from hitting or being pulled back by the window pane to be cleaned, so that a perfect cleaning process is ensured.
  • the holding devices at the free ends of the support legs can have suction cups, for example, if the facade surface is smooth. However, it is preferred that magnets are provided as holding devices which cooperate with metal plates which are attached to the building facade.
  • passive magnets are used as magnets and that the metal plates attached to the building facade can be magnetized.
  • the passive magnets can be provided with current coils that cancel the magnetic force when exposed to current.
  • both the end face of the magnets and the outer surfaces of the metal plates are provided with identical corrugations, the holding force can be increased thereby.
  • the magnetic forces which previously had fixedly connected the frame to the facade surface are first canceled by means of the current coils, whereupon the support legs are implemented in the manner described below.
  • the magnets are then put back into the effective state by switching off the current coils, in which the frame is firmly attached to the building surface. It can be provided that the frame is lowered or raised to a new position while the support legs are being moved, or this can be done after the support legs have been moved.
  • an essential feature of the present invention is that, in the case of a relative movement between the frame and the support legs, the distance of the frame from the facade surface remains constant. This means that, for example, when a support leg on the frame Facade surface attached, another support leg can be pivoted to a new position and can be attached to the facade surface in this new position, so that the former support leg can also be pivoted to a new position. This also means that with the support legs remaining in the holding position, the frame can be moved along the facade surface, the distance from the facade surface remaining constant, so that the cleaning head can carry out a cleaning process during the movement of the frame.
  • the support feet consist of rods which are connected to one another in an articulated manner and are arranged with respect to one another such that they form a parallel guide device.
  • Each support leg is articulated to the frame with the end of a rod to be designated as the structure point, in such a way that the support leg can be pivoted about an axis which is perpendicular to the direction of movement of the frame. This means that if the frame can be moved vertically on a building facade, either by lowering it on the ropes or pulling it up, the support legs can be pivoted about a horizontal axis, so that the support legs can also be displaced or moved in the vertical direction are feasible.
  • the invention is not limited to the vertical displacement of the frame, but the frame can also be movable in the horizontal direction or along an inclined surface, the support legs then being implemented accordingly.
  • Each support leg is also guided, for example, by means of a slide or the like arranged at a so-called reference point, in a guide rail which runs parallel to the facade surface, in the direction in which the frame is moved or displaced, ie preferably in the vertical direction. If the building has a slightly conical shape with an inclined front of the building, the guide rail runs parallel to the front of the building.
  • each support leg contains a joint parallelogram formed from four rods, which has two main rods which are connected to one another in an articulated manner, one of which has at its end the so-called structure point which is articulated on the joint, while the other rod is on its free end is provided with the holding device, preferably the magnet.
  • the articulated parallelogram also contains two parallel guide rods which are also connected to one another in an articulated manner and which are articulated at one end to one of the two main rods. These parallel guide rods run parallel to the two main rods.
  • the parallel guide rod which runs parallel to the main rod provided with the structure point, has a projecting end section, at the end of which there is the so-called reference point, which is guided in the guide rail, for example, by means of a slider.
  • the magnets When the support legs are pivoted, the magnets are moved along a straight line which is parallel to the guide rail, i.e. the magnets move (with the magnetic force released) when the support legs are moved along the facade surface.
  • the magnetic force acts, a stable connection to the building facade is established immediately.
  • a cleaning cycle can be carried out in such a way that, in the case of a position given by the ropes of the frame, the two support legs are first attached to the building facade in the lowest position (which is determined by the guide rail) become. If the cleaning head is attached to a slide that supports the window surfaces on horizontal rails of the frame The frame on the ropes can be lowered step by step, ie for each horizontal line, while the support legs remain in their position. This means that the frame is gradually lowered relative to the support legs, the frame being kept at the same distance from the building facade by the support legs.
  • one support leg can first be moved downwards, while the other support leg remains connected to the building surface and a pendulum movement due to wind prevented. If the converted support leg is attached to the facade surface, the other support leg can be made up for.
  • the holding devices preferably the magnets, are attached to the free ends of the associated main rods of the support legs so as to be pivotable about a horizontal axis, while they are rigidly connected to the main rods in the direction perpendicular thereto (about the vertical axis) that a support leg can at least temporarily hold the frame at a constant distance from the front of the building.
  • the frame is provided with four support legs (or more), two support legs being able to be provided on each of the lateral ends. These can be attached separately and each have their own guide rail, an arrangement that is mirror-inverted to a horizontal plane also being considered. It is also possible for two supporting legs to be attached to the frame in a common joint and to be guided with their reference points in the same guide rail. If four support legs are provided, two support legs can be moved in each case, while the other two support legs are connected to the building facade, as a result of which it is absolutely certain that the frame cannot be set in motion by wind gusts.
  • Figure 1 is a geometric representation for explaining the parallel implementation of the support legs.
  • FIG. 2 shows the main component of a first embodiment of the automatic cleaning device with four support legs
  • Fig. 3 shows a second embodiment of the invention with two support legs, only one of which is shown.
  • FIG. 2 shows a frame 1 in a largely schematic manner, on the frame 2 of which two water tanks 3, a compressed air generator 4, a vacuum generator 5 and a superheated steam generator 6 are attached.
  • containers for special cleaning agents (not shown), two to three video cameras, a control computer unit with an interface to a control station and a wind measuring system are arranged on the frame.
  • a manipulator 9 On two guide rails 7, which are arranged horizontally in the position of use and run between side plates 8 of the frame 2, a manipulator 9 is attached, which can be moved in the longitudinal direction along the rails and is realized in an articulated construction, so that it surrounds its base plate 10 in the direction the arrows 11 rotatable and its boom is pivotable in the direction of arrows 12 and 13. At its free end the manipulator 9 carries a cleaning head 14 which is articulated.
  • the manipulator 9 can be moved by pneumatic cylinders 15.
  • the frame 1 hangs on two ropes 16 which are attached to the side plates 8.
  • the frame 1 can be raised and lowered by means of cable winches and can be moved in the longitudinal direction along the building facade on a crane or a trolley.
  • Each support leg 17 consists of two main bars 18 and 19 which are articulated together. At the end of the main rod 18 there is the so-called structure point 20, which is articulated on the frame 1, more precisely on a side plate 8. A joint 21 connects the two main bars 18, 19.
  • Two parallel guide rods 22 and 23 are hinged to the main rods 18 and 19 and run parallel to them.
  • the parallel guide rod 23, which runs parallel to the main rod 18, continues beyond the articulation point to the parallel guide rod 22 and ends in a so-called reference point 24.
  • the reference point 24 is guided in a guide rail (see FIG. 2) 25, for example using a sliding block.
  • a magnet 26 At the free end of the main rod 19 there is a magnet 26 with which the support leg 17 is held on a magnetized metal plate of the building facade, not shown.
  • the magnet 26 attached to a suitable holder is pivotable about an axis a, as indicated by arrows in FIG. 2. If the support leg 17 is pivoted about the structure point 20, ie the joint 20 and the reference point 24 (sliding block) is guided in the straight guide rail 25, the free end of the main rod 19 or the magnet 26 arranged there moves on a guide path 27, which runs parallel to the guide rail 25.
  • the magnet 17 moves along the vertical facade surface 27 when the support leg 19 is moved.
  • two support legs 17 are provided on each side plate 8, this having a common structure point 20, i.e. have a common joint on which they are attached to the side plate 8.
  • the reference points 24 are guided in a common guide rail 25.
  • the manipulator 9 guides the cleaning head 14 in horizontal paths over a window surface, the manipulator 9 moving the guide rails.
  • a relatively large area can be traversed line by line by pivoting the boom.
  • the frame 1 is lowered on the ropes 16, the support legs 17 being guided in the guide rails 25, the frame at a constant distance hold to the window surface.
  • two support legs 17, for example the two upper support legs can first be moved downwards, while the other two support legs remain connected to the building surface. Then, when the frame 1 is lowered further, the other pair of support legs can also be moved downward.
  • FIG. 3 shows a simplified embodiment of the invention, in which the manipulator 9 is formed by a slide 27 which can be moved along the guide rails 7 and from which a holder 28 can be extended in a selectable length, which has the articulated cleaning head 14 at its free end holds.
  • the cleaning head can therefore only be moved in the horizontal direction over the window surface. This means that after moving down a row of windows, the frame 1 must be lowered, as indicated by the arrow 29 in Fig. 3.
  • only one support leg 17 is arranged on the side plates 8 of the frame (only one of which is shown).
  • the components of these support legs 17 are identified by the same reference numerals as in FIGS. 1 and 2, which is why a repetition of the description can be omitted here.
  • two supporting legs 17 are arranged at each of the two lateral ends of the frame 1, these do not necessarily have to be connected to one another in the manner shown in FIG. 2. Rather, there is also the possibility of providing two arrangements according to FIG. 3 on each side, i.e. separate support legs 17, each with an articulation point 20 and an associated guide rail 25. These can be fastened to the frame in a suitable manner, for example by means of two side walls 8 in each case.

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

Die automatische Reinigungsvorrichtung enthält ein an zwei Seilen (16) hängendes Gestell (1), auf dem ein Manipulator (9) angeordnet ist, an dem wenigstens ein Reinigungskopf (14) angebracht ist, mit dem die Fensterscheibe zeilenweise abgefahren wird. Das Gestell hat wenigstens zwei umsetzbare Stützbeine (17), die das Gestell mit Magneten (26) an der Fassadenfläche abstützen und halten, wobei die Stützbeine mit einer Parallelführungseinrichtung versehen sind, so daß beim Absenken des Gestells und/oder beim Umsetzen der Stützbeine stets der Abstand zwischen dem Gestell und der Fassadenfläche konstant bleibt. Die Stützbeine (17) sichern das Gestell auch gegen starke Windböen.

Description

Automatische Reinigungsvorrichtung mit umβetzbaren Stützbeinen
Die Erfindung betrifft ein automatisches Reinigungssystem ins¬ besondere für die Fenster eines hohen Bauwerks wie eines Wol¬ kenkratzers. Die Erfindung ist aber auch zum automatischen Reinigen von Fassadenflächen oder dergleichen einsetzbar.
Die Erfindung wird nachfolgend im Zusammenhang mit der Reinigung von Fenstern beschrieben. Diese Arbeiten werden bisher immer noch von Hand ausgeführt, obwohl sie sehr arbeitsintensiv und mit hohen Kosten verbunden sind. Um die Fenster eines Wolken¬ kratzers zu reinigen, sind mehrere Fensterputzer praktisch endlos im Einsatz, da nach Beendigung eines Reinigungszyklus mit dem nächsten Durchgang begonnen werden muß. Außerdem sind diese Reinigungsarbeiten sehr gefährlich und führen immer wieder zu schweren Unfällen.
Um hier Abhilfe zu schaffen, sind bereits automatische Reini¬ gungsvorrichtungen vorgeschlagen worden, die ein an Seilen hängendes Gestell aufweisen, auf dem ein Reinigungsko f befe¬ stigt ist, der durch eine Steuereinrichtung über die Fenster¬ fläche geführt wird. Auf dem Gestell befinden sich die zugehöri¬ gen Wassertanks, Energieerzeuger, Leitungen etc. Das Gestell ist dabei an einem Kran oder einer Laufkatze aufge¬ hängt, der bzw. die auf Schienen verfahrbar ist, die auf dem Dach des Gebäudes angebracht sind. Der Kran verfährt das Gestell von Fenster zu Fenster, um dort jeweils einen Reinigungsvorgang auszuführen.
Dabei besteht das Problem, daß das an Seilen hängende Gestell gegen Windböen gesichert sein muß, die ohne besondere Maßnahmen das Gestell in eine kräftige Pendelbewegung versetzen würden, bei denen natürlich kein ReinigungsVorgang möglich wäre und zudem die Gefahr der Beschädigung des Gestells und des Zerbre- chens von Fensterscheiben bestünde. Dieses Problem ist einfach zu lösen, wenn Führungsschienen entlang der Fassaden anbringbar sind, an denen das Gestell auf Rollen ablaufen kann. Es ist aber aus verschiedenen Gründen häufig nicht möglich, derartige Füh¬ rungsschienen an einem Gebäude anzubringen, weil dies beispiels¬ weise den ästhetischen Eindruck des Gebäudes erheblich ver¬ schlechtern kann.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, daß an Seilen hängende Gestell einer automatischen Reinigungsvor¬ richtung ohne Führungsschienen an der Gebäudefassade gegen Windböen zu sichern, so daß die Funktionsfähigkeit der Reini¬ gungsvorrichtung gewährleistet ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Pa¬ tentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unter¬ ansprüchen gekennzeichnet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung sind an dem Gestell wenigstens zwei umsetzbare Stützbeine vorgesehen, die mit Halteeinrichtun¬ gen versehen sind, mit denen die Stützbeine lösbar an der Fassa¬ denfläche befestigt werden können, wobei der Abstand zwischen dem so abgestützten Gestell und der Fassadenfläche stets kon¬ stant bleibt. Dabei kann das Gestell für einen bestimmten Reini¬ gungsvorgang, beispielsweise einer Fensterscheibe, an den Seilen stationär gehalten sein, während der von dem Manipulator bewegte Reinigungskopf zeilenweise die gesamte Fensterfläche abfährt, woraufhin die Stützbeine so umgesetzt werden, daß das Gestell vor der als nächstes zu reinigenden Fensterfläche angeordnet wird, indem es von den Seilen entweder herabgelassen oder hoch¬ gezogen wird.
Es kann aber auch vorgesehen sein, daß das Gestell stufenweise abgesenkt wird, während die Stützbeine in ihrer Halteposition verbleiben, so daß auf jeder Stufe der Reinigungskopf einmal horizontal über die Fensterfläche geführt wird. Bei dieser Ausführungsform kann der Reinigungskopf an einem Schlitten befestigt sein, der auf horizontalen Schienen geführt wird, die auf dem Gestell angebracht sind, während bei der erstgenannten Ausführungsform der Manipulator durch einen Roboter gebildet sein kann, der in Gelenkbauweise ausgebildet ist.
Wenn das Gestell abgesenkt und hochgezogen wird, während die Stützbeine in den einmal eingenommenen Haltepositionen verblei¬ ben, wird das Gestell durch die erfindungsgemäßen Stützbeine parallel zur Fassadenfläche geführt.
Die erfindungsgemäßen umsetzbaren Stützbeine halten das an den Seilen hängende Gestell sicher an der Fassadenfläche, so daß kräftige Windböen das Gestell nicht in Bewegung setzen können. Damit ist auch ausgeschlossen, daß der an dem Gestell befestigte Reinigungskopf auf die zu reinigende Fensterscheibe aufprallt oder von dieser zurückgezogen wird, so daß ein einwandfreier Reinigungsvorgang gewährleistet ist. Die Halteeinrichtungen an den freien Enden der Stützbeine können z.B. Saugnäpfe aufweisen, wenn die Fassadenoberfläche glatt ist. Bevorzugt ist jedoch, daß als Halteeinrichtungen Magnete vorge¬ sehen sind, die mit Metallplatten zusammenwirken, die an der Gebäudefassade angebracht sind.
Dabei ist besonders bevorzugt, daß als Magnete passive Magnete verwendet werden und daß die an der Gebäudefassade angebrachte Metallplatten magnetisierbar sind. Die passiven Magneten können mit Stromspulen versehen sein, die bei Stromeinwirkung die Magnetkraft aufheben.
Wenn nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung sowohl die Stirnseite der Magnete und die Außenflächen der Metallplatten mit identischen Riffelungen versehen sind, kann hierdurch die Haltekraft noch erhöht werden.
Bei dieser bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden vor dem Umsetzen der Stützbeine zunächst mittels der Stromspulen die Magnetkräfte aufgehoben, die bis dahin das Gestell fest mit der Fassadenfläche verbunden hatten, woraufhin die Stützbeine auf die weiter unten beschriebene Weise umgesetzt werden. In der neu eingenommenen Position der Stützbeine werden dann die Magnete durch Abschalten der Stromspulen wieder in den wirksamen Zustand versetzt, in dem das Gestell fest an der Gebäudefläche befestigt ist. Es kann vorgesehen sein, daß das Gestell während des Umset¬ zens der Stützbeine in eine neue Position abgesenkt oder angeho¬ ben wird, oder dies kann nach erfolgter Umsetzung der Stützbeine geschehen.
Wie oben bereits erwähnt ist, besteht ein wesentliches Merkmal der vorliegenden Erfindung darin, daß bei einer relativen Bewe¬ gung zwischen dem Gestell und den Stützbeinen der Abstand des Gestells von der Fassadenfläche konstant bleibt. Dies bedeutet, daß beispielsweise dann, wenn ein Stützbein das Gestell an der Fassadenflache befestigt, ein anderes Stützbein in eine neue Position verschwenkt werden kann und in dieser neuen Position an der Fassadenfläche befestigbar ist, so daß anschließend das erstere Stützbein ebenfalls in eine neue Position verschwenkt werden kann. Dies bedeutet auch, daß das Gestell bei in Haltepo¬ sition verbleibenden Stützbeinen entlang der Fassadenfläche bewegt werden kann, wobei der Abstand zur Fassadenfläche kon¬ stant bleibt, so daß der Reinigungskopf während der Bewegung des Gestells einen Reinigungsvorgang ausführen kann.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung bestehen die Stützfüße aus gelenkig miteinander verbundenen Stäben, die so zueinander angeordnet sind, daß sie eine Parallelführungseinrichtung bil¬ den. Dabei ist jedes Stützbein mit dem als Strukturpunkt zu bezeichnenden Ende eines Stabes an dem Gestell angelenkt, und zwar so, daß das Stützbein um eine Achse schwenkbar ist, die senkrecht zur Bewegungsrichtung des Gestells verläuft. Dies bedeutet, daß dann, wenn das Gestell vertikal an einer Gebäude¬ fassade verfahrbar ist, indem es entweder an den Seilen herabge¬ lassen oder hochgezogen wird, die Stützbeine um eine horizontale Achse verschwenkbar sind, so daß die Stützbeine ebenfalls in vertikaler Richtung versetzbar bzw. umsetzbar sind.
Es versteht sich, daß die Erfindung nicht auf das vertikale Versetzen des Gestells beschränkt ist, sondern das Gestell kann auch in horizontaler Richtung oder entlang einer geneigten Fläche bewegbar sein, wobei dann die Stützbeine entsprechend umgesetzt werden.
Jedes Stützbein ist ferner z.B. mittels eines an einem sogenann¬ ten Bezugspunkt angeordneten Gleitstücks oder dergleichen in einer Führungsschiene geführt, die parallel zur Fassadenfläche verläuft, und zwar in der Richtung, in der das Gestell bewegt oder verlagert wird, d.h. vorzugsweise in vertikaler Richtung. Wenn das Gebäude eine leicht konische Form hat mit einer geneig- ten Gebäudefront, verläuft die Führungsschiene parallel zur Gebäudefron .
Ferner ist vorgesehen, daß jedes Stützbein ein aus vier Stäben gebildetes Gelenk-Parallelogramm enthält, das zwei gelenkig miteinander verbundene Haupt-Stäbe aufweist, von denen einer an seinem Ende den sogenannten Strukturpunkt hat, der an dem Gelenk angelenkt ist, während der andere Stab an seinem freien Ende mit der Halteeinrichtung, bevorzugt den Magneten, versehen ist. Das Gelenk-Parallelogramm enthält ferner zwei ebenfalls gelenkig miteinander verbundene Parallelführungsstäbe, die mit einem Ende jeweils an einem der beiden Hauptstäbe angelenkt sind. Diese Parallelführungsstäbe verlaufen parallel zu den beiden Haupt¬ stäben.
Der Parallelführungsstab, der parallel zu dem mit dem Struktur¬ punkt versehenen Hauptstab verläuft, hat einen überstehenden Endabschnitt, an dessen Ende sich der sogenannte Bezugspunkt befindet, der beispielsweise mittels eines Gleitstücks in der Führungsschiene geführt ist.
Beim Verschwenken der Stützbeine werden die Magnete entlang einer Geraden bewegt, die parallel zu der Führungsschiene liegt, d.h. die Magnete bewegen sich (bei aufgehobener Magnetkraft) beim Umsetzen der Stützbeine entlang der Fassadenfläche. Bei einwirkender Magnetkraft wird sofort eine stabile Verbindung zur Gebäudefassade hergestellt.
Wenn das Gestell an Seitenplatten jeweils ein Stützbein auf¬ weist, kann ein Reinigungszyklus in der Weise erfolgen, daß bei einer durch die Seile des Gestells vorgegebenen Lage zunächst die beiden Stützbeine in der untersten Position (die durch die Führungsschiene vorgegeben ist) an der Gebäudefassade befestigt werden. Wenn der Reinigungskopf an einem Schlitten befestigt ist, der auf horizontalen Schienen des Gestells die Fensterflä- che zeilenweise abfährt, kann stufenweise, d.h. für jede hori¬ zontale Zeile, das Gestell an den Seilen abgesenkt werden, während die Stützbeine in ihrer Position verbleiben. Dies bedeu¬ tet, daß das Gestell gegenüber den Stützbeinen stufenweise abgesenkt wird, wobei das Gestell durch die Stützbeine stets im selben Abstand zur Gebäudefassade gehalten wird.
Wenn die Stützbeine dabei ihre oberste Position erreichen, oder der Reinigungsvorgang an einem Fenster beendet ist und das Gestell zur nächsten Fensterfläche herabgelassen werden soll, kann zunächst ein Stützbein nach unten umgesetzt werden, während das andere Stützbein mit der Gebäudefläche verbunden bleibt und eine Pendelbewegung infolge Windeinwirkung verhindert. Wenn das umgesetzte Stützbein an der Fassadenfläche befestigt ist, kann das andere Stützbein nachgeholt werden. Dabei ist vorgesehen, daß die Halteeinrichtungen, bevorzugt die Magnete, um eine horizontale Achse schwenkbar an den freien Enden der zugehörigen Hauptstäbe der Stützbeine angebracht sind, während sie in der hierzu senkrechten Richtung (um die vertikale Achse) starr mit den Hauptstäben verbunden sind, so daß ein Stützbein das Gestell wenigstens vorübergehend im konstanten Abstand von der Gebäude¬ front halten kann.
Aus Sicherheitsgründen kann aber auch vorgesehen sein, daß das Gestell mit vier Stützbeinen (oder mehr) versehen ist, wobei an beiden seitlichen Enden jeweils zwei Stützbeine vorgesehen sein können. Diese können getrennt angebracht sein und jeweils eine eigene Führungsschiene haben, wobei auch eine zu einer horizon¬ talen Ebene spiegelbildliche Anordnung in Betracht kommt. Es können auch jeweils zwei Stützbeine in einem gemeinsamen Gelenk an dem Gestell angebracht sein und mit ihren Bezugspunkten in derselben Führungsschiene geführt sein. Wenn vier Stützbeine vorgesehen sind, können jeweils zwei Stütz¬ beine umgesetzt werden, während die beiden anderen Stützbeine mit der Gebäudefassade verbunden sind, wodurch auch beim Umset¬ zen absolut sicher gewährleistet ist, daß das Gestell durch Windböen nicht in Bewegung gesetzt werden kann.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfol¬ genden Beschreibung einiger bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine geometrische Darstellung zur Erläuterung der Parallelumsetzung der Stützbeine;
Fig. 2 den Hauptbestandteil einer ersten Ausführungsform der automatischen Reinigungsvorrichtung mit vier Stützbei¬ nen und
Fig. 3 eine zweite Ausführungsform der Erfindung mit zwei Stützbeinen, von denen nur eins dargestellt ist.
Es wird zunächst auf Fig. 2 Bezug genommen, die auf weitgehend schematische Weise ein Gestell 1 zeigt, auf dessen Rahmen 2 zwei Wasserbehälter 3, ein Drucklufterzeuger 4, ein Unterdruckerzeu¬ ger 5 sowie ein Heißdampferzeuger 6 befestigt sind. Außerdem sind auf dem Gestell nicht dargestellte Behälter für Sonderrei¬ nigungsmittel, zwei bis drei Videokameras, eine Steuerungsrech¬ nereinheit mit Interface zu einer Kontrollstation und eine Windmeßanlage angeordnet.
Auf zwei in der Gebrauchslage horizontal angeordneten Füh¬ rungsschienen 7, die zwischen Seitenplatten 8 des Rahmens 2 verlaufen, ist ein Manipulator 9 angebracht, der in Längsrich¬ tung entlang der Schienen verfahrbar ist und in Gelenkbauweise realisiert ist, so daß er um seine Grundplatte 10 in Richtung der Pfeile 11 drehbar und sein Ausleger in Richtung der Pfeile 12 und 13 schwenkbar ist. An seinem freien Ende trägt der Mani¬ pulator 9 einen Reinigungskopf 14, der gelenkig gehalten ist. Der Manipulator 9 ist von pneumatischen Zylindern 15 bewegbar.
Das Gestell 1 hängt an zwei Seilen 16, die an den Seitenplatten 8 befestigt sind. Mittels Seilwinden ist das Gestell 1 heb- und senkbar, sowie an einem Kran oder einer Laufkatze entlang der Gebäudefassade in Längsrichtung verfahrbar.
An den beiden Seitenplatten 8 sind jeweils zwei Stützbeine 17 angebracht, die zunächst mit Bezug auf Fig. 1 näher erläutert werden.
Jedes Stützbein 17 besteht aus zwei Hauptstäben 18 und 19, die gelenkig miteinander verbunden sind. Am Ende des Hauptstabs 18 befindet sich der sogenannte Strukturpunkt 20, der an dem Ge¬ stell 1, genauer gesagt an einer Seitenplatte 8 angelenkt ist. Ein Gelenk 21 verbindet die beiden Hauptstäbe 18, 19.
Zwei Parallelführungsstäbe 22 und 23 sind an den Hauptstäben 18 und 19 angelenkt und verlaufen parallel zu diesen. Der Parallel- führungsstab 23, der parallel zu dem Hauptstab 18 verläuft, setzt sich über den Anlenkpunkt zu dem Parallelführungsstab 22 hinaus fort und endet in einem sogenannten Bezugspunkt 24. Der Bezugspunkt 24 ist in einer Führungsschiene (siehe Fig. 2) 25 geführt, beispielsweise mittels eines Gleitsteins.
Am freien Ende des Hauptstabes 19 befindet sich ein Magnet 26, mit dem sich das Stützbein 17 an einer magnetisierten Metall¬ platte der nicht dargestellten Gebäudefassade festhält. Der an einer geeigneten Halterung befestigte Magnet 26 ist um eine Achse a schwenkbar, wie durch Pfeile in Fig. 2 angedeutet ist. Wenn das Stützbein 17 um den Strukturpunkt 20, d.h. das Gelenk 20 verschwenkt und dabei der Bezugspunkt 24 (Gleitstein) in der geradlinigen Führungsschiene 25 geführt werden, bewegt sich das freie Ende des Hauptstabes 19 bzw. der dort angeordnete Magnet 26 auf einer Führungsstrecke 27, die parallel zu der Führungs¬ schiene 25 verläuft.
Wenn demnach die Führungsschiene 25 vertikal verläuft, bewegt sich beim Umsetzen des Stützbeins 19 der Magnet 17 entlang der vertikalen Fassadenfläche 27.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 sind jeweils zwei Stützbei¬ ne 17 an jeder Seitenplatte 8 vorgesehen, wobei diese einen gemeinsamen Strukturpunkt 20, d.h. ein gemeinsames Gelenk haben, an dem sie an der Seitenplatte 8 angebracht sind. Die Bezugs¬ punkte 24 (Gleitsteine) sind in einer gemeinsamen Führungsschie¬ ne 25 geführt.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 führt der Manipulator 9 den Reinigungskopf 14 in horizontalen Bahnen über eine Fensterflä¬ che, wobei der Manipulator 9 die Führungsschienen abfährt. Durch Verschwenken des Auslegers kann dabei ein verhältnismäßig großer Bereich zeilenweise abgefahren werden.
Wenn die Fensterscheibe eine größere Höhe hat, als der Reini¬ gungskopf 14 in einer Position des Gestells 1 erreichen kann, wird das Gestell 1 an den Seilen 16 abgesenkt, wobei die Stütz¬ beine 17 in den Führungsschienen 25 geführt das Gestell in einem konstanten Abstand zur Fensterfläche halten. Zum Einstellen einer neuen Höhenposition des Gestells an der Fassadenfläche können zunächst zwei Stützbeine 17, beispiels¬ weise die beiden oberen Stützbeine, nach unten umgesetzt werden, während die beiden anderen Stützbeine mit der Gebäudefläche verbunden bleiben. Anschließend kann bei weiterem Absenken des Gestells 1 auch das andere Stützbeinpaar nach unten versetzt werden.
In Fig. 3 ist eine vereinfachte Ausführungsform der Erfindung dargestellt, bei der der Manipulator 9 durch einen entlang der Führungsschienen 7 verfahrbaren Schlitten 27 gebildet ist, aus dem eine Halterung 28 in einer auswählbaren Länge ausfahrbar ist, die an ihrem freien Ende den angelenkten Reinigungskopf 14 hält. Bei dieser Ausführungsform ist der Reinigungskopf demnach nur in horizontaler Richtung über die Fensterfläche bewegbar. Dies bedeutet, daß nach dem Abfahren einer Fensterzeile das Gestell 1 jeweils abgesenkt werden muß, wie durch den Pfeil 29 in Fig. 3 angedeutet ist.
Bei dieser Ausführungsform ist an den Seitenplatten 8 des Ge¬ stells jeweils nur ein Stützbein 17 angeordnet (von denen nur eines dargestellt ist). Die Bestandteile dieser Stützbeine 17 sind mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet wie in den Figuren 1 und 2, weshalb hier auf eine Wiederholung der Be¬ schreibung verzichtet werden kann.
Wenn an beiden seitlichen Enden des Gestells 1 jeweils zwei Stützbeine 17 angeordnet sind, brauchen diese nicht unbedingt in der in Fig. 2 dargestellten Weise miteinander verbunden sein. Vielmehr besteht auch die Möglichkeit, jeweils zwei Anordnungen gemäß Fig. 3 an jeder Seite vorzusehen, d.h. getrennte Stützbei¬ ne 17 mit jeweils einem Anlenkpunkt 20 und einer zugehörigen Führungsschiene 25. Diese können auf geeignete Weise an dem Gestell befestigt sein, beispielsweie mittels jeweils zweier Seitenwände 8.

Claims

Patentansprüche
1. Automatische Reinigungsvorrichtung für Fenster- und/oder Fassadenflächen eines Bauwerks oder dergleichen mit einem vor¬ zugsweise an zwei Seilen hängenden Gestell, auf dem ein Manipu¬ lator angeordnet ist, an dem wenigstens ein Reinigungskopf angebracht ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß das Gestell (1) mit wenigstens zwei umsetzbaren Stützbeinen (7) versehen ist, die das Gestell (1) mit lösbar an der Fassa¬ denfläche befestigbaren Haltern (26) abstützen, wobei der Ab¬ stand zwischen dem Gestell (1) und der Fassadenfläche stets konstant bleibt.
2. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Stützbeine (17) an den seitlichen Enden des Gestells (1) angeordnet sind.
3. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützbeine (17) aus gelenkig miteinander verbundenen Stäben (18, 19, 22, 23) bestehen, die eine Parallelführungseinrichtung bilden.
4. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Stützbein (17) mit einem Bezugspunkt (24) in einer Führungsschiene (15) geführt ist, die parallel zur Fassadenfläche verläuft.
5. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Stützbein (17) mit einem Strukturpunkt (20) an dem Gestell (1) angelenkt ist.
6. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Stützbein ein aus vier Stäben (18, 19, 22, 23) gebildetes Gelenk-Parallelogramm enthält.
7. Reinigunsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halter Saugnäpfe aufweisen.
8. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halter Magnete (26) sind und daß die Fassadenfläche mit Metallplatten versehen ist.
9. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnete (26) passive Magnete sind und daß die Metallplatten magnetisierbar sind.
10. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnete (26) mit Stromspulen versehen sind, die bei Stromeinwirkung die Magnetkraft aufheben.
PCT/DE1997/000417 1996-03-13 1997-03-05 Automatische reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren stützbeinen WO1997033509A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU26316/97A AU2631697A (en) 1996-03-13 1997-03-05 Automatic cleaning device with moveable support legs
DE29780307U DE29780307U1 (de) 1996-03-13 1997-03-05 Automatische Reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren Stützbeinen

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1996109858 DE19609858C2 (de) 1996-03-13 1996-03-13 Automatische Reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren Stützbeinen
DE19609858.0 1996-03-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1997033509A1 true WO1997033509A1 (de) 1997-09-18

Family

ID=7788157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1997/000417 WO1997033509A1 (de) 1996-03-13 1997-03-05 Automatische reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren stützbeinen

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2631697A (de)
DE (2) DE19609858C2 (de)
WO (1) WO1997033509A1 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG97220A1 (en) * 2001-11-10 2003-07-18 Teck Chew Wee Exterior servicing apparatus
US7523517B2 (en) * 2005-07-07 2009-04-28 Northrop Grumman Corporation Window cleaning machine
CN106725071A (zh) * 2016-11-04 2017-05-31 胡建令 一种用于市政建筑的擦窗机器人
CN109895117A (zh) * 2019-04-23 2019-06-18 中国科学院国家天文台 一种巨型望远镜反射面维护装置
DE102018008198A1 (de) * 2018-10-16 2020-04-16 Auconic Schmidt & Partner GbR (Vertretungsberechtigter Gesellschafter: Herr Fabian Fürst, 55252 Mainz-Kastel) Reinigungsvorrichtung für eine Fassade

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19647482A1 (de) * 1996-11-16 1998-06-18 Fidor Vermoegensverwaltung Gmb Ultraschall-Reinigungsvorrichtung
DE19837306C1 (de) * 1998-08-18 2000-03-02 Dornier Tech Gmbh & Co Reinigungsvorrichtung
DE19916818C2 (de) * 1999-04-14 2002-01-17 Dornier Tech Gmbh & Co Automatische Reinigungsvorrichtung
DE10020503A1 (de) 2000-04-26 2001-10-31 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten an einer Fläche
DE10023482B4 (de) * 2000-05-10 2005-05-12 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung zum Bearbeiten von Wand- und Dachflächen
WO2003001955A1 (en) * 2001-06-27 2003-01-09 Efficiency Cleaning Services Pte Ltd Building cleaning apparatus
DE102004008277B4 (de) * 2004-02-18 2006-04-27 Klaus Sonnen Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung eines Bauwerks
DE102009019168B3 (de) * 2009-04-18 2010-10-14 Niederberger Patent Ag Gerät und Verfahren zum Verlegen und/oder Reinigen von Photovoltaikmodulen
CN106473672A (zh) * 2015-08-31 2017-03-08 广西大学 一种自动清刷墙面装置
CN106562730A (zh) * 2016-11-04 2017-04-19 董昕武 一种用于建筑装修的擦地机
CN112842128A (zh) * 2021-01-27 2021-05-28 宁波工程学院 高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2654652A1 (fr) * 1989-11-21 1991-05-24 Nicolaieff Michel Installation de nettoyage automatique de parois lisses et notamment vitrees d'immeubles.
NL9101803A (nl) * 1991-10-28 1993-05-17 Cornelis Johannes Van Der Wiel Inrichting voor het reinigen van vensters en gevels van hoge gebouwen.
US5465446A (en) * 1995-01-04 1995-11-14 Chang; Kai-Kuo High-rise building cleaning machine

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5842118B2 (ja) * 1973-07-27 1983-09-17 オオジセイキコウギヨウ カブシキガイシヤ カクダイサレタハンイデヘイコウウンドウスルユアツクレ−ンソウチ
DE2354800A1 (de) * 1973-11-02 1975-05-07 Messerschmitt Boelkow Blohm Fassadenreinigungsgeraet
DE3317443C2 (de) * 1983-05-13 1986-10-02 Friedhelm 4390 Gladbeck Schwarz Manipulator mit einem Gelenkarm zur Erzeugung einer geradlinigen Bewegung
IT1249355B (it) * 1991-03-29 1995-02-23 Hebor Anstalt Arpparecchiatura per la pulizia di superfici lisce continue

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2654652A1 (fr) * 1989-11-21 1991-05-24 Nicolaieff Michel Installation de nettoyage automatique de parois lisses et notamment vitrees d'immeubles.
NL9101803A (nl) * 1991-10-28 1993-05-17 Cornelis Johannes Van Der Wiel Inrichting voor het reinigen van vensters en gevels van hoge gebouwen.
US5465446A (en) * 1995-01-04 1995-11-14 Chang; Kai-Kuo High-rise building cleaning machine

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"The Skywasher", ROBOTICS ENGINEERING, vol. 8, no. 12, December 1986 (1986-12-01), PETERBOROUGH, NH, USA, pages 27 - 30, XP002036715 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG97220A1 (en) * 2001-11-10 2003-07-18 Teck Chew Wee Exterior servicing apparatus
US7523517B2 (en) * 2005-07-07 2009-04-28 Northrop Grumman Corporation Window cleaning machine
CN106725071A (zh) * 2016-11-04 2017-05-31 胡建令 一种用于市政建筑的擦窗机器人
DE102018008198A1 (de) * 2018-10-16 2020-04-16 Auconic Schmidt & Partner GbR (Vertretungsberechtigter Gesellschafter: Herr Fabian Fürst, 55252 Mainz-Kastel) Reinigungsvorrichtung für eine Fassade
WO2020078500A1 (de) 2018-10-16 2020-04-23 Auconic Schmidt & Partner Gbr Gesellschaft Für Service-Robotik (Vertretungsberechtigter Gesellschafter: Herr Fabian Fürst, 55252 Mainz-Kastel) Reinigungsvorrichtung für eine fassade
DE102018008198B4 (de) 2018-10-16 2020-07-02 Auconic Schmidt & Partner GbR (Vertretungsberechtigter Gesellschafter: Herr Fabian Fürst, 55252 Mainz-Kastel) Reinigungsvorrichtung für eine Fassade
CN109895117A (zh) * 2019-04-23 2019-06-18 中国科学院国家天文台 一种巨型望远镜反射面维护装置
CN109895117B (zh) * 2019-04-23 2023-10-24 中国科学院国家天文台 一种巨型望远镜反射面维护装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE29780307U1 (de) 1998-02-12
AU2631697A (en) 1997-10-01
DE19609858C2 (de) 1998-12-10
DE19609858A1 (de) 1997-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1997033509A1 (de) Automatische reinigungsvorrichtung mit umsetzbaren stützbeinen
DE2743936C3 (de) Reinigungsvorrichtung für Glas- und Fassadenflächen
DE102005018267B3 (de) Vorrichtung zum Aufbringen diverser Baustoffmaterialien auf einer Wand
DE3520084C2 (de) Rohrhandhabungssystem
DE2756370A1 (de) Kombinierter greifer in einem kernreaktor
AT394077B (de) Einrichtung an einer schalung zur errichtung eines mauerwerkes
DE1928196C3 (de) Verfahrbare Raumschalung für Beton- und Stahlbetonbauten
WO2020193119A1 (de) Montagevorrichtung und verfahren zur durchführung eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht eines aufzugsystems
DE2217584B2 (de) Kletterschalung für eine Betonwandschalung
DE1808989B2 (de) Vorrichtung zum Herstellen von monolithischen, mit einer offenen Seite nach unten weisenden Stahlbetonraumzellen, insbesondere Fertiggaragen, unter Flur
DD244274A3 (de) Geruest fuer reparaturarbeiten an fassaden und dachtraufen
EP0463709A2 (de) Verfahren zum Befahren einer Gebäudefassade und Fassadenaufzug
EP0105504A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Demontieren von Deckenschalungen
DE2829863C2 (de) Vorrichtung zum Herstellen von senkrecht stehenden Wandtafeln aus Mauersteinen
DE3641985A1 (de) Verfahren zum verlegen oder austauschen von platten an fassaden
DE1428414A1 (de) Fensterputzvorrichtung fuer Hochhaeuser mit glatter Fassade
DE4028884C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen von senkrecht stehenden Wandelementen aus Mauersteinen
DE29916768U1 (de) Beschattungsvorrichtung für einen Baukörper
DE2517227B1 (de) Vorrichtung zur montage von vorhangwaenden
DE3839261C1 (en) Process and apparatus for pulling down essentially hollow-cylindrical structures, such as chimneys
DE1534604C (de) Schalungseinnchtung zum Betonieren von Tunnelwanden und decken bei großen Tunnelquerschnitten
DE1434494C (de) Schalungswagen
DE102022110726A1 (de) Kranaufbocksystem
DE1452089A1 (de) Vorrichtung zum Auswechseln der Walzen eines Walzwerks
DE2040754C (de) Verfahren und Vorrichtung zur Her stellung von Flachensektionen durch Ver schweißen von Blechen und Versteifungs elementen, insbesondere fur den Schiffbau

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AM AT AU BB BG BR BY CA CH CN CZ DE DK EE ES FI GB GE HU IS JP KE KG KP KR KZ LK LR LT LU LV MD MG MN MW MX NO NZ PL PT RO RU SD SE SG SI SK TJ TM TT UA UG US UZ VN

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH KE LS MW SD SZ UG AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE BF BJ CF CG CI CM GA GN ML MR NE SN TD TG

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 97532180

Format of ref document f/p: F

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: CA

122 Ep: pct application non-entry in european phase