DE10020503A1 - Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten an einer Fläche - Google Patents
Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten an einer FlächeInfo
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Abstract
Zum Bearbeiten einer Fläche 1 mittels einer sich an die Fläche durch Unterdruck anziehenden Vorrichtung 2 ist es in den meisten Fällen erforderlich, eine Arbeitsvorrichtung mit einem bestimmten Anpreßdruck über die Fläche 1 zu führen. Um den Anpreßdruck der Arbeitsvorrichtung 6 mit geringem Aufwand einstellen zu können, ruht die Vorrichtung 2 mit drei Punkten auf der Fläche 1 auf, wobei ein Auflagepunkt von der Arbeitsvorrichtung 6 gebildet wird. Somit ist eine genaue Verteilung der Anziehungskraft der Vorrichtung 2 gegen die Fläche 1 auf die Arbeitsvorrichtung 6 und die anderen beiden Auflagen 8 gegeben, so daß die Anpreßkraft der Arbeitsvorrichtung 6 durch Veränderung des Unterdrucks zwischen der Vorrichtung 2 und der Fläche 1 gezielt verändert und auch geregelt werden kann.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Durchführen von Arbeiten an einer Fläche, mit
einer Einrichtung zum Erzeugen eines Unterdrucks zwischen der Vorrichtung und der
Fläche, wenigstens einer Auflage zum Abstützen gegen die Fläche und einer Arbeitsvor
richtung zum Bearbeiten der Fläche.
Insbesondere durch die US 4,971,591 ist eine derartige Vorrichtung bekannt, mit deren
Arbeitsvorrichtung Fenster gewaschen oder Oberflächen lackiert werden können. In den
meisten Fällen muß die Fläche allgemein zum Bearbeiten berührt werden, wobei meis
tens besondere Anforderungen an den Anpreßdruck der Arbeitsvorrichtung an die Fläche
gestellt werden, wie es insbesondere bei Reinigungsarbeiten der Fall sein kann. Die be
kannten gattungsgemäßen Vorrichtungen sind dazu als Fahrzeuge ausgestaltet, die sich
auch alleine über die Fläche bewegen können und an denen die Arbeitsvorrichtung be
festigt wird. Diese bekannten Vorrichtungen weisen insbesondere den Nachteil auf, daß
zum Andrücken der Arbeitsvorrichtung an die Fläche eine weitere Einrichtung erforderlich
ist, die einen technischen und finanziellen Aufwand darstellt. Dieser wird nun nochmals
erhöht, wenn die Andrückkraft einen bestimmten Wert besitzen soll.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs
genannten Art zu schaffen, bei der mit geringem Aufwand die Arbeitsvorrichtung mit einer
vorbestimmten Kraft an die zu bearbeitende Fläche gedrückt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß sich die Vorrichtung auch
mittels der Arbeitsvorrichtung gegen die Fläche abstützt und die Arbeitsvorrichtung und
die wenigstens eine Auflage eine Dreipunktauflage bilden. Auf diese Weise wird eine me
chanische Überbestimmung der Auflage der Vorrichtung auf der Fläche vermieden, wobei
die an die Fläche angedrückte Arbeitsvorrichtung in die Auflage einbezogen ist, so daß
eine besondere Vorrichtung zum Andrücken der Arbeitsvorrichtung entbehrlich ist. Eine
definierte Andrückkraft der Arbeitsvorrichtung an die Fläche kann besonders vorteilhaft
durch die Einrichtung zum Erzeugen eines Unterdrucks zwischen der Vorrichtung und der
Fläche erzeugt werden, die ohnehin vorhanden ist. Die Verteilung der von dem Unter
druck verursachten Andrückkraft der Vorrichtung an die Fläche verteilt sich auf die we
nigstens eine Auflage und die Arbeitsvorrichtung entsprechend der geometrische Anord
nung zueinander. Bei gegebener Verteilung der Andrückkraft kann somit die Andrückkraft
der Arbeitsvorrichtung besonders einfach durch Steuerung der Einrichtung zum Erzeugen
des Unterdrucks verändert werden. Diese Einrichtung kann beispielsweise ein Gebläse
sein, dessen Drehzahl und Saugleistung verändert werden kann.
In einer vorteilhaften Ausführungsform sind zwei Auflagen vorgesehen, die mit der Ar
beitsvorrichtung im wesentlichen ein gleichschwenkliges Dreieck bilden, dessen Basis
sich zwischen den beiden Auflagen erstreckt. Die Arbeitsvorrichtung braucht jedoch in
keinem Fall ausschließlich punktförmig zu sein, sondern kann im Gegenteil eine längliche
Fläche aufweisen, um eine größere Fläche gleichzeitig bearbeiten zu können. In diesem
Fall entspricht der Flächendruckmittelpunkt dem Auflagepunkt der Arbeitsvorrichtung.
Wenn die Arbeitsvorrichtung flächig ausgeführt ist, kann in diesem Fall eine schwimmen
de beziehungsweise gelenkige Lagerung für die Arbeitsvorrichtung vorgesehen sein, bei
spielsweise in Form eines Gummilagers oder einer kardanischen Aufhängung, die keine
Drehmomente übertragen können. Dadurch kann gewährleistet werden, dass die Arbeits
vorrichtung nur eine senkrecht zur Fläche wirkende Stützkraft auf die Vorrichtung aus
üben kann und kein Kippmoment, das die Lastverteilung zwischen den zwei Auflagen
beeinflussen könnte.
Die dreiecksförmige Anordnung der Auflagepunkte gewährleistet eine hohe Stabilität der
Vorrichtung an der Fläche und vermeidet eine mechanische Überbestimmung hinsichtlich
der Auflage. Die Unterdruckkraft verteilt sich auf die Auflagen bzw. die Arbeitsvorrichtung
im umgekehrten Verhältnis des Abstandes des Angriffspunkts der Unterdruckkraft zu der
Dreiecksbasis zwischen den Auflagen bzw. zu dem Auflagepunkt der Arbeitsvorrichtung.
Durch die einfache Anwendung des Hebelgesetzes ist es somit möglich, die von einer
bestimmten Unterdruckkraft hervorgerufene Andrückkraft der Arbeitsvorrichtung zu
bestimmen.
Alternativ zu der vorherigen Ausführungsform ist es ebenso möglich, die Arbeitsvorrich
tung flächig auszuführen und nur eine Auflage vorzusehen.
Insbesondere kann dabei eine längliche Form der Arbeitsvorrichtung gewählt werden,
deren Verlängerung neben dem Auflagepunkt der einen Auflage liegt. In dieser gleichwir
kenden Ausführungsform wird die mechanische Überbestimmung der Auflage durch eine
kombinierte Strecken- und Punktauflage vermieden, wobei von den drei Punkten der
Dreipunktauflage einer der einen Auflage und zwei der Auflagestrecke der Arbeitsvor
richtung zugeordnet werden können, insbesondere den beiden Enden der Arbeitsvor
richtung. Das Auflagedreieck wird in diesem Fall von der Auflage und den äußersten
Punkten der Arbeitsvorrichtung gebildet, mit denen sie auf der Fläche aufliegt.
Zum Bearbeiten der Fläche an verschiedenen Stellen kann die Vorrichtung eine An
triebseinrichtung aufweisen, die vorteilhafterweise von einer Auflage gebildet wird. Eine
separate Antriebseinrichtung, die notwendigerweise Kontakt zur Fläche haben muß und
zu einer mechanischen Überbestimmung führen könnte, ist auf diese Weise nicht erfor
derlich. Die Antriebseinrichtung kann in einer vorteilhaft einfachen Ausführung von einem
angetriebenen Rad mit Reibschluß zur Fläche gebildet werden. Zur Veränderung der Be
wegungsrichtung der Vorrichtung auf der Fläche können zwei zueinander beabstandete
Antriebseinrichtungen vorgesehen werden, die mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten
und/oder Antriebsrichtungen angetrieben werden.
Dessen ungeachtet kann jedoch auch die Antriebsrichtung der Antriebseinrichtung verän
derbar sein. Auf diese Weise kann die Bewegungsrichtung der Vorrichtung auf der Fläche
auch bei nur einer vorgesehenen Antriebseinrichtung verändert werden. Bei zwei in ihrer
Antriebsrichtung veränderbaren Antriebseinrichtungen wird zusätzlich auch eine Bewe
gung der Vorrichtung auf der Fläche in verschiedenen Ausrichtungen möglich.
Um die Kraft bestimmen zu können, mit der die Vorrichtung aufgrund des Unterdrucks an
die Fläche gedrückt wird, kann eine Einrichtung zum Erfassen des Unterdrucks zwischen
der Vorrichtung und der Fläche vorgesehen sein. Aufgrund des gemessenen Unterdrucks
und dem von dem Unterdruck beaufschlagten Flächenmaß kann die Andrückkraft der
Vorrichtung an die Fläche bestimmt werden. Aus dieser Kraft wiederum kann durch einfa
che Anwendung der Hebelgesetze unter Berücksichtigung der Anordnung der Auflagen
und der Arbeitsvorrichtung zueinander und insbesondere zum Angriffspunkt der Unter
druckkraft der Anpreßdruck der Arbeitsvorrichtung bestimmt und überwacht werden. Bei
der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht eine feste Beziehung zwischen der Anzie
hungskraft der Vorrichtung an die Fläche, die wiederum vom erzeugten Unterdruck ab
hängt, und der Andrückkraft der Arbeitsvorrichtung an die Fläche. Aus diesem Grund
kann die Anpreßkraft der Arbeitsvorrichtung an die Fläche besonders einfach durch Ver
änderung des erzeugten Unterdrucks geregelt werden, indem die Einrichtung zum Erzeu
gen des Unterdrucks mit unterschiedlicher Leistung angesteuert wird. Als Regelungsgrö
ße kann bei Verwendung eines geeigneten Meßaufnehmers sowohl der Unterdruck zwi
schen der Vorrichtung und der Fläche als auch direkt die Anpreßkraft der Arbeitsvorrich
tung gegen die Fläche verwendet werden.
Zusätzlich kann die Vorrichtung einen Neigungssensor aufweisen. Damit kann festgestellt
werden, ob sich die Vorrichtung in senkrechter oder waagrechter Stellung befindet oder
kopfüber an einer Fläche hängt. Die Stellung der Vorrichtung beeinflusst die Beziehung
zwischen dem Unterdruck und der Andrückkraft der Vorrichtung an die Fläche, da die
Gewichtskraft abhängig von der Stellung die Anziehungskraft mindern kann. Durch Be
rücksichtigung der vom Neigungssensor erfassten Stellung kann der Einfluss der Stellung
der Vorrichtung auf die Andrückkraft kompensiert werden, wie es insbesondere beim Ein
satz auf Flächen mit unterschiedlicher Neigung vorteilhaft ist.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgen
den Beschreibung zweier Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Darin zeigen:
Fig. 1 eine schematische seitliche Schnittansicht eines ersten
Ausführungsbeispiels,
Fig. 2 eine Ansicht von unten des ersten Ausführungsbeispiels und
Fig. 3 eine Ansicht von unten eines zweiten Ausführungsbeispiels.
Die in Fig. 1 in einer seitlichen schematischen Schnittansicht dargestellte Vorrichtung 2
befindet sich in ihrer Arbeitsposition auf einer zu bearbeitenden Fläche 1. Die Vorrichtung
2 weist ein Gehäuse 3 auf, in dem eine Einrichtung 4 zum Erzeugen eines Unterdrucks
und zwei Auflage- bzw. Antriebsrollen 8 auf. Außen am Gehäuse 3 ist als Arbeitsvorrich
tung eine Reinigungseinrichtung 6 mittels zweier Streben 7 befestigt. Die Vorrichtung 2
ruht auf der Fläche 1 auf den zwei Antriebsrollen 8 sowie auf der Reinigungseinrichtung
6. Das Gehäuse 3 der Vorrichtung 2 besitzt die Form einer Schale, deren Ränder einen
geringen Abstand zur Fläche 1 besitzen. Das Gehäuse 3 bildet somit zusammen mit der
Fläche 1 einen im wesentlichen geschlossenen Raum, in dem von der Einrichtung 4 ein
Unterdruck erzeugt werden kann, der für eine Anziehung der Vorrichtung 2 an die Fläche
1 sorgt. Auf diese Weise kann sich die Vorrichtung 2 an der Fläche 1 auch senkrecht
oder kopfüber bewegen, wie es beispielsweise bei der Reinigung von senkrecht oder
waagrecht stehenden Glasflächen erforderlich ist. Oben am Gehäuse 3 ist ein Griff 5 zur
Handhabung der Vorrichtung 2 angeordnet.
In Fig. 2 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß des ersten Ausführungsbeispiels
von unten dargestellt. Die Reinigungseinrichtung 6 besitzt eine längliche schmale Form
und erstreckt sich entlang einer gesamten Seite der im wesentlichen rechteckförmigen
Vorrichtung 2, um möglichst große Abschnitte der Fläche 1 gleichzeitig reinigen zu kön
nen. Die beiden Antriebsräder 8 sind jeweils auf der der Reinigungseinrichtung 6 gegen
überliegenden Seite der Vorrichtung 2 angeordnet, wobei die beiden Antriebsräder 8 ei
nen möglichst großen Abstand zueinander besitzen. Beide Antriebsräder 8 werden jeweils
von einem Antriebsmotor 9 angetrieben und sind mit einer Beschichtung versehen, die
einen Reibschluß zwischen den Antriebsrädern 8 und der Fläche 1 herstellt.
Wenn im Betrieb von dem Gebläse 4 ein Unterdruck innerhalb des Gehäuses 3 erzeugt
wird, wird die Vorrichtung 2 und die Fläche 1 zusammengepreßt, wobei diese Kraft im
wesentlichen im Flächenschwerpunkt der vom Rand des Gehäuses 3 aufgespannten Flä
che angreift. Diese Anziehungskraft verteilt sich nun gemäß einer festen Beziehung auf
die beiden Antriebsräder 8 und die Reinigungseinrichtung 6, die von deren räumlichen
Anordnung zueinander und in Bezug auf den Krafteinleitungspunkt abhängt. Da die Vor
richtung 2 auf drei Auflagen beruht, den beiden Antriebsrädern 8 und der Reinigungsein
richtung 6, steht die Anpreßkraft der Reinigungseinrichtung 6 im direkten Verhältnis zur
Anziehungskraft der Vorrichtung 2 an die Fläche 1. Durch geeignete Auswahl oder An
steuerung des Gebläses 4 kann ein Maß für den Unterdruck eingestellt werden, das zu
dem gewünschten Anpreßdruck der Reinigungsvorrichtung 6 an die Fläche 1 führt. Zu
sätzlich kann ein Unterdruckaufnehmer innerhalb des Gehäuses 3 vorgesehen sein, mit
dem eine geeignete Regelschaltung den Unterdruck bzw. die Anpreßkraft der Reini
gungsvorrichtung 6 hinsichtlich eines optimalen Sollwerts regeln kann.
Die beiden Antriebsmotoren 9 sorgen für eine Bewegung der Vorrichtung 2 auf der Flä
che 1, wobei für eine Änderung der Bewegungsrichtung die beiden Antriebsräder 8 mit
einer unterschiedlichen Geschwindigkeit und/oder Drehrichtung angetrieben werden.
In Fig. 3 ist eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 mit nur
einem Antriebsrad 8 dargestellt. Das Antriebsrad 8 ist ungefähr mittig auf der der Reini
gungsvorrichtung 6 gegenüberliegenden Seite des Gehäuses 3 angeordnet und kann von
einem Antriebsmotor 9 angetrieben werden. Zusätzlich ist ein Stellmotor 10 vorgesehen,
mit dem das Antriebsrad 8 zusammen mit dem Antriebsmotor 9 gedreht werden kann, um
die Antriebsrichtung des Antriebsrads 8 in Bezug auf das Gehäuse 3 verändern zu kön
nen. Auf diese Weise ist es möglich, die Bewegungsrichtung der Vorrichtung 2 auf der
Fläche 1 auch mit nur einem Antriebsrad 8 zu verändern.
Die Vorrichtung 2 liegt in diesem Fall mit der länglichen Reinigungsvorrichtung 6 und nur
einem Antriebsrad 8 auf der Fläche 1 auf.
In beiden Ausführungsbeispielen ist die Auflage der Vorrichtung 2 auf der Fläche 1 me
chanisch nicht überbestimmt und steht die Anziehungskraft der Vorrichtung 2 zu der Flä
che 1 in einem festgelegten Verhältnis zur Anpreßkraft der Reinigungseinrichtung 6 ge
gen die Fläche 1, so daß durch Einstellung des Unterdrucks zwischen der Vorrichtung 2
und der Fläche 1 die Anpreßkraft der Reinigungseinrichtung 6 gegen die Fläche 1 gezielt
eingestellt werden kann. Weiterhin ist den beiden Ausführungsformen eine Regelung der
Anpreßkraft der Reinigungsvorrichtung 6 möglich, wobei als Regelgröße sowohl der Un
terdruck als auch direkt die Anpreßkraft gemessen und als Stellgröße die Leistung des
Gebläses 4 verwendet werden kann.
Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann mit sehr geringem Aufwand eine definierte und
in Grenzen einstellbare Anpreßkraft der Arbeitsvorrichtung bzw. Reinigungsvorrichtung 6
erzielt werden.
Claims (10)
1. Vorrichtung zum Durchführen von Arbeiten an einer Fläche (1), mit einer Einrich
tung (4) zum Erzeugen eines Unterdrucks zwischen der Vorrichtung (2) und der
Fläche (1), wenigstens einer Auflage (8) zum Abstützen gegen die Fläche (1) und
einer Arbeitsvorrichtung (6) zum Bearbeiten der Fläche (1), dadurch gekenn
zeichnet, dass sich die Vorrichtung (2) auch mittels der Arbeitsvorrichtung (6) ge
gen die Fläche (1) abstützt und die Arbeitsvorrichtung (6) und die wenigstens eine
Auflage (8) eine Dreipunktauflage bilden.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (2)
zwei Auflagen (8) aufweist und die Auflagepunkte der Auflagen (8) und der Ar
beitsvorrichtung (6) ein gleichschenkliges Dreieck bilden, dessen Basis sich zwi
schen den Auflagepunkten der Auflagen (8) befindet.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine
Auflage (8) aufweist, die Arbeitsvorrichtung (6) länglich ist und sich die Vorrichtung
(2) mittels der Arbeitsvorrichtung (6) gegen die Fläche (1) entlang einer Strecke
abstützt, deren Verlängerung neben dem Auflagepunkt der einen Auflage (8) liegt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens eine Auflage (8) von einer Antriebseinrichtung zum Bewegen der Vor
richtung auf der Fläche (1) gebildet wird.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsrichtung
der Antriebseinrichtung (8) veränderbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Vorrichtung (2) eine Einrichtung zum Erfassen eines Maßes für den Unterdruck
zwischen der Vorrichtung (2) und der Fläche (1) aufweist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Vorrichtung (2) eine Einrichtung zum Erfassen eines Maßes für die Anpresskraft
der Arbeitsvorrichtung (6) an die Fläche (1) aufweist.
8. Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (4) zum Erzeugen eines Unter
drucks derart angesteuert wird, dass der erzeugte Unterdruck eine Anpresskraft
der Vorrichtung (2) an die Fläche (1) erzeugt, die unter Berücksichtigung des An
griffspunkts der Anpresskraft an der Vorrichtung (2) und der Anordnung des Auf
lagepunkts der wenigstens einen Auflage (8) und der Arbeitsvorrichtung (6) zu ei
ner vorgegebenen Anpresskraft der Arbeitsvorrichtung (6) an die Fläche (1) führt.
9. Verfahren nach Anspruch 8 zum Betreiben einer Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Maß für den Unterdruck zwischen der Vorrich
tung (2) und der Fläche (1) bestimmt und als Ist-Größe zur Regelung der Einrich
tung (4) zur Erzeugung eines Unterdrucks verwendet wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 zum Betreiben einer Vorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Maß für die Anpresskraft der Arbeitsvorrichtung
(6) an die Fläche (1) erfasst wird und zur Erzielung des dafür vorgegebenen Werts
für eine Regelung der Einrichtung (4) zur Erzeugung eines Unterdrucks verwendet
wird.
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