DE3505193C2 - - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
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- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
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Description
Die Erfindung betrifft eine fernbedienbare Positionier-
und Trägervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des An
spruchs 1.
Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kern
brennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechni
schen Teiles sogenannte "Heiße Großzellen" auf. In die
sen strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfah
renskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannte
Racks) aufgestellt.
Die Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten an den
Verfahrenskomponenten innerhalb der mit radioaktiver
Strahlung belasteten Großzelle sollen durchgeführt wer
den, ohne daß ein Betreten der Großzelle von Arbeits
personen notwendig wird. Es wurde daher vorgeschlagen,
die Arbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschi
nen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß
die die Prozeßeinrichtungen aufnehmenden Gerüste fern
hantierungsgerecht entlang der Längswände der Heißen
Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen
aufgestellt werden.
Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche
Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung, Instand
setzung und für den Austausch von einzelnen Verfahrens
komponenten oder vollständig bestückten Gerüsten ver
fahren werden können. Für die Instandhaltungsarbeiten
und den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten
oder ganzen Gerüsten wurde bereits eine Kombination von
Fernhantierungsmaschinen vorgeschlagen. Dabei sieht ein
Vorschlag vor, daß unter der Decke oberhalb der Gerüste
ein ferngesteuerter Brückenlaufkran operiert, der beide
Gerüstreihen und den Mittelgang überstreicht. Mit die
sem Brückenlaufkran werden nach dem Lösen aller Verbin
dungen und Rohrleitungen die Gerüste oder schwere Ein
zelkomponenten aus ihrer Verankerung gehoben und hori
zontal in den Transportgang verfahren.
Zusätzlich zu diesem Brückenlaufkran wurde ein Manipu
latorträgersystem mit horizontalem Eingriff vom Mittel
gang aus zu den Verfahrenskomponenten für die Positio
nierung von Bedienungs-, Instandhaltungsvorrichtungen
und Werkzeugen angeordnet. Dieses Manipulatorträger
system eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elek
trischen Servo- und Kraftmanipulatoren. Kleinkomponen
ten werden mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebe
zeugen abhängig von der Auslegung des Manipulatorträ
gersystems hantiert.
Ein vorgeschlagenes Manipulatorträgersystem stellt eine
kranähnliche Einrichtung dar, wobei an einem längs der
Großzelle verfahrbaren Brückenträger eine an einer Kat
ze verfahrbar angebrachte vertikale Säule angeordnet
ist. An der Säule befindet sich ein senkrecht verfahr
barer Fahrwerkrahmen mit einem Auslegerarm, der eine
Werkzeugträgerplatte zur Aufnahme bzw. Anschließen der
Werkzeuge oder Hantierungsgeräte besitzt. Dieses vorge
schlagene Manipulatorträgersystem ist längs der Groß
zelle unter dem Brückenlaufkran in einer separaten
Ebene ferngesteuert verfahrbar angeordnet
(DE 33 13 663 A1).
Mit der Anordnung eines Brückenlaufkranes und eines Ma
nipulatorträgersystems kann eine vorteilhafte Arbeits
teilung erreicht werden. Der ferngesteuerte Brücken
laufkran wird überwiegend zum Halten und Transportieren
von Rohrverbindungen, Komponenten und einzelnen Ge
rüsten eingesetzt. Gegebenenfalls kann er das Absenken
und Halten von Werkzeugen, wie Trenn- und Schweißein
richtungen, übernehmen.
Das im Transportweg verfahrbare Manipulatorträgersystem
dient zur Führung von Schlagschraubern oder anderen
Sonderwerkzeugen, die als zusätzliche Ausbauhilfen
denkbar sind. Weiter kann das Manipulatorträgersystem
zur Aufnahme von Fernsehausrüstungen oder anderen
Hilfseinrichtungen dienen.
Es ist ein Laserroboter bekannt (GB 21 20 202 A), der
in einem auf vier senkrechten Beinen stehenden Tischge
stell verfahrbar angeordnet ist. Die Arbeitsweise des
Laserroboters ist senkrecht nach unten zu den unter das
Tischgestell verbrachten Werkstücken. Diese für einen
anderen Arbeitszweck vorgesehene technische Ausbildung
ist für den Einsatz in verfahrenstechnischen Großzellen
von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten
Kernbrennstoffen nicht geeignet.
In dem Bestreben, die bekannte Fernhantierungstechnik
weiter zu verbessern, wird untersucht und angestrebt,
Hantierungs- und Arbeitsschritte genauer und einfacher
auszuführen. Die bisher übliche Arbeitsweise soll für
mindestens einige der Transport-, Hantierungs- und Ar
beitsschritte vereinfacht und beschleunigt werden.
Darüber hinaus wird angestrebt, die Arbeitsmöglichkei
ten der Fernhantierungstechnik zu erweitern.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine fernbe
dienbare Positionier- und Trägervorrichtung der im
Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art zu schaffen,
mit der eine bessere und genauere Positionierung des
Fernhantierungsgerätes bei gleichzeitig geringerem
technischen Aufwand möglich ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch
1 genannten Merkmale gekennzeichnet.
Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrich
tung wird mit dem Lasthaken des Brückenlaufkranes
erfaßt und an das die Arbeitsstelle aufweisende
Gerüst gefahren und dort angehängt. Die Vorrichtung
benötigt für den eigenen Transport also keine
selbständigen Fahrantriebe sowie die für diese An
triebe notwendigen Meß- und Signalübertragungsmittel.
Der vertikal verfahrbare Schlitten bringt den Geräte
schlitten auf Arbeitshöhe. Der horizontal verfahrbare Ge
räteschlitten ermöglicht ein seitliches Positionieren der
Fernhantierungsgeräte. Es ist ein dichteres Anfahren der
Arbeitspositionen möglich.
Durch die Erfindung wird eine Positionier- und Trägervor
richtung geschaffen, die nach ihrem Anbringen an dem je
weiligen, die Arbeitsstelle enthaltenden Gerüst eine
kraft- und/oder formschlüssige Verbindung zu dem Gerüst
hat. Die Positionier- und Trägervorrichtung ist fest am
Gerüst angebracht. Es sind daher ähnliche Arbeitsverhält
nisse vorhanden wie auf einer Werkzeugmaschine, in die ein
Werkstück eingespannt ist. Die Positionier- und Trägervor
richtung stellt in diesem Fall die Werkzeugmaschine, d. h.
die Bearbeitungseinheit dar. Durch das Anliegen der Posi
tionier- und Trägervorrichtung an dem die Arbeitsstelle
enthaltenden Gerüst ist eine eindeutige unveränderliche
Bezugsebene für die Positionierung der Fernhantierungsge
räte und die durchzuführenden Arbeiten vorhanden.
Es ist ersichtlich, daß die Fernhantierungsgeräte mit der
erfindungsgemäßen Positionier- und Trägervorrichtung näher
an die Arbeitsstelle herangebracht werden können. Auch da
durch wird eine äußerst genaue Positionierung der Fernhan
tierungsgeräte möglich. Diese aus den vorstehenden Sach
verhalten begründete genaue Positionierung der Fernhan
tierungsgeräte ermöglicht einen größeren Anwendungsbereich
der Positionier- und Trägervorrichtung bis hin zum Einsatz
von rechnergeführten Fernhantierungsgeräten.
Ein weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung ist darin
zu sehen, daß eine eigene Kranlaufbahn für die Posi
tionier- und Trägervorrichtung unterhalb des ferngesteuer
ten Brückenlaufkranes entfallen kann. Es ist dadurch mög
lich, entweder die Höhe der Großzelle zu verringern oder
mit dem Brückenlaufkran herausgenommene Verfahrenskompo
nenten oder einzelne Gerüstteile über den Gerüstreihen zu
transportieren.
Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrichtung
erlaubt es, bereits vor dem Abstellen bzw. Herunterfahren
der verfahrenstechnischen Anlage vor dem Aufnehmen der In
standhaltungsarbeiten mehrere dieser erfindungsgemäßen
Positionier- und Hantierungsvorrichtungen an zu war
tende Gerüste anzuhängen. Nach dem Abschalten der Anlage
kann sofort an mehreren Gerüsten gleichzeitig gearbeitet
werden. Dies auch dann, wenn zwei Gerüste auf gleicher
Höhe des Transportganges gegenüberliegen. Die Anlage kann
ebenfalls wieder anlaufen, obwohl die Positionier- und
Trägervorrichtungen noch an den Gerüsten hängen. Die Vor
richtungen können während des Betriebes abgenommen und in
ihren Bereitstellungsbereich gebracht werden.
Wird ein Gerüstmodul in den bei einer Wiederaufarbeitungs
anlage vorgesehenen Servicebereich gebracht, können auf
grund der Erfindung mehrere Wartungsarbeiten gleichzeitig
durchgeführt werden, wenn vier Positionier- und Hantie
rungsvorrichtungen auf alle vier Seiten des Moduls ange
hängt werden.
Die feste Verbindung des Positionier- und Trägersystems
mit dem jeweiligen Gerüstmodul erlaubt eine dichtere Bele
gung des Gerüstes mit Verfahrenskomponenten, weil nun fei
nere Arbeiten innerhalb des Gerüstes möglich werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die bei
den oberen Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit Haken
versehen, die in das Gerüst einhängbar sind. Mit dieser
Ausbildung ist es möglich, die Positionier- und Trägervor
richtung auf die Querriegel der Gerüstvorderseite zu hän
gen. Man wird dafür den Querriegel wählen, der das Posi
tionier- und Trägersystem am nächsten zur Arbeitsstelle
ausrichtet.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung sind die beiden
unteren Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit mechan
nisch betätigbaren Klammern versehen. Diese Klammern um
fassen die vorderen Vertikalstützen und sichern die Posi
tionier- und Trägervorrichtung an dem Gerüst.
Vorteilhafterweise weisen die beiden Haken in Richtung der
jeweiligen Beinachse verschiebbare, hinter den tragenden
Querriegel des Gerüstes fassende Klammern auf. Über diese
mechanisch betätigbaren Klammern wird der Grundrahmen der
Positionier- und Trägervorrichtung gegen die Vorderseite
der Vertikalstützen angezogen. Außerdem ist durch die ver
stellbaren Klammern eine Anpassung der Positionier- und
Trägervorrichtung auf unterschiedliche Profilgrößen der
Querriegel möglich.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Posi
tionier- und Trägervorrichtung geeignete Kupplungen zur
Verbindung mit elektrischen und/oder medienführenden Ver
sorgungsleitungen auf. An der Zellenwand sind überlicherwei
se Versorgungssteckdosen angeordnet. Die an Kabeln oder
Schläuchen angebrachten Kupplungsstücke der Positio
nier- und Trägervorrichtung werden mit den üblichen am
Brückenlaufkran befindlichen Hebezeugen erfaßt und in die
se Versorgungssteckdosen gesteckt.
Es sind also, wie bei im Transportgang verfahrbaren Mani
pulatorträgersystemen üblich, keine nachzuführenden Ver
sorgungsleitungen mit der üblichen Schleifenbildung not
wendig. Die Energieübertragung ist äußerst sicher.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden
in den Ansprüchen 6 bis 10 gekennzeichnet.
Durch die Erfindung wird zum Ausführen der notwendigen In
standhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten eine separate
Werkstatt am Gerüstmodul bereitgestellt. Diese separate
Werkstatt wird durch die Positionier- und Trägervorrich
tung gebildet, die zum Gerüst, zu der Arbeitsstelle ge
bracht wird. Nach dem Anhängen an das jeweilige Gerüst
entsteht somit eine stelbständige Bearbeitungsinsel.
Anhand der Zeichnung werden zwei Ausführungsbeispiele der
Erfindung näher erläutert. Auf die Darstellung von nicht
zum Verständnis der Erfindung beitragenden Einrichtungen
wurde der besseren Übersicht halber verzichtet. Es zeigt
Fig. 1 eine fernbedienbare Positionier- und Träger
vorrichtung für Fernhantierungsgeräte, die an
dem oberen vorderen Querriegel eines die Ver
fahrenskomponenten aufnehmenden Gerüstes an
gehängt ist, wobei zur übersichtlichen Dar
stellung des Prinzips eine perspektivische An
sicht gewählt wurde, in der Sekundäreinrich
tungen wie Antriebe, Führungen oder derglei
chen fortgelassen wurden,
Fig. 2 in schematischer, durchsichtiger Darstellung
den Grundrahmen der in Fig. 1 gezeigten Posi
tionier- und Trägervorrichtung mit den beiden
verfahrbaren Schlitten und deren Antriebe,
Fig. 3 eine geschnittene Seitenansicht der Positio
nier- und Trägervorrichtung gemäß Fig. 1 und 2,
Fig. 4 eine modifizierte Ausführung einer Positio
nier- und Trägervorrichtung, die auf einem
Querriegel eines Gerüstes gehängt ist,
Fig. 5 eine Seitenansicht der Fig. 4 in geschnittener
Darstellung gemäß Linie V-V in Fig. 4,
Fig. 6 eine Draufsicht der Fig. 4,
Fig. 7 eine gemäß der Linie VII-VII in Fig. 4 ge
schnittene Draufsicht,
Fig. 8 eine gemäß der Linie VIII-VIII geschnittene
Darstellung der Fig. 4.
In der Fig. 1 wird eines von einer Vielzahl in einer Groß
zelle angeordneten Gerüsten, auch Racks genannt, die ent
lang zweier gegenüberliegender Wände der Großzelle ange
ordnet sind, gezeigt. In diesem Gerüst 21 werden innerhalb
der äußeren Abmessungen Verfahrenskomponenten und Rohrlei
tungen aufgenommen (hier nicht dargestellt). An der Vor
derseite des Gerüstes 21 hängt eine Positionier- und Trä
gervorrichtung 23 für Fernhantierungsgeräte.
Diese Positionier- und Trägervorrichtung 23 weist einen
tischförmigen Grundrahmen 24 auf, dessen beide Langholme
25 in der gezeigten Stellung senkrecht parallel zu den
vier Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 verlaufen. Die
Langholme 25 sind unter Bildung eines Rechteckes an ihren
Enden von zwei kürzeren Querholmen 27 verbunden. Der
Grundrahmen 24 weist an seinen vier Ecken jeweils ein Bein
28 auf. Jeweils ein Langholm 25, ein Querholm 27 und ein
Bein 26 bilden eine rechtwinklige Ecke eines Quaders.
In der gezeigten Stellung in Fig. 1 lehnt die Positio
nier- und Trägervorrichtung 23 mit den Beinen 28 gegen die
beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 an. Die
Beine 28 sind waagerechte Stützen der Positionier- und
Trägervorrichtung 23. An den beiden oberen Beinen 28 sind
zwei Haken 29 fest angebracht, die auf den oberen vorderen
Querriegel 30 des Gerüstes 21 aufgehängt sind.
Am Grundrahmen 24 ist ein der Breite des Grundrahmens 24
entsprechender U-förmiger Schlitten 31 vertikal verschieb
bar angebracht. Dazu sind die senkrecht verlaufenden Lang
holme 25 des Grundrahmens 24 mit Gleitbahnen 34 und Auf
nahmen für den Antrieb des Schlittens 31 ausgerüstet. Der
Schlitten 31 wird auf den Gleitbahnen 34 der Langholme 25
geführt. In dem Schlitten 31 ist ein Geräteschlitten 35
quer zu der Bewegungsrichtung des Schlittens 31 verfahrbar
angeordnet. Dieser horizontal verfahrbare Geräteschlitten
35 weist eine Aufspannmöglichkeit für das jeweilige Fern
hantierungsgerät auf.
Am Grundrahmen 24 ist an der oberen rechten Ecke außen ein
Anschlußkasten 37 angebracht, der die Versorgungsstelle
für die elektrische Energieversorgung, Informationsver
mittlung und andere Versorgungsleitungen darstellt. Von
dem Versorgungskasten 37 gehen Schlauch- bzw. Kabelan
schlüsse 39 ab, die in je einer Steckkupplung 41 enden.
In der Fig. 2 werden die Antriebe der beiden verfahrbaren
Schlitten 31 und 35 schematisch dargestellt. Der vertikal
verfahrbare Schlitten 31 weist an den Enden seiner beiden
Schenkel 43 jeweils eine fest angebrachte Gewindemutter 45
auf. Durch jede Gewindemutter 45 ist jeweils eine Gewinde
spindel 49 bzw. 50 geführt. Die Gewindespindeln 49 bzw. 50
sind in den Langholmen 25 des Grundrahmens 24 drehbar ge
lagert und gegen Längsverschiebung gesichert.
Ein Motor 51 ist am Grundrahmen 24 befestigt und über
einen Keilriemen 53 mit einer auf der einen Gewindespindel
49 befestigten Keilriemenscheibe 55 verbunden. Über ein
Zahnrad 57 und eine vorgespannte Gliederkette 59 wird die
zweite Getriebespindel 50 von der ersten zwangsläufig mit
gedreht.
Der Antrieb des horizontal verfahrbaren Geräteschlittens
35 besteht aus einem am Schlitten 31 fest angebrachten
Elektromotor 61, dessen Abtriebsritzel 63 mit einem An
triebsritzel 65 auf einer horizontal angeordneten Gewinde
spindel 67 kämmt. Diese Gewindespindel 67 ist in dem
Schlitten 31 drehbar gelagert. Die Gewindespindel 67
greift durch eine am Geräteschlitten 35 angebrachte Ge
windemutter 69.
In Fig. 3 ist das auf einer Aufspannplatte 70 des Geräte
schlittens 35 befestigte Fernhantierungsgerät beispiels
weise als ein Kraftmanipulator 71 gezeigt. Der Geräte
schlitten 35 ist auf schwalbenschwanzförmigen Führungslei
sten 72 des vertikal verfahrbaren Schlittens 31 verfahrbar
angeordnet.
Die Gewindemutter 45 des Schlittens 31 greifen durch je
einen Schlitz 73 auf der Vorderseite der die Gleitbahnen
34 tragenden Langholme 25. Die eine Gewindespindel 49
weist einen über den oberen Querholm 27 herausragenden
Drehzapfen 75 mit Schlüsselflächen 77 auf, der von einer
Schlagschraubernuß erfaßt werden kann.
Die Gewindemutter 69 des Geräteschlittens 35 ragt in eine
horizontal verlaufende Ausnehmung 79 der Innenfläche 81
des Schlittens 31. In dieser Ausnehmung 79 verläuft die
horizontale Gewindespindel 67.
Die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen Vorrichtung
ist wie folgt.
Die Positionier- und Trägervorrichtung 23 wird mit dem in
der Großzelle vorhandenen Brückenlaufkran aufgenommen und
vor das die Arbeitsstelle aufweisende Gerüst 21 verfahren
und mit den Haken 29 auf den obersten vorderen Querriegel
30 des Gerüstes 21 gehängt. Die vier Beine 28 der Posi
tionier- und Trägervorrichtung 23 drücken waagerecht gegen
die beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21.
Mit den Hebezeugen am Brückenlaufkran werden die Versor
gungskabel 39 der Positionier- und Trägervorrichtung 23 an
die in der Zellenwand vorhandenen Versorgungssteckdosen
eingeführt. Damit ist die Positionier- und Trägervorrich
tung 23 von einem Steuerstand außerhalb der heißen Zelle
bedienbar. Das Gerüst 21 und die Positionier- und Träger
vorrichtung 23 stellen eine selbständige Bearbeitungsinsel
dar.
Entsprechend den festgestellten Koordinaten der Arbeits
stelle im Gerüst 21 werden nun die beiden relativ zueinan
der verfahrbaren Schlitten 31 und 35 ferngesteuert in die
Arbeitsposition gebracht. Das Fernhantierungsgerät, hier
Kraftmanipulator 71, wurde bereits vor dem Transport der
Positionier- und Trägervorrichtung 23 an den Arbeitsort
auf der Aufspannplatte 70 des Geräteschlittens 35 ange
bracht. Diese Aufspannplatte 70 ist die eigentliche Basis
des Fernhantierungsgerätes 71. Nun können mit dem Fernhan
tierungsgerät 71 die Wartungsarbeiten ausgeführt werden.
Dabei kann es sich beispielsweise um ein Ausschrauben
einer Apparatur handeln.
Die in den Fig. 4 bis 8 gezeigte Positionier- und Träger
vorrichtung 123 ist mit ihren oberen Haken 129 an einem
vorderen Querriegel 130 eines Gerüstes 121 aufgehängt. Der
tischförmige Grundrahmen 124 der Positionier- und Träger
vorrichtung 123 weist sich gegen das Gerüst 121 abstützen
de Beine 128 auf. Parallel zu den senkrechten Langholmen
125 weist der tischförmige Grundrahmen 124 Zwischenholme
83 auf, die zur besseren Versteifung über fachwerkartige
Streben 85 an den Langholmen 125 abgestützt sind.
In den beiden oberen Haken 129 sind über je einen Spindel
trieb 87 verschiebbare Arretierungen 89 angeordnet, die
mit einer Klemmfläche hinter den Querriegel 130 greifen.
An den unteren beiden Beinen 128 sind außenliegend über je
einen Spindeltrieb 93 und je eine Hebelmechanik 95 betä
tigbare Klammern 97 angeordnet (Fig. 8), die seitlich um
die vorderen Vertikalstützen 126 des Gerüstes 121 fassen.
Der tischförmige Grundrahmen 124 weist am unteren Querholm
127 zwei Stützfüße 99 auf, die mit zwei weiteren Stütz
füßen 101 an den unteren Beinen 128 eine Möglichkeit zum
Abstellen der Positionier- und Trägervorrichtung 123 wäh
rend des Nichtbetriebes geben.
An dem tischförmigen Grundrahmen 124 ist ein senkrecht
verfahrbarer Schlitten 131 angebracht. Der vertikal ver
fahrbare Schlitten 131 besteht im wesentlichen aus einem
rechteckigen Grundrahmen 143.
Der Schlitten 131 wird über einen Kettentrieb 103 vertikal
bewegt. Oben auf dem tischförmigen Grundrahmen 124 sind
seitlich je ein Zahnrad 105, 106 auf einer drehbar gela
gerten Verbindungswelle 107 angeordnet, wobei das eine
Zahnrad 106 durch einen angeflanschten Elektromotor 109
angetrieben wird. Jede der beiden Ketten 111 ist mit ihren
beiden Enden an dem vertikal verfahrbaren Schlitten 131
befestigt. Am unteren Ende des tischförmigen Grundrahmens
124 ist jeweils ein Umlenkritzel 113 für den Kettentrieb
103 vorgesehen.
Der Schlitten 131 weist an allen vier Ecken eine Drei-Rol
len-Führung 145 auf. Die drei Rollen 146, 147, 148 jeder
Rollenführung 145 sind in einem Winkelstück 150 drehbar
gelagert und versetzt angeordnet. Auf der Vorderfläche je
des senkrechten Langholmes 125 ist eine Führungsschiene
151 befestigt, die jeweils drei Laufflächen aufweisen.
Diese Laufflächen sind ebenfalls zueinander versetzt. Die
drei Führungsrollen 146, 147, 148 liegen auf diesen Lauf
flächen an und sichern so die Lage des vertikal verfahr
baren Schlittens 131.
Die querliegenden Längsträger 161 weisen auf ihrer Innen
fläche jeweils eine horizontal liegende, parallel verlau
fende Führungsschiene 163 auf. Auf diesen Führungsschienen
163 läuft ein horizontal verfahrbarer Geräteschlitten 135,
der im wesentlichen rechteckförmig ist und an jeder seiner
vier Ecken ebenfalls eine Drei-Rollen-Führung 165 auf
weist. Jede Rolle der jeweiligen Rollenführung läuft auf
einer Führungsfläche der Führungsschiene 163.
Eine Rolle läuft auf der Vorderseite und eine Rolle läuft
an der Rückseite der Führungsschiene. Zusätzlich zu diesen
beiden Rollen ist jeweils eine dritte Rolle vorgesehen,
die um 90° versetzt innen auf der Führungsschiene 163
läuft.
An einem der beiden senkrechten Querträger 167 des verti
kal verfahrbaren Schlittens 131 ist ein Elektromotor 169
angeflanscht, der über ein Getriebe eine Gewindespindel
171 drehen kann. Diese Gewindespindel 171 verläuft paral
lel zu den Längsträgern 161 über die Breite des Schlittens
131 und durchdringt eine an dem Geräteschlitten 135 befe
stigte Schloßmutter 173. Bei Drehung der Gewindespindel
171 wird der Geräteschlitten 135 dadurch zwangsläufig ho
rizontal verschoben.
Der Geräteschlitten 135 weist drei runde Manipulatorauf
nahmen 175 auf. In diese Aufnahmen 175 kann das Hantie
rungsgerät gesteckt und befestigt werden.
Über Betätigung des Kettentriebes 103 wird der vertikal
verfahrbare Schlitten 131 in seine Arbeitshöhe gebracht.
Durch Betätigen des Elektromotors 169 und Drehen der Ge
windespindel 171 wird der Geräteschlitten 135 horizontal
genau zur Arbeitsstelle positioniert.
Bezugszeichenliste
21 Gerüst
23 Positionier- und Trägervorrichtung
24 tischförmiger Grundrahmen
25 senkrechte Langholme
26 Vertikalstützen
27 Querholme
28 Beine
29 Haken
30 vorderer Querriegel
31 vertikal verfahrbarer Schlitten
34 Gleitbahnen
35 Geräteschlitten
43 Schenkel
45 Gewindemutter
49 Gewindespindel
50 Gewindespindel
51 Motor
53 Keilriemen
55 Keilriemenscheibe
57 Zahnrad
59 Gliederkette
61 Elektromotor
63 Abtriebsritzel
65 Antriebsritzel
67 Gewindespindel
69 Gewindemutter
70 Aufspannplatte
71 Kraftmanipulator
72 schwalbenschwanzförmige Führungsleisten
73 Führungsschlitze
75 Drehzapfen
77 Schlüsselflächen
79 horizontale Ausnehmung
81 Innenfläche
83 Zwischenholme
85 fachwerkartige Streben
87 Spindeltrieb
89 Arretiernasen
93 Spindeltrieb
95 Hebelmechanik
99 Stützfüße
101 Stützfüße
103 Kettentrieb
105 Zahnrad
106 Zahnrad
107 Verbindungswelle
109 Elektromotor
111 Ketten
113 Umlenkritzel
121 Gerüst
123 Positionier- und Trägervorrichtung
124 tischförmiger Grundrahmen
125 senkrechte Langholme
126 vordere Vertikalstützen
127 unterer Querholm
128 Beine
129 oberer Haken
130 vorderer Querriegel
131 vertikal verfahrbarer Schlitten
143 rechteckiger Grundrahmen
145 Drei-Rollen-Führung
146 Rolle
147 Rollen
148 Rollen
150 Winkelstück
151 Führungsschiene
161 querliegende Längsträger
163 Führungsschiene
165 Drei-Rollen-Führung
167 senkrechte Querträger
169 Elektromotor
171 Gewindespindel
173 Schloßmutter
175 Manipulatoraufnahmen
23 Positionier- und Trägervorrichtung
24 tischförmiger Grundrahmen
25 senkrechte Langholme
26 Vertikalstützen
27 Querholme
28 Beine
29 Haken
30 vorderer Querriegel
31 vertikal verfahrbarer Schlitten
34 Gleitbahnen
35 Geräteschlitten
43 Schenkel
45 Gewindemutter
49 Gewindespindel
50 Gewindespindel
51 Motor
53 Keilriemen
55 Keilriemenscheibe
57 Zahnrad
59 Gliederkette
61 Elektromotor
63 Abtriebsritzel
65 Antriebsritzel
67 Gewindespindel
69 Gewindemutter
70 Aufspannplatte
71 Kraftmanipulator
72 schwalbenschwanzförmige Führungsleisten
73 Führungsschlitze
75 Drehzapfen
77 Schlüsselflächen
79 horizontale Ausnehmung
81 Innenfläche
83 Zwischenholme
85 fachwerkartige Streben
87 Spindeltrieb
89 Arretiernasen
93 Spindeltrieb
95 Hebelmechanik
99 Stützfüße
101 Stützfüße
103 Kettentrieb
105 Zahnrad
106 Zahnrad
107 Verbindungswelle
109 Elektromotor
111 Ketten
113 Umlenkritzel
121 Gerüst
123 Positionier- und Trägervorrichtung
124 tischförmiger Grundrahmen
125 senkrechte Langholme
126 vordere Vertikalstützen
127 unterer Querholm
128 Beine
129 oberer Haken
130 vorderer Querriegel
131 vertikal verfahrbarer Schlitten
143 rechteckiger Grundrahmen
145 Drei-Rollen-Führung
146 Rolle
147 Rollen
148 Rollen
150 Winkelstück
151 Führungsschiene
161 querliegende Längsträger
163 Führungsschiene
165 Drei-Rollen-Führung
167 senkrechte Querträger
169 Elektromotor
171 Gewindespindel
173 Schloßmutter
175 Manipulatoraufnahmen
Claims (10)
1. Fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung
zur Aufnahme und zum Positionieren von Fernhantie
rungsgeräten für den Einsatz in verfahrenstechni
schen Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung
von abgebrannten Kernbrennstoffen, in denen ein
Brückenlaufkran angeordnet ist und in denen die Ver
fahrenskomponenten, an denen mit den Fernhantie
rungsgeräten Instandhaltungs- und Wartungsarbeiten
durchzuführen sind, in Gerüsten angeordnet sind, wo
bei die Positionier- und Trägervorrichtung einen
vertikal und horizontal verfahrbaren Support auf
weist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) transportabel, vom Brückenlaufkran aufnehmbar und an das jeweilige, die Arbeitsstelle enthaltende Gerüst (21,121) anhängbar ist,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) einen tischförmigen Grundrahmen (24, 124) aufweist, dessen Beine (28, 128) in der an dem Gerüst (21, 121) angehängten Lage waagerecht liegen und deren Enden gegen das Gerüst (21, 121) abgestützt sind,
daß der bewegbare Support aus einem parallel zu der Außenseite des Grundrahmens (24, 124) vertikal ver fahrbaren Schlitten (31, 131) besteht, der an seiner dem Gerüst (21) zugewandten Seite einen horizontal verfahrbaren Geräteschlitten (35, 135) trägt,
daß der Geräteschlitten (35, 135) zur Aufnahme von Fernhantierungsgeräten ausgebildet ist.
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) transportabel, vom Brückenlaufkran aufnehmbar und an das jeweilige, die Arbeitsstelle enthaltende Gerüst (21,121) anhängbar ist,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) einen tischförmigen Grundrahmen (24, 124) aufweist, dessen Beine (28, 128) in der an dem Gerüst (21, 121) angehängten Lage waagerecht liegen und deren Enden gegen das Gerüst (21, 121) abgestützt sind,
daß der bewegbare Support aus einem parallel zu der Außenseite des Grundrahmens (24, 124) vertikal ver fahrbaren Schlitten (31, 131) besteht, der an seiner dem Gerüst (21) zugewandten Seite einen horizontal verfahrbaren Geräteschlitten (35, 135) trägt,
daß der Geräteschlitten (35, 135) zur Aufnahme von Fernhantierungsgeräten ausgebildet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden oberen Beine (28) des Grundrahmens
(24) an ihren Enden mit Haken (29) versehen sind,
die in das Gerüst (21) einhängbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden unteren Beine (28) des Grundrahmens
(24) an ihren Enden mit mechanisch betätigbaren
Klammern versehen sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Haken (29) in Richtung der Beinachse
verschiebbare, hinter den tragenden Querriegel (30)
des Gerüstes (21) fassende Klammern aufweisen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23) ge
eignete Kupplungen (41) zur Verbindung mit elektri
schen und/oder medienführenden Versorgungsleitungen
aufweist.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß der vertikal verfahrbare Schlitten (131) über Rollenführungen (145) an den senkrechten Langholmen (125) des tischförmigen Grundrahmens (124) verfahr bar ist,
daß der Schlitten (131) an einem Kettentrieb (103) befestigt ist.
daß der vertikal verfahrbare Schlitten (131) über Rollenführungen (145) an den senkrechten Langholmen (125) des tischförmigen Grundrahmens (124) verfahr bar ist,
daß der Schlitten (131) an einem Kettentrieb (103) befestigt ist.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) über Rollenführungen
(165) an den Längsträgern (161) des aus einem recht
eckförmigen Rahmen bestehenden Schlittens (131) ver
fahrbar gesichert ist.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) von einem Gewindespin
deltrieb (171, 173) antreibbar ist, dessen Gewinde
spindel (171) durch eine am Geräteschlitten (135)
befestigte Schloßmutter (173) greift.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der tischförmige Grundrahmen (124) an den unte
ren Beinen (128) mit im rechten Winkel zu den Beinen
(128) abstehenden Stützfüßen (99, 101) versehen ist.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Geräteschlitten (135) eine rohrförmige Auf
nahme (175) für das Hantierungsgerät aufweist.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853505193 DE3505193A1 (de) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | Fernbedienbare traegervorrichtung zur aufnahme und zum positionieren von fernhantierungsgeraeten |
GB08601009A GB2171075B (en) | 1985-02-15 | 1986-01-16 | Remotely operable arrangement for mounting and positioning remote handling apparatus |
FR868601616A FR2577461B1 (fr) | 1985-02-15 | 1986-02-06 | Dispositif de support pouvant etre telecommande, servant a recevoir et a positionner des appareils de telemanipulation |
BE0/216260A BE904220A (fr) | 1985-02-15 | 1986-02-12 | Dispositif de support pouvant etre telecommande, servant a recevoir et a positionner des appareils de telemanipulation. |
US06/829,525 US4702663A (en) | 1985-02-15 | 1986-02-14 | Remotely-operable carrier arrangement for receiving and positioning remote-handling apparatus |
BR8600643A BR8600643A (pt) | 1985-02-15 | 1986-02-14 | Dispositivo posicionador e portador,de comando a distancia,para receber e posicionar aparelhos de operacao a distancia |
JP61029112A JPS61187692A (ja) | 1985-02-15 | 1986-02-14 | 遠隔操作装置を収容しかつ位置決めするための遠隔操作可能な支持体装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19853505193 DE3505193A1 (de) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | Fernbedienbare traegervorrichtung zur aufnahme und zum positionieren von fernhantierungsgeraeten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE3505193C2 true DE3505193C2 (de) | 1989-08-03 |
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BR (1) | BR8600643A (de) |
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FR (1) | FR2577461B1 (de) |
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- 1986-02-12 BE BE0/216260A patent/BE904220A/fr not_active IP Right Cessation
- 1986-02-14 JP JP61029112A patent/JPS61187692A/ja active Pending
- 1986-02-14 BR BR8600643A patent/BR8600643A/pt unknown
- 1986-02-14 US US06/829,525 patent/US4702663A/en not_active Expired - Fee Related
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---|---|
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