JP2013165241A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送装置は、外部と連通する複数の連通口部が設けられた搬送室と、搬送室内に配設された多関節ロボットと、多関節ロボットの少なくともアーム部を、搬送室の短手方向に直線移動可能とした直動機構とを備える。搬送室は、壁体によって囲まれた略直方体のワーク搬送空間を有し、周壁の一部を構成する長手側壁体に複数の連通口部が並設されている。また、多関節ロボットのアーム部は、基端部がアーム支軸を介して基台上に水平回転可能に設けられるとともに、先端部には、連通口部を介して出し入れされる基板を保持するハンドが水平回転可能に設けられている。
【選択図】図6
Description
図9に、他の実施形態に係る搬送装置10が備える多関節ロボット2の模式的説明図を示す。なお、本実施形態において、先の実施形態と同一の機能および形態を有する構成要素については同一の符号を付して説明は省略する。
2 多関節ロボット
3 収納容器
4 基板
5 処理室
6 直動機構
7 開閉機構
8 制御装置
10 搬送装置
11 連通口部
20 基台
21 第1のアーム
22 第2のアーム
23 ハンド
24 アーム支持部
110 第1の長手側壁体
120 第2の長手側壁体
170 基板搬送空間
200 アーム部
Claims (7)
- 壁体によって囲まれた略直方体の基板搬送空間を有し、周壁の一部を構成する長手側壁体に、外部と連通する複数の連通口部が並設された搬送室と、
前記搬送室内に配設され、基端部がアーム支軸を介して基台上に水平回転可能に設けられるとともに、先端部には、前記連通口部を介して出し入れされる基板を保持するハンドが水平回転可能に設けられたアーム部を有する多関節ロボットと、
前記多関節ロボットの少なくとも前記アーム部を、前記搬送室の短手方向に直線移動可能とした直動機構と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記アーム部の回転動作を含む前記多関節ロボットの動作制御および前記直動機構の動作制御を行う制御装置をさらに備えること
を特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記制御装置は、
前記直動機構を制御して、
前記多関節ロボットの少なくとも前記アーム部を、第1の長手側壁体に近接する第1の作業位置、または第2の長手側壁体に近接する第2の作業位置のいずれかに選択的に移動させること
を特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記制御装置は、
前記直動機構を制御して、
前記多関節ロボットの少なくとも前記アーム部を、第1の長手側壁体に近接する第1の作業位置と、第2の長手側壁体に近接する第2の作業位置との間の任意の位置に移動させること
を特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記アーム部は、
前記基台上に第1の支軸を介して基端部が連結された第1のアームと、
前記第1のアームの先端部に、第2の支軸を介して基端部が連結され、先端部に前記ハンドが設けられた第2のアームと、
を備え、
前記制御装置は、
前記直動機構によって移動されたアーム部の位置に応じて、前記第1のアームと前記第2のアームの両方、またはいずれか一方の回転動作を制御すること
を特徴とする請求項2、3、または4に記載の搬送装置。 - 前記直動機構は、
前記基台に連結されたリニアアクチュエータを備え、前記多関節ロボットを前記基台ごと移動すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 前記直動機構は、
前記多関節ロボットの前記基台と前記アーム部との間に、前記アーム部に連結したリニアアクチュエータを備え、前記アーム部のみを移動すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の搬送装置。
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