DE3138634A1 - Vorrichtung zur aufnahme von fernbedienungsgeraeten - Google Patents

Vorrichtung zur aufnahme von fernbedienungsgeraeten

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Description

81
NUKEM GmbH
6^50 Hanau 11
Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heissen
.. _ Zellen kerntechnischer Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse. Gegebenenfalls kann an der Krankhakenrolle noch ein Kranhaken angebracht sein.
Das fernbediente Arbeiten in nicht begehbaren Räumen
erfordert eine Anpassung der verwendeten Arbeitsgeräte an die besonderen Bedingungen. Dabei ist zu berücksichtigen, dass jegliche Manipulationen unter «ι- z.B. Heiss-Zellen-Bedingungen ohnehin sehr schwierig und zeitaufwendig ist, wobei der Operateur durch die schwierigen Hantierungsumstände zusätzlich belastet wird.
on Das Hantieren von Grosslasten in Heissen Zellen kerntechnischer Anlagen bei optimaler Ausnutzung des wert= vollen Zellenvolumens ist derzeit konstruktiv unbefriedigend gelöst.
_ 2 -
Die bisher verfügbaren Hantierungseinrichtungen sind je nach Anforderung in der Regel getrennt als Manipulac tionsgerät oder als Lastaufnahmeeinrichtungen konzipiert.
So können z.Z. einerseits mit Hilfe von Manipulationsgeräten keine grösseren Lasten gehandhabt und andererseits mit Lastaufnahmeeinrichtungen nur in sehr beiß grenztem Umfang diffizile Manipulationsvorgänge ausgeführt werden.
Bei den bisherigen Vorrichtungen und bekannt gewordenen Konzepten bestehen daher Beschränkungen in der hantierbaren Last und im Manipulationsbereich. Da eine Erhöhung der Traglast zwangsläufig zu massiveren und damit schwerfälligeren Konstruktionen führt, sind nachteilige Konstruktionskompromisse unausbleiblich.
So müssen bei brücken- bzw. bodengebundenen Vertikalteleskopen mit horizontalen Auslegern alle in Ruhestellung und während der Hantierung auftretenden Kräfte und Momente von den Teleskopen, Gelenken und Führungseinrichtungen aufgenommen werden, was deren Verschleiss und Reparaturanfälligkeit erhöht. Bei brückengeführten und gleichzeitig bodengestützten Führungen mit horizontalen Auslegern muss die vertikal verschiebbare Führungseinrichtung die entsprechenden Kräfte und Momente übernehmen und auf die vertikal angeordenete Führung übertragen. Schwenkmöglichkeiten des Horizontalteleskope in Brückenfahrrichtung sind eingeschränkt..
- 3 -
Der vorliegenden Erfindung lag daher die Aufgabe zugrunde , eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbe-
_ dienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienten o
Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heissen Zellen kerntechnischer Anlagen zu schaffen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranin hakenrolle auf einer Achse, die grosse Lasten und
Hantierungsgeräte so aufnehmen kann, dass in Ruhestellung und beim fernbedienten HantierungsVorgang nur noch verhältnismässig geringe Kräfte bzw. Momente abzufangen sind, die gleichzeitig eine grosse Raumaus-•j £- nutzung des nicht begehbaren Raumes gestattet und die reparaturfreundlich ist.
Diese Aufgabe wurde erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass die Achse der Kranhakenrolle mittels eines oder
«η mehrerer Teleskoparme über einen oder mehrere Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden ist und ferner an der d Achse ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen für Hantierungsgeräte kraftschlüssig mit den Teleskoparmen befestigt sind.
Vorteilhafterweise ist die Achse der Kranhakenrolle mittels zwei Teleskoparmen über zwei Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden, wodurch eine bessere Lastverteilung auf der Kranbrücke und der Kranhakenrolle erreicht wird.
Weiterhin ist es besonders günstig, wenn der Teleskoparm in einem unteren, der Krankhakenrolle benachbarten Bereich gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse der Kranhakenrolle innerhalb der gabelförmigen Ausbildung befindet.
Anhand der schematischen Abbildung soll die erfindungsgemässe Vorrichtung beispielhaft näher erläutert c werden.
In einer Heissen Zelle (13) sind beidseitig Aufnahmegestelle (16) für Prozesskomponenten, wie beispielsweise Behälter, Pumpen, Rohrleitungen oder Ventile angeord-IQ net. Innerhalb dieser Heissen Zelle (13) müssen diese Prozesskomponenten hantiert, das heisst aufgenommen, bewegt, montiert und repariert werden. Zu diesem Zweck befindet sich in der Heissen Zelle (13) eine Kranbrücke (8)fdie beispielsweise aus 2 Kranträgern (11) besteht. Die Kranbrücke (8) trägt ein Katzfahrwerk (3)» das über die volle Breite der Heissen Zelle (13) verfahrbar ist, und an den Trägern (11) geführte Laufwagen (7)· Das Katzfahrwerk (3) nimmt über in der Länge veränderliche Tragseile oder Ketten (2) eine oder mehrere mit Achsen (4) versehene Kranhakenrollen (5) und gegebenenfalls Kranhaken (1) die eigentliche Last auf. An dem durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierten Lastaufnahmepunkt sind ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9t10) für die Befestigung von Hantierungsgeräten (14,15) Audiovisionseinrichtungen und Werkzeugen- jeweils von ausserhalb der Heissen Zelle (13) steuerbar- verbunden. Die Hantierungsgeräte (i4,15) können aus elektrischen Kraft- und Parallelmanipulatoren bestehen, die für Instandsetzungen-, Vartungs— und Reparaturaufgaben in der Heissen Zelle (13) eingesetzt werden.
Die Aufnahmen (9,10) für diese Hantierungsgeräte (14,15) -5-
sind unabhängig voneinander um die Acbse (k) der Kranhakenrolle (5) schwenkbar. Bei fernbedientem Arbeiten - in der Heissen Zelle (13) wird der durch die Achse (k) der Kranhakenrolle (5) definierte Lastaufnahmepunkt durch Bewegen der Kranbrücke (8) und des Katzfahrwerks (3) sowie durch Veränderung der Länge der Tragseile bzw. Ketten (2) so an die Aufnahmeh^stelle (16) herange-
,« fahren, dass mit Hilfe des Kranhakens (1) bzw. der Hantierungsgeräte (1^,15) die notwendigen Arbeiten im Hantierungsbereich durchgeführt werden können. Insbesondere umfasst der Hantierungsbereich der erfindungsgemässen Vorrichtung Boden und Wände der Heissen Zelle. Sie ermög-
,c licht auch. Reparaturarbeiten an der Kranbrücke (8), am Katzfahrwerk (3) und am Laufwagen (7)·
Die durch die Anordnung der Hantierungsgeräte (14 »15) bedingten und aufgrund der Hantierungsvorgänge an der Achse (4) der Kranrolle (5) auftretenden Momente werden durch einen oder mehrere mehrgliedrige Teleskoparme (6) und Laufwagen (7) abgefangen und in die Kranbrücke (8) eingeleitet. Hierzu sind die Aufnahmen (9t10) kraftschlüssig, beispielsweise über die Gelenke (I2)^mit den Teleskoparmen (6) verbunden, die ihrerseits über Gelenke (17) mit in der Kranbrücke (8) trägergeführten Laufwagen (7) verbunden sind. Die Teleskoparme (6) sind so ausgelegt, dass Lastaufnahme und Korrektur der auftretenden Momente in jedem Punkt der
3Q Heissen Zelle (13) möglich sind. Die Teleskoparme (6) und die Laufwagen (7) können arretiert werden. Für die Aufnahme der in Ruhestellung und beim Hantieren
auftretende Momente sind folgende konstruktiven Ausgestaltungen bezüglich der Ausführung von Katzfahrwerk (3)» r Kranhakenrolle (5)1 Teleskoparme (6) sowie der Laufwagen (7) besonders günstig.
Die Achse (k) der Kranhakenrolle (5) wird über zwei Teleskoparme (6) mit zwei getrennten Laufwagen (7)» die auf Trägern (11) innerhalb der Kranbrücke (8) geführt
sind, so verbunden, dass die Kranhakenrolle (5) zwischen den Teleskoparmen (6) angeordnet ist. Die Laufwagen (7) bleiben bei beliebiger Position des Katzfahrwerks (3) und damit der Achse (4) oder Kranhakenrolle (5) über die ,j. volle Breite der Kranbrücke (8) beweglich. Damit werden die auftretenden Kräfte minimiert. Ausserden kann die Achse (4) durch die zwei Teleskoparme (6) über die zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) so verbunden werden, dass die Teleskoparme (6) zwischen Kranhakenroi le V) «η (5) angeordnet sind. Die Bewegung der Laufwagen (7) ist bei beliebiger Position des Katzfahrwerks (3) über die volle Breite der Kranbrücke (8) nicht eingeschränkt. Auftretende Kräfte werden minimiert. In einer weiteren für manche Fälle .vorteilhaften Ausgestaltung ist die Achse (k) mit einem im unteren Bereich gabelförmig ausgeführten Teleskoparm(6") über einen Laufwagen(7) und der Kranbrücke (8) so verbunden, dass die Kranhakenrolle (5) auf der Achse (4) innerhalb der gabelförmigen Ausbildung angeordnet ist. Die Bewegung des Laufwagens (7) ist dann einseitig bis zur Position des Katzfahrwerks (3) begrenzt.
- 7 -
Die Bewegungskontrolle des durch die Achse (k) der Kranhakenrolle (5) definierten Lastaufnahmepunktes erfolgt über eine Bewegungskoordination des Katz~ fahrwerkes (3)i der Länge der Tragseile oder Ketten (2) der Position der Laufwagen (7) und der Teleskoplänge (6), so dass die jeweiligen Bewegungsfreiheitsgrade optimal nutzbar sind.
25.9.1981 Pat/Dr.Br-Be
, -40-.
Leerseite

Claims (3)

Patentansprüche
1. ^vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heissen Zellen kerntechnischer Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (O". der Kranhakenrolle (5) mittels eines oder mehrerer Teleskoparme (6) über einen oder mehrere Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden ist und ferner an der Achse (h) ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9» 1O) für Hantierungsgeräte (14,T5) kraftschlüssig mit den Teleskoparmen (6) befestigt sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (4) mittels zwei Teleskoparmen (6) übe-r zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden ist.
- 2 -
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass der Teleskoparm (6) im Bereich der Kranhaken-ς rolle (5) gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse (4) innerhalb dieser gabelförmigen Ausbildung befindet.
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