DE3138634C2 - Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten - Google Patents
Vorrichtung zur Aufnahme von FernbedienungsgerätenInfo
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Abstract
Zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten und Lasten in nicht begehbaren Räumen, wie beispielsweise heißen Zellen in kerntechnischen Anlagen, werden Vorrichtungen benötigt, die große Lasten und auch Hantierungsgeräte so aufnehmen können, daß in Ruhestellung und beim Manipulieren nur geringe Kräfte und Momente abzufangen sind. Die Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse. Diese Achse ist mittels einer oder mehrerer Teleskoparme über einen oder mehrere Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden.
Description
so
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten
und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere
in Heißen Zellen kerntechnischer Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer
Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse. Gegebenenfalls kann an der Kranhakenrolle
noch ein Kranhaken angebracht sein.
Das fernbediente Arbeiten in nicht begehbaren Räumen erfordert eine Anpassung der verwendeten
Arbeitsgeräte an die besonderen Bedingungen. Dabei ist zu berücksichtigen, daß jegliche Manipulationen unter
z. B. Heiß-Zellen-Bedingungen ohnehin sehr schwierig und zeitaufwendig ist, wobei der Operateur durch die
schwierigen Hantierungsumstände zusätzlich belastet wird.
Die bisher verfügbaren Hantierungseinrichtungen sind je nach Anforderung in der Regel getrennt als
Manipulationsgerät oder als Aufnahmeeinrichtungen >o für Großlasten konzipiert.
So können z. B. einerseits mit Hilfe von Manipulationsgeräten keine größeren Lasten gehandhabt und
andererseits mit Lastaufnahmeeinrichtungen nur in sehr begrenztem Umfang diffizile Manipulationsvorgänge
ausgeführt werden.
Bei den bisherigen Vorrichtungen und bekanntgewordenen Konzepten bestehen daher Beschränkungen in
der hantierbaren Last und im Manipulationsbereich. Da eine Erhöhung der Traglast zwangsläufig zu massiveren «)
und damit schwerfälligeren Konstruktionen führt, sind nachteilige Konstruktionskompromisse unausbleiblich.
So müssen bei brücken- bzw. bodengebundenen Vertikalteleskopen mit horizontalen Auslegern alle in
Ruhestellung und während der Hantierung auftretenden f>r>
Kräfte und Momente von den Teleskopen, Gelenken und Führungseinrichtungen aufgenommen werden, was
deren Verschleiß und Reparaturanfälligkeit erhöht. Bei brückengeführten und gleichzeitig bodengestützten
Führungen mit horizontalen Auslegern muß die vertikal verschiebbare Führungseinrichtung die entsprechenden
Kräfte und Momente übernehmen und auf die vertikal angeordnete Führung Oberwagen. Schwenkmöglichkeiten
des Horizontalteleskops in Brückenfahrrichtung sind eingeschränkt
Aus der DE-OS 14 56 451 ist eine Steuervorrichtung für Laufkräne bekannt, mit der Brennelemente bei
erleichterter Bedienung exakt gesteuert transportiert werden können. Große horizontale Kräfte können mit
dieser Vorrichtung nicht aufgefangen werden. In der US-PS 7 92 796 wird ein Schwimmbagger beschrieben,
dessen Schaufel über eine bewegliche Strebe am Baggerarm abgestützt wird. Auch diese Vorrichtung
wäre nicht geeignet für das Abfangen größerer horizontaler Kräfte und Momente.
Der vorliegenden Erfindung lag daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten
und Werkzeugen sowie zum fernbedienbaren Hantieren von Lasten in nicht begehbaren
Räumen, insbesondere in Heißen Zellen kerntechnischer Anlagen zu schaffen, im wesentlichen bestehend
aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter Kranhakenrolle auf einer Achse, die große
Lasten und Hantierungsgeräte so aufnehmen kann, daß für den fernbedienten Hantierungsvorgang verhältnismäßig
große horizontale Kräfte bzw. Momente abgefangen werden können, wobei gleichzeitig eine
große Raumausnutzung des nicht begehbaren Raumes und eine große Reparaturfreundlichkeit erzielt wird.
Diese Aufgabe wurde erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Achse der Kranhakenrolle mittels eines
oder mehrerer Teleskoparme über einen oder mehrere Laufwagen mit der Kranbrücke gelenkig verbunden ist
und ferner an der Achse ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen für Hantierungsgeräte kraftschlüssig mit
den Teleskoparmen befestigt sind.
Vorteilhafterweise ist die Achse der Kranhakenrolle mittels zwei Teleskoparmen über zwei Laufwagen mit
der Kranbrücke gelenkig verbunden, wodurch eine bessere Lastverteilung auf der Kranbrücke und der
Kranhakenrolle erreicht wird. Weiterhin ist es besonders günstig, wenn der Teleskoparm in einem unteren,
der Kranhakenrolle benachbarten Bereich gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse der Kranhakenrolle
innerhalb der gabelförmigen Ausbildung befindet.
Anhand der schematischen Abbildung soll die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielhaft näher erläutert
werden.
In einer Heißen Zelle (13) sind beidseitig Aufnahmegestelle (16) für Prozeßkomponenten, wie beispielsweise
Behälter, Pumpen, Rohrleitungen oder Ventile angeordnet. Innerhalb dieser Heißen Zelle (13) müssen
diese Prozeßkomponenten hantiert, das heißt aufgenommen, bewegt, montiert und repariert werden. Zu
diesem Zweck befindet sich in der Heißen Zelle (13) eine Kranbrücke (8), die beispielsweise aus 2 Kranträgern
(11) besteht. Die Kranbrücke (8) trägt ein Katzfahrwerk (3), das über die volle Breite der Heißen Zelle (13)
verfahrbar ist, und an den Trägern (11) geführte Laufwagen (7). Das Katzfahrwerk (3) nimmt über in der
Länge veränderliche Tragseile oder Ketten (2) eine oder mehrere mit Achsen (4) versehene Kranhakenrollen (5)
und gegebenenfalls Kranhaken (1) die eigentliche Last auf. An dem durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5)
definierten Lastaufnahmepunkt sind ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9, 10) für die Befestigung von
Hantierungsgeräten (14, 15) Audiovisionseinrichtungen
und Werkzeugen — jeweils von außerhalb der Heißen Zelle (13) steuerbar — verbunden. Die Hantierungsgeräte
(14, 15) können aus elektrischen Kraft- und Parallelmanipulatoren bestehen, die für Instandsetzungen-,
Wartungs- und Reparaturaufgaben in der Heißen Zelle (13) eingesetzt werden.
Die Aufnahmen (9, 10) für diese Hantierungsgeräte (14, 15) sind unabhängig voneinander um die Achse (4)
der Kranhakenrolle (5) schwenkbar. Bei fernbedientem in
Arbeiten in vier Heißen Zelle (13) wird der durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierte Lastaufnahmepunkt
durch Bewegen der Kranbrücke (8) und des Katzfahrwerks (3) sowie durch Veränderung der Länge
der Tragseile bzw. Ketten (2) so an die Aufnahmestelle ι >
(16) herangefahren, daß mit Hilfe des Kranhakens (1) bzw. der Hantiefungsgeräte (14, 15) die notwendigen
Arbeiten im Hantierungsbereich durchgeführt werden können. Insbesondere umfaßt der Hantierungsbereich
der erfindungsgemäßen Vorrichtung Boden und Wände der Heißen Zelle. Sie ermöglicht auch Reparaturarbeiten
an der Kranbrücke (8), am Katzfahrwerk (3) und am Laufwagen (7).
Die durch die Anordnung der Hantierungsgeräte (14, 15) bedingten und aufgrund der Hantierungsvorgänge
an der Achse (4) der Kranrolle (5) auftretenden Momente werden durch einen oder mehrere mehrgliedrige
Teleskoparme (6) und Laufwagen (7) abgefangen und in die Kranbrücke (8) eingeleitet. Hierzu sind die
Aufnahmen (9,10) kraftschlüssig, beispielsweise über die Gelenke (12) mit den Teleskoparmen (6) verbunden, die
ihrerseits über Gelenke (17) mit in der Kranbrücke (8) trägergeführten Laufwagen (7) verbunden sind. Die
Teleskoparme (6) sind so ausgelegt, daß Lastaufnahme und Korrektur der auftretenden Momente in jedem
Punkt der Heißen Zelle (13) möglich sind. Die Teleskoparme (6) und die Laufwagen (7) können
arretiert werden.
Für die Aufnahme der in Ruhestellung und beim
Hantieren auftretende Momente sind folgende konstruktiven Ausgestaltungen bezüglich der Ausführung
von Katzfahrwerk (3), Kranhakenrolle <5), Teleskoparme (6) sowie der Laufwagen (7) besonders günstig.
Die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) wird über zwei Teleskoparme (6) mit zwei getrennten Laufwagen (7),
die auf Trägern (11) innerhalb der Kranbrücke (8) geführt sind, so verbunden, daß die Kranhakenrolle (5)
zwischen den Teleskoparmen (6) angeordnet ist Die Laufwagen (7) bleiben bei beliebiger Position des
Katzfahrwerks (3) und damit der Achse (4) oder Kranhakenrolle (5) über die volle Breite der Kranbrücke
(8) beweglich. Damit werden die auftretenden Kräfte minimiert Außerdem kann die Achse (4) durch die zwei
Teleskoparme (6) über die zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) so verbunden werden, daß die
Teleskoparme (6) zwischen Kranhakenrolle (5) angeordnet sind. Die Bewegung der Laufwagen (7) ist bei
beliebiger Position des Katzfahrzwerks (3) über die volle Breite der Kranbrücke (8) nicht eingeschränkt.
Auftretende Kräfte werden minimiert In einer weiteren für manche Fälle vorteilhaften Ausgestaltung ist die
Achse (4) mit einem im unteren Bereich gabelförmig ausgeführten Teleskoparm (6) über einen Laufwagen (7)
und der Kranbrücke (8) so verbunden, daß die Kranhakenrolle (5) auf der Achse (4) innerhalb der
gabelförmigen Ausbildung angeordnet ist. Die Bewegung des Laufwagens (7) ist dann einseitig bis zur
Position des Katzfahrwerks (3) begrenzt.
Die Bewegungskontrolle des durch die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) definierten Lastaufnahmepunktes
erfolgt über eine Bewegungskoordination des Katzfahrwerkes (3), der Länge der Tragseile oder Ketten (2) der
Position der Laufwagen (7) und der Teleskoplänge (6), so daß die jeweiligen Bewegungsfreiheitsgrade optimal
nutzbar sind.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten
und Werkzeugen sowie zum fernbedienten Hantieren von Lasten in nicht begehbaren Räumen, insbesondere in Heißen Zellen kerntechnischer
Anlagen, im wesentlichen bestehend aus einer Kranbrücke mit einer Laufkatze und daran befestigter
Kranhakenrolle auf einer Achse, dadurch
gekennzeichnet, daß die Achse (4) der Kranhakenrolle (5) mittels einer oder mehrerer
Teleskoparme (6) über einen oder mehrere Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden
ist und ferner an der Achse (4) ein oder mehrere verstellbare Aufnahmen (9, 10) für Hantierungsgeräte
(14,15) kraftschlüssig mit den Teleskoparmen (6) befestigt sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (4) mittels zwei Teleskoparmen
(6) über zwei Laufwagen (7) mit der Kranbrücke (8) gelenkig verbunden ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Teleskoparm (6) im Bereich der
Kranhakenrolle (5) gabelförmig ausgebildet ist und sich die Achse (4) der Kranhakenrolle innerhalb
dieser gabelförmigen Ausbildung befindet.
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