JP5738977B2 - 張力トラスマスト - Google Patents

Description

（背景）
下記の議論は、一般的な背景情報のために提供されるに過ぎず、請求される主題を決定するのに助けとなるものとして用いられる意図ではない。

ケーブルによりつるされる可動プラットホームシステムは、公知である。１つの実施形態において、例えば、ブリッジに搭載された上部プラットホームは、６つのワイヤーロープを用いて、下部プラットホームを支える。上部プラットホームと下部プラットホームの両方は、各々、３つの離間したロケーションを有し、該ロケーションにおいて、２つのワイヤーロープは、各ロケーションのワイヤーロープが、他方のプラットホーム上の２つの異なるロケーションから来るように、つながれるか、または一緒にされる。ワイヤーロープは、運動学的に拘束されるので、安定した下部プラットホームが得られ、ここで、プラットホームの剛性は、ワイヤーロープの引張弾性率により、少なくとも部分的に決定される。上部プラットホームが、ブリッジ上である方向の線形移動で可動、および／またはブリッジが、ガントリーレール上で別の方向の線形移動で可動な場合、下部プラットホームは、下部プラットホームを上部プラットホームからつるすワイヤーロープの各々の長さと、ブリッジ上の上部プラットホームの線形位置とによって決定される作業範囲で移動させられ得る。

（概要）
ここで、この概要および要約書は、簡略化された形態で、下記の詳細な説明でさらに説明される概念の選択を導入するために提供される。この概要および要約書は、請求される主題の重要な特徴または不可欠な特徴を識別する意図ではなく、また、請求される主題の範囲を決定する助けとして用いられることも意図されない。請求される主題は、背景で注意された任意または全ての不利な点を解決するインプリメンテーションに限定されない。

本開示の局面はホイストシステムに関する。１つの実施形態において、ホイストシステムは、複数の回転可能なサポートアームを有する上部プラットホームを含む。複数の回転可能なサポートアームは、複数の可撓性の部材を使用して、下部プラットホームに接続される。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。

別の実施形態において、ホイストシステムは、複数の調節可能な長さのサポートアームを有する上部プラットホームを含む。複数の調節可能な長さのサポートアームは、複数の可撓性の部材を使用して、下部プラットホームに接続される。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。

さらに別の実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム、上部プラットホームおよび複数の伸縮可能な可撓性の部材を含む。下部プラットホームは、第一のセットの滑車のおよび第二のセットの滑車を有し、上部プラットホームは、複数のサポートアームを有する。各可撓性の部材は、第一のセットの滑車のうちの１つおよび第二のセットの滑車のうちの１つにより誘導され、対応する可撓性の部材が張力状態にある場合、２個の組を形成する。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。

さらに、ここで説明される任意の実施形態は、下記で説明されるようなシステムの位置、応力、歪、張力または他のパラメータを計測するように構成されている複数のセンサーおよび／またはそのようなセンサーから信号を受信するコントローラーを含み得る。

加えて、上記で説明される任意の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。サポートアームは、垂直軸の周りを回転可能であり得る。サポートアームは、垂直軸に対して、伸縮可能であり得る。ホイストは、サポートアームの端部に配置され得る。サポートアームの各々は、可撓性の部材のうちの１つを下部プラットホームに誘導する綱車または滑車を含み得、ホイストの各々は、サポートアームの端部から離れて配置され得る。上部プラットホームを、上部プラットホーム上の回転のために支えるトロッコが含まれ得、下部プラットホームを所望の場所に位置づけるために、複数のサポートアームを一緒または個別に伸縮するように構成されている複数のアクチュエーターが、含まれ得る。

下部プラットホームを所望の場所に位置づけるために、サポートアームを伸縮することに加えて、サポートアームの伸縮は、他の目的のために制御され得ることにも注意されるべきである。例えば、サポートアームを収縮させた上部プラットホームの剛性は、例えば、負荷を垂直に持ち上げる場合にサポートアームを延長したときよりも、一般的には大きい。上部プラットホームまたはシステム全体の相対的剛性は、決定または計算され得、例えば、コンピューターメモリに格納され得る。負荷を持ち上げる、またはそうでなければ、作業範囲内で、所望の大きさの剛性で負荷を移動させることが望ましい場合、そのような入力は、例えばコンピューターインターフェイス等を介して、システムに提供され得る。次いで、システムは、所望の剛性を得るために、サポートアームを伸縮する。

サポートアームの自動伸縮の別の例は、下部プラットホームを作業範囲の最上範囲へ移動させる（つまり、可能な限り上部プラットホームに近づける）ことが望ましい場合に生じる。この位置を達成するために、例えば、上部プラットホームの回転軸に対してワイヤーロープの角度を制御するために、サポートアームを収縮させることが有利である。

いくつかの実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム上の負荷に起因した（単数または複数の）ワイヤーロープの伸びを確認するシステムを含み得る。このようにして、選択した位置に下部プラットホームを位置づけるために、補償が提供され得、（単数または複数の）ワイヤーロープの伸びを補償し、（単数または複数の）ワイヤーロープのゆるみを補償し、および／または、下部プラットホームおよび／または（単数または複数の）ワイヤーロープに適用される他の外力を、１自由度、いくつかの自由度または全ての自由度で補償し得る。１つの実施形態において、ワイヤーロープの伸びまたはゆるみは、（単数または複数の）センサーによって直接計測され、例えば、センサーは上部プラットホームと下部プラットホームとの間に、１つ、いくつかまたは全てのワイヤーロープに沿って動作可能に連結される。図１を参照すると、そのような（単数または複数の）センサーは、例えば、プラットホームの１つに配置されている送信器、別のプラットホームに配置されている受信器を含み得る。システムを通した（単数または複数の）センサーは、機械的、電気的および／または光学的ベースの有線または無線であり得る。

あるいは、または加えて、ワイヤーロープの伸びは、（単数または複数の）ワイヤーロープの張力の量により確認され得る。（単数または複数の）ワイヤーロープの張力は、その張力を感知するために、ワイヤーロープに動作可能に連結されたロードセルを用いることで計測され得る。例えば、ロードセルは、ワイヤーロープの端部を、下部プラットホームへ連結し得る。別の実施形態において、ロードセルは各ホイストのマウントに組み込まれ得る。さらに別の実施形態においては、例えば、ホイストのドラムを回転させるために用いられる電気モーターに対する電流、または水圧式または空圧式でパワー供給されるホイストに対する流体の流れ特性のような、ホイストを動作するのに必要なパワーの特性を感知することにより、（単数または複数の）ホイストによって実行される仕事を通して、張力が推測され得る。

必要に応じて、下部プラットホームを正確に位置づけるために、システムは、（単数または複数の）ワイヤーロープの伸びの効果を消し得る。しかし、加えて、システムは、また、サポートアーム、上部プラットホーム、下部プラットホーム、ブリッジ、レールまたはそのコンポーネント（のみに限定されず、いくつか名前を挙げたに過ぎない）のような他のコンポーネントにおけるたわみ等に起因して生じ得るいずれの他の形態のたわみも消し得る。（単数または複数の）センサーは、これらのコンポーネントのうちの１つ以上のたわみに対応する（単数または複数の）信号を提供するように構成され得る。例えば、そのようなたわみは、いくつか名前を挙げると、変位センサー、歪みゲージにより計測され得る。

下部プラットホームの所望のロケーションへの移動は、手動で実行され得る。オペレーターは、上部プラットホームを回転させるために、全てのホイストモーターおよび／または駆動装置モーターの独立した制御を与えられている。典型的には、オペレーターは、ユーザーインターフェイスが与えられている場合、１つ以上のジョイスティックまたは他の制御メカニズムを有するユーザーインターフェイスを提供され、それらの移動が翻訳されることにより、ホイストモーターおよび／または駆動装置モーターを動作し、その回転、そのトロッコの移動および／または搬送台を支えているブリッジの移動のいずれかを直接通して上部プラットホームまたは搬送台の移動を生じさせる。壁に囲まれているなど、構造における何らかの障害に対する下部プラットホームのロケーションに依存して、ワイヤーロープおよび／または下部プラットホームの周囲または他の障害物への接触を避けるために、システムは、自動でサポートアームの１つ以上を伸縮し、／または上部プラットホームを回転させるように、プログラムされ得る。作業範囲および任意の潜在的障害物は、コンピューターメモリで定義され得、下部プラットホーム、ワイヤーロープおよび／または上部プラットホーム／搬送台の位置は、周囲の壁のような障害物との接触を避けるために、実質的に追跡され得る。必要に応じて、センサーも、上部プラットホーム、下部プラットホーム、サポートアームおよび／または下部プラットホームに連結されたメカニズムのようなシステムの任意のコンポーネントに搭載され得る。そのようなセンサーは、システムのコンポーネントの、障害物との接触または潜在的な接触を感知するため、および／またはそうでなければ、そのような障害物を避けるようシステムを制御するための近接センサーであり得る。１つの実施形態において、システムコントローラーは、上記で説明したセンサーのいくつかまたは全てからの入力、ユーザインターフェイスからの命令信号を受信し、システムコントローラーは、ホイスト、アクチュエーター、上部プラットホームを回転させる（単数または複数の）駆動装置、ブリッジまたはトラス上でトロッコを移動させる（単数または複数の）駆動装置および／またはレール上でブリッジを動かす（単数または複数の）駆動装置に、制御信号を提供する。

上記で示されたように、（単数または複数の）ワイヤーロープの伸びを監視することに加えてまたはその代わりに、（単数または複数の）ワイヤーロープの張力を直接または間接的に感知するためのセンサーが、下部プラットホームが障害物に遭遇した場合（しかしこの場合に限られない）のような、ゆるみを検知するために構成され得る。（単数または複数の）センサーを介して、１つ以上のワイヤーロープでゆるみが検知された場合、システムコントローラーは、アラームを提供するように構成され得、かつ／または適切な張力が得られるまで、（単数または複数の）適切なホイストを自動的に動作するように構成され得る。必要に応じて、システムコントローラーは、下部プラットホームの他の動きを防ぐようにさらに構成され得、（それは、ホイスト、（単数または複数の）駆動装置、サポートアームに対する駆動装置メカニズム（例えば、アクチュエーター）、トロッコに対する（単数または複数の）駆動装置および／またはレール上のトロッコを支えているブリッジに対する（単数または複数の）駆動装置、ブリッジのさらなる動作を防ぐことを含み得る）。

実施形態のいずれかにあり得るいくつかの他の特徴は、以下を含む。可撓性の部材の各々は、下部プラットホームの少なくとも１つの滑車を使用し得、複数のサポートアームのうちの１つに取り付け点を有し得る。可撓性の部材の各々は、複数のサポートアームのうちの１つから延在し得、複数のサポートアームの同じアームか、または複数のサポートアームのうちの異なるアームのどちらかに、取り付け点を有し得る。可撓性の部材の各々は、下部プラットホームの２つ以上の滑車を使用し得る。２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、下部プラットホームの面に平行か、または面内の線に沿って延在し得る。あるいは、または加えて、２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、下部プラットホームの面と交わり得る。

必要に応じて、加重カラーが含まれ得、加重カラーは、上部プラットホームからつるされ、下部プラットホームから延在するスパインを支える。下部プラットホームから延在するスパインは、加重カラー内の開口の形状に合った形状を有し得る。

最後に、例示的目的のみのためで、限定されないが、上記で説明された任意の実施形態は、以下の特徴の１つ以上を含み得る。各可撓性の部材のリモート端部は、張力状態にある２つの離間した部分を形成するために、固定され得る。上部プラットホームと下部プラットホームの両方は、少なくとも３つの離間したロケーション有し得、各ロケーションの可撓性の部材が、他方のプラットホームの少なくとも２つの異なるロケーションからくるように、少なくとも２つの可撓性の部材が配置される。上部プラットホームと下部プラットホームの両方は、３つの離間したロケーションを有し得、各ロケーションの可撓性の部材が、他方のプラットホームの２つの異なるロケーションからくるように、２つの可撓性の部材が配置される。複数のホイストおよび複数の可撓性の部材は、各々３つを含み得る。複数のホイストおよび複数の可撓性の部材は、各々６つを含み得る。複数の滑車は、プラットホームのうちの一方に含まれ得および搭載され得る。各可撓性の部材は、上部および下部プラットホームの間に延在する張力状態の各可撓性の部材の２つの離間する部分を形成するように、滑車のうちの少なくとも１つにより誘導され得る。上部および下部プラットホーム間の線を伸縮させるように構成されているリールシステムが、含まれ得る。

本発明の他の局面は、ここで説明される特徴のうちの１つ以上と共に、ここで説明するホイストシステムを動作する方法を含む。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
下部プラットホームと、
複数の回転可能なサポートアームを有する上部プラットホームと、
該複数の回転可能なサポートアームを該下部プラットホームに接続する複数の可撓性の部材と、
該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストと
を含む、ホイストシステム。
（項目２）
前記複数の回転可能なサポートアームは、垂直軸の周りを回転可能である、項目１に記載のホイストシステム。
（項目３）
前記上部プラットホームからつるされている加重カラーをさらに含み、該加重カラーは、前記下部プラットホームから延在するスパインを支えている、項目１に記載のホイストシステム。
（項目４）
前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、円柱形状を有し、前記加重カラーの円柱形の開口に適合する、項目３に記載のホイストシステム。
（項目５）
前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、前記加重カラーの開口の形状に合った形状を有する、項目３に記載のホイストシステム。
（項目６）
前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、調節可能である、項目１に記載のホイストシステム。
（項目７）
前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、固定されている、項目１に記載のホイストシステム。
（項目８）
前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の少なくとも１つの滑車を使用し、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つに取り付け点を有する、項目１に記載のホイストシステム。
（項目９）
前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つから延在し、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの同じアームにある、項目８に記載のホイストシステム。
（項目１０）
前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つから延在しており、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの異なるアームにある、項目８に記載のホイストシステム。
（項目１１）
前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の２つ以上の滑車を使用する、項目８に記載のホイストシステム。
（項目１２）
複数のセンサーをさらに含み、該各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも１つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、項目１に記載のホイストシステム。
（項目１３）
前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されているコントローラーをさらに含む、項目１２に記載のホイストシステム。
（項目１４）
前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記複数の可撓性の部材のうちの１つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されているコントローラーをさらに含む、項目１３に記載のホイストシステム。
（項目１５）
複数のアクチュエーターをさらに含み、各サポートアームは、該複数のアクチュエーターのうちの少なくとも１つのアクチュエーターに連結されており、各アクチュエーターは、各対応するサポートアームを伸縮させるように構成されている、項目１に記載のホイストシステム。
（項目１６）
ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
下部プラットホームと、
複数の調節可能な長さのサポートアームを有する上部プラットホームと、
該複数の調節可能な長さのサポートアームを該下部プラットホームへ接続する複数の可撓性の部材と、
該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストと
を含む、ホイストシステム。
（項目１７）
複数のアクチュエーターをさらに含み、各アクチュエーターは、前記複数の調節可能な長さのサポートアームのうちの１つを伸縮させるように構成されている、項目１６に記載のホイストシステム。
（項目１８）
複数のセンサーをさらに含み、各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも１つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、項目１６に記載のホイストシステム。
（項目１９）
コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーからの前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されている、項目１８に記載のホイストシステム。
（項目２０）
コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記複数の可撓性の部材のうちの１つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されている、項目１８に記載のホイストシステム。
（項目２１）
ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
第一のセットの滑車および第二のセットの滑車を有する下部プラットホームと、
複数のサポートアームを有する上部プラットホームと、
複数の伸縮可能な可撓性の部材であって、各可撓性の部材は、滑車の該第一のセットのうちの１つと滑車の該第二のセットのうちの１つとにより誘導され、該対応する可撓性の部材が、張力状態の場合に、２個の組を形成する、可撓性の部材と、
複数のホイストであって、各ホイストは、該複数の可撓性の部材のうちの１つを伸縮させる、ホイストと
を含む、ホイストシステム。
（項目２２）
前記２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームと平行であるか、または下部プラットホームの面における線に沿って延在する、項目２１に記載のホイストシステム。
（項目２３）
前記２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームの面と交わる、項目２１に記載のホイストシステム。
（項目２４）
各可撓性の部材のリモート端部は、張力状態の２つの離間した部分を形成するために、固定される、項目２１に記載のホイストシステム。

請求される実施形態を特徴づけるこれらおよびさまざまな他の特徴および利点は、以下の詳細な説明を読み、関連付けられた図面を参照することで明らかとなる。

図１は、収縮可能なサポートアームを有するホイストシステムの透視図である。 図２は、収縮可能なサポートアームを有するホイストシステムの上部プラットホームの透視図である。 図３〜４は、上部プラットホームに対する下部プラットホームの移動を例示した上からの概略図である。 図３〜４は、上部プラットホームに対する下部プラットホームの移動を例示した上からの概略図である。 図５は、レールを取り除いた、収縮可能なアームを有するホイストシステムの上部プラットホームの透視図である。 図６は、固定された長さのサポートアームを有するホイストシステムの側面図である。 図７は、固定された長さのサポートアームを有するホイストシステムの透視図である。 図８は、固定された長さのサポートアームを有するホイストシステムの透視図である。 図９は、２部ケーブルシステムを有するホイストシステムの側面図である。 図１０は、２部ケーブルシステムを有するホイストシステムの正面図である。 図１１は、２部ケーブルシステムを有するホイストシステムの透視図である。 図１２は、２部ケーブルシステムを有するホイストシステムの上からの図である。 図１３は、レールを取り除いた、２部ケーブルシステムを有するホイストシステムの側面図である。 図１４は、２部ケーブルシステムで用いられ得るスパインアセンブリの上からの図である。 図１５は、ホイストシステムで用いられ得る滑車の側面図である。 図１６は、６つのワイヤーロープスパイン構成の概略図である。 図１７は、各ワイヤーロープに対する取り付け点およびホイストが、異なるサポートアーム上にある、３つのワイヤーロープスパイン構成の概略図である。 図１８は、各ワイヤーロープに対する取り付け点およびホイストが、同じサポートアーム上にある、３つのワイヤーロープスパイン構成の概略図である。 図１９は、４つのワイヤーロープスパイン構成の概略図である。 図２０は、カラーシステムの概略図である。 図２１は、ホイストシステムをインプリメントする際に用いられ得るコンピューターのブロック図である。

（例示的実施形態の詳細な説明）
下記で説明され、添付の図で描写される実施形態は、ホイストシステムのためのさまざまな発明の局面を説明する。これらの局面はある実施形態に関して説明および描写され得るが、これらの局面は、いかなる様態でも結合され得るか、または必要に応じて、そのようなホイストシステム単体で用いられ得、本明細書で提供される特定の実施形態に限定されるべきではないことは理解されるべきである。

図１は、選択された作業範囲において、下部プラットホーム１０２（例えば、道具プラットホーム）を選択的に動かすためのホイストシステム１００の１例を描写する。ホイストシステム１００は、サポート構造１０１に搭載され得る上部プラットフォーム１０４を含む。例えば、サポート構造１０１は固定されたトラス、ブリッジまたは１つ以上のレールであり得る。必要に応じて、上部プラットホーム１０４は、サポート構造１０１上での移動に適切な駆動装置を有するトロッコ１０５に搭載され得る。同様に、サポート構造１０１は、ガントリーシステムの一部であり得、適切な駆動装置で、そのレール上を可動であり得る。しかし、サポート構造１０１は、本明細書で説明される発明の局面の理解に関連せず、そのため、さらに詳しく説明されない。

図２は、図１に示された上部プラットホーム１０４のより詳細な図である。上部プラットホーム１０４は、別個にまたは必要に応じて、組み合わせて提供され得る２つの有利な特徴を、オプションで含む。特に、図２の例示的実施形態により描写されるように、上部プラットホーム１０４は、搬送台１０６の第二部分１０７に関して回転し得るサポート構造またはプラットホーム１０８を有する搬送台１０６を含み、上部プラットホーム１０４は、トロッコ１０５に固定されて搭載され得るか、または、そうでなければ、上記で説明されたサポート構造１０１により支えられる。第二の局面として、本明細書で描写される搬送台１０６は、また、延長可能アーム１１２を含み得る。各アーム１１２は、典型的には複数のホイスト１１３を支える（例えば、２つが描写されている）が、必要に応じてそれより多いまたは少ないホイストが提供され得る。加えて、図で示されるホイストシステムの具体的な例は、３つのサポートアーム１１２（例えば、図１〜図１３）か４つのサポートアーム１１２（例えば、図１９）のどちらかを有するが、ホイストシステムの実施形態は、描写される３つまたは４つのサポートアーム１１２より多いまたは少ないアームを含み得、必要に応じて、各サポートアーム１１２は、対応するホイスト、ケーブルおよび滑車と共に提供され得ることは理解されるべきである。

上部プラットホーム１０４は、ワイヤーロープのような複数の可撓性の部材１１５を介して、下部プラットホーム１０２（図１で示され、番号が付される）を支える。ワイヤーロープ１１５の各々は、ホイスト１１３を介して長さを調節可能である。図１〜２に描写される実施形態において、ホイスト１１３は、上部プラットホーム１０４により搬送され、これは有利であり得るが、ホイスト１１３は、下部プラットホーム１０２上に、代わりに提供される得るか、または上部プラットホーム１０４上のホイスト１１３と組み合わせて、提供され得る。１つの実施形態において、上部プラットホーム１０４と下部プラットホーム１０２の両方は、各々、３つの離間したロケーションを有し、ここで、各ロケーションのワイヤーロープ１１５が、他のプラットホーム上の２つの異なるロケーションから来るように、２つのワイヤーロープ１１５は、つながれるか、または一緒にされる。

上部プラットホーム１０４の搬送台１０６は、サポート構造１０１で直線的にスライドするトロッコ１０５を、オプションで有する。これは、上部プラットホーム１０４が、サポート構造１０１に関して可動であることを可能にする。加えて、搬送台１０６のサポートプラットホーム１０８は、ローラー、ベアリング、ガイド表面等を用いて、搬送台１０６の部分１０７に対して回転可能であり得る。ベアリングは、必要に応じて、流体膜（例えば、空気または流体）を含み得る。同様に、磁気ベアリングも採用され得る。描写される実施形態において、ローラーまたはホイールアセンブリ１３１が提供され、搬送台の部分（本明細書では部分１０７）に対して固定され、一方で、アセンブリ１３１のローラーまたはホイールは、サポートプラットホーム１０８の（単数または複数の）表面に係合する。１つ以上の駆動モーター１３３は、ホイールアセンブリ１３１に対して、例示的に提供される。また、この実施形態は、例示に過ぎない。

単体または組み合わせで取られた先述の特徴は、有利に、下部プラットホーム１０２の作業範囲を増加させ得る。例えば、図１に戻って参照すると、ホイストシステム１００は、大きな構造１２０内に下部プラットホーム１０２を位置づけるために用いられ得る。描写される例示的用途において、下部プラットホーム１０２は、構造１２０内の物体に到達し得、つかみ得る多自由度アーム１２２を支える。上部プラットホーム１０４の回転および／またはサポートアーム１１２の長さの調節は、別個または組み合わせで、また、ワイヤーロープ１１５の長さの調節と共に、別個または組み合わせで、アーム１２２が、構造１２０内の全ての所望のロケーションに到達し得るように、下部プラットホーム１０２の位置が調節されることを可能にする。

図３および図４は、作業範囲１２５内における、上部プラットホーム１０４（サポートアーム１１２により表される）に対する下部プラットホーム１０２の移動を概略的に描写する。これらの図において、ワイヤーロープ１１５に対するホイスト１１３は、明示的に描写されていないが、代わりに、先端１２４により表される。図３および図４において、先端１２４のロケーションは固定されておらず、それゆえに、これらの図に示されていないが、上部プラットホーム１０４に対する下部プラットホーム１０２のさらなる位置が、１つ以上のサポートアーム１１２の長さを調節することにより獲得され得ることが注意されるべきである。図３は下部プラットホーム１０２に対する第一位置１２６を描写する。一方で、ホイストのようなコンポーネントの操作または上部プラットホーム１０４の回転を通して、下部プラットホーム１０２は、作業範囲１２５のいかなる場所にも位置づけられ得（もちろん、これは３次元であり得、本明細書で例示される２次元の表示に限定されない）、図４では下部プラットホーム１０２に対する第二位置１２７が例示される。図３および図４は、どのように下部プラットホーム１０２が、上部プラットホーム１０４の回転を通して、位置１２６から位置１２７へ移動され得るかを具体的に描写する。

図５は、図１〜２の上部プラットホーム１０４の実施形態を描写し、サポート構造１０１と搬送台１０６の部分とは、上部プラットホーム１０４内にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために取り除かれている。図５で見られ得るように、各サポートアーム１１２は、第一の端部（レシーバー１３２内）および（単数または複数の）ホイスト１１３に対してサポート１３４を提供するために一緒に連結された第二の端部を有する平行なレール１３０を例示的に含む。各レール１３０は、対応する管状レシーバー１３２（レール１３０と同様、平行な部分により編成される）で受け取られる。レール１３０は、サポートプラットホーム１０８に固定して連結および／または積み重ねられ得るか、またはレール１３０およびサポートプラットホーム１０８は、レール１３０が、サポートプラットホーム１０８の一部を形成するように構築され得る（例えば、レール１３０およびサポートプラットホーム１０８は、１つの統合ユニット（つまり、単一の統一体から形成される）として構築される）。レシーバー１３２は、レール１３０のセットが、上部プラットホーム１０４の回転軸１４０の周りに１２０°の間隔で位置づけられるように、オプションで配列される。描写される実施形態において、アクチュエーター１４４のような駆動メカニズムは、アクチュエーター１４４の延長および収縮が、上部プラットホーム１０４上のサポートアーム１１２およびホイスト１１３の対応する延長および収縮を引き起こすように、レール１３０およびレシーバー１３２に動作可能に連結される。アクチュエーター１４４は、水圧、空圧および／または電気アクチュエーターを含み得る。しかし、当業者に認められるように、ボールおよびねじ駆動装置、ケーブルおよび滑車装置および、プニオンアンドラックアセンブリ（いくつか名前を挙げただけであり、これらに限定されない）のような他の駆動メカニズムが用いられ得る。

下部プラットホーム１０２を所望の場所へ位置づけるために、サポートアーム１１２を延長および収縮させることに加えて、サポートアーム１１２の延長および収縮は、他の目的のため制御され得ることも注意されるべきである。例えば、負荷を垂直に持ち上げる場合に、サポートアーム１１２が収縮されている上部プラットホーム１０４の剛性は、一般的にはサポートアーム１１２を延長するときよりも大きい。上部プラットホーム１０４の相対的剛性、またはシステム全体の剛性は、例えば、決定または計算され、コンピューターメモリに格納され得る。負荷を持ち上げることが望ましいとき、または、そうでなければ、作業範囲内で所望の大きさの剛性で負荷を移動させることが望ましいとき、そのような入力は、例えば、コンピューターインターフェイス等を介してシステムに提供され得る。次いで、システムは所望の剛性を得るために、サポートアーム１１２を伸縮させる。

サポートアーム１１２の自動伸縮の別の例は、下部プラットホーム１０２（図１で示され番号が付される）を、作業範囲の最上範囲まで動かすこと（つまり、可能な限り上部プラットホーム１０４に近づける）が望ましいときに生じる。この位置を達成するために、例えば、上部プラットホーム１０４の回転軸１４０に対して、ワイヤーロープ１１５の角度を制御するために、サポートアーム１１２を収縮することが好都合である。

図６〜８は、２００のホイストシステムの別の実施形態を描写する。同じ参照番号が、先の実施形態においてと、同じまたは類似の機能を有するそれらコンポーネントを識別するために、この実施形態において用いられる。図６は、ホイストシステム２００の局面図である。いくつかの実施形態において（例えば、図７に示される実施形態において）、搬送台１０６は、レール２０２上で可動である。搬送台１０６は、さらに回転可能なサポートプラットホーム１０８を含む。プラットホーム１０８を回転させるために、歯車駆動装置およびモーター２０３（図８に示され、番号が付される）が、ギアリング部分２０４を係合するために提供される。この実施形態のサポートアーム１１２は、長さを調節可能ではない。１つの実施形態において、ホイスト１１３は、プラットホーム１０８の中央近くに内側に搭載され、サポートアーム１１２の端部の綱車２０８が、ワイヤーロープ１１５を誘導する。図６は、また、上部プラットホーム１０４から下部プラットホーム１０２に延在する電気的、光学的、水圧式および／空圧式ライン２２３を含むオプションのリールシステム２２１を描写する。下部プラットホームを上昇および下降させるときに、その適切な張りを維持しながら、（単数または複数の）ライン２２３を延長および収縮させるためのばね、つり合いおもりおよび／または駆動装置メカニズム（水圧式、空圧式または電気的）を含むライン駆動装置アセンブリをリールシステム２２１は含む。

図７は、ホイストシステム２００の上からの図である。図７において、レール２０２および搬送台１０６のいくつかの部分が、ホイストシステム２００にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために取り除かれている。図で見られ得るように、ホイストシステム２００は、互いに約１２０°の間隔で離間した３つのサポートアーム１１２を例示的に含む。加えて、各サポートアーム１１２は、２つのワイヤーロープ１１５の長さを支え、制御するために使用される２つの対応するホイスト１１３および綱車２０８を有する。しかし、ホイストシステムの実施形態は、任意の特定の構成に限定されず、図６〜８に描写された特定の実施形態に示されたものよりも、多くまたは少ないサポートアーム１１２、ホイスト１１３、綱車２０８およびワイヤーロープ１１５を含み得る。

図８は、ホイストシステム２００の局面透視図である。再び、図７と同様、レール２０２および搬送台１０６のいくつかの部分が、ホイストシステム２００にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために、取り除かれている。例えば、図８は、ギアリング部分２０４と機能的に係合する歯車駆動装置およびモーター２０３の１例を示す。歯車駆動装置およびモーター２０３とリング部分２０４の組み合わせは、例示的には、サポートアーム１１２およびワイヤーロープ１１５を含むサポートプラットホーム１０８を回転させる際に、使用される。したがって、プラットホーム１０８および任意の取り付けられたサポートアーム１１２の回転は、下部プラットホーム１０２の位置を制御するために用いられ得る。

いくつかの実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム１０２上の負荷に起因した（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の伸びを確認するシステムを含み得る。このようにして、選択した位置に下部プラットホーム１０２を位置づけるために、補償が提供され得、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の伸びを補償し、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５のゆるみを補償し、および／または、下部プラットホーム１０２および／または（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５に適用される他の外力を、１自由度、いくつかの自由度または全ての自由度で補償し得る。１つの実施形態において、ワイヤーロープの伸びまたはゆるみは、（単数または複数の）センサーによって直接計測され、例えば、センサーは上部プラットホーム１０４と下部プラットホーム１０２との間に、１つ、いくつかまたは全てのワイヤーロープ１１５に沿って動作可能に連結される。図１を参照すると、そのような（単数または複数の）センサーは、プラットホームの１つ（例えば、１５０）に配置されている送信器、別のプラットホームに配置されている受信器１５２を含み得る。（単数または複数の）センサーは、機械的、電気的および／または光学的ベースの有線または無線であり得る。

あるいは、または加えて、ワイヤーロープの伸びは、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の張力の量により確認され得る。（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の張力は、その張力を感知するために、ワイヤーロープ１１５に動作可能に連結されたロードセルを用いることで計測され得る。例えば、ロードセルは、ワイヤーロープ１１５の端部を、再び１５２で、下部プラットホーム１０２へ連結し得る。別の実施形態において、ロードセルは各ホイスト１１３のマウントに組み込まれ得る。さらに別の実施形態においては、例えば、ホイストのドラムを回転させるために用いられる電気モーターに対する電流、または水圧式または空圧式でパワー供給されるホイストに対する流体の流れ特性のような、ホイストを動作するのに必要なパワーの特性を感知することにより、（単数または複数の）ホイスト１１３によって実行される仕事を通して、張力が推測され得る。

必要に応じて、下部プラットホーム１０２を正確に位置づけるために、システムは、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の伸びの効果を消し得る。しかし、加えて、システムは、また、サポートアーム１１２、上部プラットホーム１０４、下部プラットホーム１０２、ブリッジ、レールまたはそのコンポーネント（のみに限定されず、いくつか名前を挙げたに過ぎない）のような他のコンポーネントにおけるたわみ等に起因して生じ得るいずれの他の形態のたわみも消し得る。（単数または複数の）センサーは、これらのコンポーネントのうちの１つ以上のたわみに対応する（単数または複数の）信号を提供するように構成され得る。例えば、そのようなたわみは、いくつか名前を挙げると、変位センサー、歪みゲージにより計測され得る。

下部プラットホーム１０２の所望のロケーションへの移動は、手動で実行され得る。オペレーターは、上部プラットホームを回転させるために、全てのホイストモーターおよび／または駆動装置モーターの独立した制御を与えられている。典型的には、オペレーターは、ユーザーインターフェイスが与えられている場合、１つ以上のジョイスティックまたは他の制御メカニズムを有するユーザーインターフェイスを提供され、それらの移動が翻訳されることにより、ホイストモーター１１３および／または駆動装置モーターを動作し、その回転、そのトロッコの移動および／または搬送台１０６を支えているブリッジの移動のいずれかを直接通して上部プラットホーム１０４または搬送台１０６の移動を生じさせる。壁に囲まれているなど、構造１２０における何らかの障害に対する下部プラットホーム１０２のロケーションに依存して、ワイヤーロープ１１５および／または下部プラットホーム１０２の周囲１２０または他の障害物への接触を避けるために、システムは、自動でサポートアーム１１２の１つ以上を伸縮し、および／または上部プラットホーム１０４を回転させるように、プログラムされ得る。作業範囲および任意の潜在的障害物は、コンピューターメモリで定義され得、下部プラットホーム１０２、ワイヤーロープ１１５および／または上部プラットホーム１０４／搬送台１０６の位置は、周囲の壁のような障害物との接触を避けるために、実質的に追跡され得る。必要に応じて、センサーも、上部プラットホーム１０４、下部プラットホーム１０２、サポートアーム１１２および／または下部プラットホーム１０２に連結されたメカニズムのようなシステムの任意のコンポーネントに搭載され得る。そのようなセンサーは、システムのコンポーネントの、障害物との接触または潜在的な接触を感知するため、および／またはそうでなければ、そのような障害物を避けるようシステムを制御するための近接センサーであり得る。１つの実施形態において、システムコントローラー１６０（図１に示され、番号が付される）は、上記で説明したセンサーのいくつかまたは全てからの入力、ユーザインターフェイスからの命令信号を受信し、システムコントローラーは、ホイスト１１３、アクチュエーター１４４、上部プラットホーム１０４を回転させる（単数または複数の）駆動装置１３３、ブリッジまたはトラス上でトロッコ１０５を移動させる（単数または複数の）駆動装置および／またはレール上でブリッジを動かす（単数または複数の）駆動装置に、制御信号を提供する。

上記で示されたように、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の伸びを監視することに加えてまたはその代わりに、（単数または複数の）ワイヤーロープ１１５の張力を直接または間接的に感知するためのセンサーが、下部プラットホーム１０２が障害物に遭遇した場合（しかしこの場合に限られない）のような、ゆるみを検知するために構成され得る。（単数または複数の）センサーを介して、１つ以上のワイヤーロープ１１５でゆるみが検知された場合、システムコントローラー１６０は、アラームを提供するように構成され得、かつ／または適切な張力が得られるまで、（単数または複数の）適切なホイスト１１３を自動的に動作するように構成され得る。必要に応じて、システムコントローラー１６０は、下部プラットホーム１０２の他の動きを防ぐようにさらに構成され得、（それは、ホイスト１１３、（単数または複数の）駆動装置１３３、サポートアーム１１２に対する駆動装置メカニズム（例えば、アクチュエーター１４４）、トロッコ１０５に対する（単数または複数の）駆動装置および／またはレール上のトロッコ１０５を支えているブリッジに対する（単数または複数の）駆動装置、ブリッジのさらなる動作を防ぐことを含み得る）。

図９〜１６は、３００のホイストシステムのさらに別の実施形態またはその局面を描写する。先の実施形態と同じまたは類似の機能を有するそれらコンポーネントを識別するために、この実施形態において同じ参照番号が用いられる。図９は、ホイストシステム３００の側面図である。図に示される実施形態において、搬送台１０６は、レール２０２上で可動である。搬送台１０６は、上記で説明したホイストシステム２００と類似の様態で、本明細書では、また、回転可能である上部プラットホーム１０４を含む。しかし、上部プラットホーム１０４が回転可能である様態は、上記で説明したホイストシステム１００のような他のメカニズムが用いられ得ることに限定されると考えられるべきでない。さらに、上部プラットホーム１０４が回転可能と例示されたが、ホイストシステム３００の局面は、回転しないホイストシステムにおいて用いられ得る。

図１０は、ホイストシステム３００の正面図である。図から見られ得るように、ホイストシステム３００により例示される１つの局面は、下部プラットホーム１０２の制御のための複数またはセットの「２部」ケーブルの使用である。一方で、第二の局面は、下部プラットホーム１０２上でスパインアセンブリ３０４の使用である。本明細書で用いられる場合、２部ケーブルは、ホイスト３０６Ａ（例えば上部プラットホーム１０４に搭載される）のようなホイストと、本明細書では下部プラットホーム１０２上に提供される、少なくとも１つの滑車（この実施形態では、２つの滑車３１０Ａおよび３１２Ａ）へ延びる、ホイスト３０６Ａからのワイヤーロープ３０８Ａとを含み、ワイヤロープ３０８Ａのリモート端部は、ロケーション３１１Ａでホイスト３０６Ａを支えるプラットホームへ戻され取り付けられる。したがって、ワイヤーロープ３０８Ａは、下部プラットホーム１０２を、張力で支える２つの部分３０８Ａ’および３０８Ａ”を本質的に含む。ホイスト３０６Ａは上部プラットホーム１０４に搭載され、滑車３１０Ａおよび３１２Ａは下部プラットホーム１０２に搭載される場合が例示されるが、これは１つの実施形態であり、これらの要素のロケーションは、必要に応じて、反対にもなり得ることは理解されるべきである。

図１１は、レール２０２を取り除いたホイストシステム３００のホイストシステム３００の透視図である。図１１は、ホイストシステム３００が、６つのホイスト（サポートアーム１１２の各々に対する２つ）をオプションで含むことを示す。上記の参照番号を用いて、２部ホイスト／ワイヤーロープアセンブリの各々のコンポーネントは、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」および「Ｆ」の文字で識別される。この実施形態において、サポートアーム１１２の各々は、対応するホイスト（例えば、３０６Ａ）をプラットホーム１０８上に内側に配置し得るように、サポートアーム１１２のリモート終端の滑車（例えば、３１４Ａ）を含む。

図１２は、ホイストシステム３００の上部プラットホーム１０４の上からの図である。図１２は、各ホイスト３０６Ａ、３０６Ｂ、３０６Ｃ、３０６Ｄ、３０６Ｅおよび３０６Ｆが、対応する滑車３１４Ａ、３１４Ｂ、３１４Ｃ、３１４Ｄ、３１４Ｅおよび３１４Ｆをそれぞれ有することを示している。１つの実施形態において、先で言及したように、ホイスト３０６Ａ〜Ｆは、サポートアーム１１２に沿って内側に配置され、対応する滑車３１４Ａ〜Ｆは、サポートアームの１１２リモート端部またはその近くに配置される。しかし、実施形態は、示された特定の例に限定されず、例示された３つのサポートアーム１１２、６つのホイスト３０６Ａ〜Ｆおよび６つの滑車３１４Ａ〜Ｆよりも多くまたは少なく含み得る。加えて、サポートアーム１１２、ホイスト３０６Ａ〜Ｆおよび滑車３１４Ａ〜Ｆの位置は、図に示されたものから変更され得る。例えば、サポートアーム１１２は、１２０°以外の間隔で位置づけられ得るか、またはホイスト３０６Ａ〜Ｆはプラットホーム１０４の中心により近くまたはより離れて搭載され得る。

図１３は、ホイストシステム３００の局面図である。図１３は、２部ケーブルシステムにおいて用いられ得るワイヤーロープルーティングの例を示す。図１３において、ワイヤロープ３０８Ｂの第一の部分３０８Ｂ’は、サポートアーム滑車３１４Ｂから下へ、下部プラットホーム滑車３１０Ｂまで延在する。次いで、ワイヤーロープ３０８Ｂは、滑車３１０Ｂから上部滑車３１２Ｂまで延在し、ワイヤーロープ３０８Ｂが張力状態の場合に、２つの滑車間でワイヤーロープの２個の組を形成する。類似のワイヤーロープが、他方のワイヤーロープおよび関連付けられた滑車を用いることで、存在する。滑車３１２Ｂから、ワイヤーロープは、滑車３１２Ｂと上部プラットホームリモート取り付け点３１１Ｂの間に延びる第二の部分３０８Ｂ”を形成する。実施形態において、ホイスト３０６Ｂは、ホイストと取り付け点３１１Ｂとの間のワイヤーロープ３０８Ｂの長さを制御する。他方のワイヤーロープは、ワイヤーロープ３０８Ｂと同じまたは類似の様態で、例えば、２部ケーブルシステムを形成し、ワイヤーロープの各々の長さは、下部プラットホーム１０２の位置を制御するために、互いに組み合わせて増加または減少され得る。

図１４は、ホイストシステム３００の下部プラットホーム１０２に対するスパインアセンブリ３０４の１実施形態の上からの図である。スパインアセンブリ３０４は、互いに離間した関係で滑車３１０Ａ〜３１０Ｆおよび滑車３１２Ａ〜３１２Ｆを搭載するためのサポート構造３２０を有する。特に、滑車のペア３１０Ａ〜３１０Ｆと３１２Ａ〜３１２Ｆとのペアは、ワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆ（図９で示され、番号が付される）の各々に、それぞれが関連付けられる。この実施形態において、滑車の各々のペアは、上部プラットホーム１０４に最も近い滑車の第一のセットの滑車３１０Ａ〜３１０Ｂと、上部プラットホーム１０４からより遠い滑車の第二のセットの滑車３１２Ａ〜３１２Ｆとを含む。例示される実施形態において、スパインアセンブリ３０４は、ピラミッドまたは本明細書では、３次元三角錐構造の形態をとり、三脚を形成する３つのサポート部分３２６Ａ、３２６Ｂおよび３２６Ｃを含む。しかし、多要素構造は増加された剛性を提供し得るが、滑車に対しこの形状を形成する他のサポート構造（単一直立ポールを含む）も用いられ得る。そのため、スパインアセンブリ３０４の構成は、さらに他の形態をとり得、本明細書で説明されたものに限定されるべきでないことは理解されるべきである。

描写された実施形態において、第一のセット３１２Ａ〜Ｆの滑車は、第二のセット３１０Ａ〜Ｆの滑車より、規則的に一緒に近付いている。上記で示されたように、第一のセット３１２Ａ〜Ｆの滑車および第二のセット３１０Ａ〜Ｆの滑車はペアで編成される。ワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆの各々に対して、離間した滑車を提供するために、スパインアセンブリ３０４を用いることは、事実上、下部プラットホーム１０２の移動、特に角度のある移動（つまり、３つの直角軸に関する、下部プラットホーム１０２のピッチ、ヨーおよび／またはロール）の間、増加された制御の正確さを提供し得るワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆを用いた２個の組を提供する。加えて、スパインアセンブリ３０４は、ホイストシステム３００の改善された剛性（特に、下部プラットホーム１０２の角度のある動き（ピッチ、ヨーおよび／またはロール）の瞬間に対して、剛性または硬直性）を提供する。これらの利点は、各々のワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆに対して、提供された、２つの離間した滑車３１０Ａ〜３１０Ｆおよび３１２Ａ〜３１２Ｆのそれぞれのセットにより、下部プラットホーム１０２上に形成された２個の組に起因して、実現される。

この実施形態および、本明細書で共通して全ての実施形態における、第一のセット３１２Ａ〜Ｆ、第二のセット３１０Ａ〜Ｆの滑車の各々および上部プラットホーム１０４（図１２で示され、番号が付される）上の滑車３１４Ａ〜Ｆは、滑車の動きを旋回させることを可能にするために搭載されることは注意されるべきである。図１５は、用いられ得る滑車３１０Ａの１例の側面図を示す。しかし、実施形態は、いずれの特定の滑車に限定されず、図に示された具体的な例と異なる滑車を用い得る。図１５において、滑車３１０Ａは、滑車３１０Ａの回転軸３３１を提供するサポート部分３３０を含む。滑車３１０Ａは、また、回転軸から離れた軸の周りを旋回することも可能である。特に、サポート部分３３０は、固定サポート構造３３２に旋回可能に接続され、旋回的な動きを可能にし、本質的には、ヒンジ接合を提供する。

図１６は、ホイストシステム３００を概略的に例示している。ここで、上部プラットホーム１０４、下部プラットホーム１０２およびスパインアセンブリ３０４は三角形により表されているが、やはり、これは限定的と考えるべきではない。図１６において、ワイヤーロープは破線により表されている。図で見られ得るように、ワイヤーロープはホイスト３０６Ａ〜Ｆから下部滑車３１０Ａ〜Ｆへ延在している。この概略的例示および以下の他の例示において、描写されるホイストは、ワイヤーロープがプラットホーム１０４から延在する点を、実際には表していることに注意するべきである。そのため、多くの実施形態に対して、これは、サポートアーム１１２のリモート終端の滑車３１４Ａ〜３１４Ｆのような滑車に対応し得る。下部滑車３１０Ａ〜Ｆから、ワイヤーロープの各々は、下部滑車３１０Ａ〜Ｆと上部滑車３１２Ａ〜Ｆの間で連結を形成する。次いで、ワイヤーロープは、上部プラットホーム１０４へ戻り、固定取り付け点３１１Ａ〜Ｆへ接続される。したがって、図１６は、６つのワイヤーロープが、２部ケーブルシステムの１実施形態において、用いられ得ることを示す。しかし、下記で説明されるように、２部ケーブルシステムの実施形態は、いかなる具体的な数のワイヤーロープを有する実施形態にも限定されず、描写された６つよりも多い／または少ない数を含み得る。

図１７、図１８および図１９は、離間した滑車を有する２部ケーブルを組み込んだ、３つの追加の実施形態を概略的に例示する。これらの概略的例示において、描写されるホイストは、実際は、ワイヤーロープがプラットホーム１０４から延在する点を表し得ることを、再び注意しなければならない。そのため、多くの実施形態に対して、これは、サポートアーム１１２のリモート終端の滑車３１４Ａ〜３１４Ｆのような滑車に対応し得る。図１７を参照すると、ホイストシステム４００は、３つの対応するワイヤーロープ４０８Ａ、４０８Ｂ、４０８Ｃおよび３つの滑車４１０Ａ、４１０Ｂ、４１０Ｃを有する３つのホイスト４０６Ａ、４０６Ｂ、４０６Ｃを含む。ホイストシステム３００と比較して、ホイスト４０６Ａ〜４０６Ｃとワイヤーロープ４０８Ａ〜４０８Ｃのリモート端部に対する対応する取り付け点４１１Ａ〜４１１Ｃとは、実質的には、互いに離間しており、ここでは例として、ワイヤーロープの取り付け点は、別のワイヤーロープのホイストに近接して位置づけられる。ワイヤーロープ４０８Ａ〜４０８Ｃの取り付け点４１１Ａ〜４１１Ｃを、ワイヤーロープ４０８Ａ〜４０８Ｃに対する対応するホイスト４０６Ａ〜４０６Ｃから離間する様態で配置することにより、張力下にある別個の部分（例えば、４０８Ａ’、４０８Ａ”）は、互いに離間しており、角度のある動き（下部プラットホーム１０２のピッチ、ヨーおよび／またはロール）の間の制御の正確性および／またはホイストシステム４００の剛性、特に、下部プラットホーム１０２の角度のある移動（ピッチ、ヨーおよび／またはロール）に対する剛性または硬直性のような（これに限定されない）、有利な動作特性を提供し得ると信じられる。

一般的に、上記でホイストシステム４００に関して議論された利点は、図１８で例示されるホイストシステム５００において、また、実現されると信じられる。この実施形態において、各ワイヤーロープ５０８Ａ〜５０８Ｃは、２つの滑車（例えば、２個の組を形成するホイストシステム３００におけるような、第一のセットの１つ目の滑車５１０Ａ〜５１０Ｃおよび第二のセットの第二の滑車５１２Ａ〜５１２Ｃのそれぞれ）により誘導される。しかし、この実施形態においては、各ワイヤーロープ５０８Ａ〜５０８Ｃの滑車５１０Ａ〜５１０Ｃと滑車５１２Ａ〜５１２Ｃとの間のワイヤーロープ部分は、下部プラットホーム１０２と平行な面か、または下部プラットホーム１０２の面に実質的には配向される。この対照的に、ホイストシステム３００の各ワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆに対する滑車３１０Ａ〜３１０Ｆと３１２Ａ〜３１２Ｆとの間のワイヤーロープ部分は、下部プラットホーム１０２の面と交わる、関連付けられた線に沿って延在する。

図１９は、２部ケーブルホイストシステムのさらに別の実施形態であり、ホイストシステム６００である。ホイストシステム６００は、図１８に示されたシステム５００に類似する。しかし、システム５００は、３つのホイストおよびワイヤーロープを使用し、一方で、システム６００は４つのホイストおよび４つのワイヤーロープを使用するという点で、システム６００はシステム５００と異なる。

図１９において、各ワイヤロープ６０８Ａ〜６０８Ｄは、２個の組を形成するホイストシステム５００のように２つの滑車（第一のセットの１つの滑車６１０Ａ〜６１０Ｄおよび第二のセットの１つの滑車６１２Ａ〜６１２Ｄ）により誘導され、再び、システム５００のように、各ワイヤーロープ６０８Ａ〜６０８Ｄの滑車６１０Ａ〜６１０Ｄと滑車６１２Ａ〜６１２Ｄとの間に形成された２個の組は、下部プラットホーム１０２と平行面または下部プラットホームの面に実質的には配向される。

ホイストシステム１００、２００、３００、４００、５００および６００のさまざまなパラメータは、それが意図される具体的な用途に依存して調節され得る（または下部プラットホーム１０２の正確な位置付けを提供するために監視または感知される）。例としてホイストシステム３００を用いて、図１２〜１４は、それによって制御され得る、および／または下記で議論されるシステムコントローラーに対する入力を含み得るパラメータの少なくともいくつかを例示する。例えば、図１２において、隣接するサポートアーム１１２のリモート端部間の側面距離は、距離３５１により示される。１つの実施形態において、これは固定された距離であり、別の実施形態において、サポートアーム１１２は延長可能であり得る。そのため、このパラメータは調節可能であり得る。一般的に、図１２〜１４で例示される任意のパラメータは、パラメータが関わる要素が描写される固定された様態に起因して固定されており、例えば、要素間の距離を変更することを可能にするアクチュエータおよび搭載アセンブリの使用を通して、サポートアーム１１２のそれと類似の様態で調節可能であり得る。例えば、図１３において、スパインアセンブリの高さ３５２は、スパインアセンブリ３０４のサポート構造を形成する調節可能なサポート要素（例えば、アクチュエーター）を用い、および／またはスパインアセンブリのサポート構造へつながれた滑車３１０Ａ〜３１０Ｆ、３１２Ａ〜３１２Ｆの一方または両方が、各ワイヤーロープ３０８Ａ〜３０８Ｆに対して、互いに移動することを可能にすることにより、調節され得る。したがって、いくつかのパラメータは、単に下部プラットホーム１０２の移動に起因して変わり得、デザインまたは制御の目的に対しては名目上の価値を有すると考えられ得る。必要に応じて、これらのパラメータは監視または感知され得る。そのようなパラメータのいくつかの例は、図１４の距離３５３、３５４および３５５を含み、それらは、隣接する滑車間の距離であり、上記で説明された滑車３１０Ａ〜３１０Ｆ、３１２Ａ〜３１２Ｆおよび３１４Ａ〜３１４Ｆに対する旋回またはヒンジ型搭載アセンブリにより変わる。他のホイストシステムに関して、同じ、類似または異なるパラメータが固定、調節可能であり得、および／または必要に応じて感知され得る。

図２０は、カラーシステム７００の概略的例示である。下記でさらに詳細に説明されるように、システム７００は、例示的に、上部プラットホーム１０４に接続されている下部プラットホーム１０２の傾きを減少させるのを、助ける。プラットホーム１０２および１０４は、図１、図６、図８〜１１、図１４および図１６〜１９に示されるプラットホーム１０２および１０４（これらに限定されない）のような任意のタイプのプラットホームを含み得る。実施形態において、プラットホーム１０２および１０４は、先に説明したホイストおよびケーブルシステムのいずれの１つのようなホイストおよびケーブルシステムを介して接続される。例えば、図２０のプラットホーム１０２および１０４は、例示的に、図１または図１６で例示されるような６つのワイヤーロープ接続スキームを用いて接続されるか、または図１７または図１８で例示されるような３つのワイヤーロープ接続スキームを用いて接続される。しかし、実施形態は、任意の特定の接続スキーム（例えば、ホイストシステム）に限定されず、カラースキームの実施形態は、下部プラットホーム１０２を上部プラットホーム１０４へ接続する任意の方法と組み合わせて用いられ得る。

カラーシステム７００は、スパインまたは部分スパイン７０２、カラー７０４およびスパインケーブル７０６Ａ〜Ｃを例示的に含む。実施形態において、スパイン７０２は、ロッド（これに限定されない）のような剛体または軟体の抵抗部分である。カラー７０４は、スパイン上にカラー７０４を位置づけるために用いられるワイヤーロープ７０６Ａ〜Ｃの張力を生じさせるための重さを有する（つまり、加重カラー）ように十分な質量を有し、カラー７０４は、スパイン７０２上で自由にスライドする。スパイン７０２は、スパイン７０２またはプラットホーム１０２のどちらかの移動が、他方の部材に対して並進されるように、下部プラットホーム１０２に取り付けられる。

加重カラー７０４は、下部１０２の移動を追跡する様態で、例として、移動させられる。例えば、下部１０２がある距離、上へ移動する場合、加重カラー７０４は、ほぼ同じ距離を、ほぼ同じ速度で上へ移動する。実施形態は、加重カラー７０４を移動させる任意の特定の方法に限定されない。１つの実施形態において、１つ以上のホイストまたはリールが、１つ以上のスパインケーブルを使用して、カラー７０４に接続される。図２０で示された具体的な例において、システム７００は、３つのスパインケーブル７０６Ａ、７０６Ｂおよび７０６Ｃを有する。しかし、実施形態は、スパインケーブルの任意の特定の数に限定されず、例示された３つより多いまたは少ないケーブルを有し得る（例えば、１つ、２つ、４つなどのスパインケーブル）。加えて、図２０は、先端７０８Ａ〜Ｃで上部サポート１０４につながるスパインケーブル７０６Ａ〜Ｃを示す。ケーブルは、上部プラットホーム１０４へつながる任意の特定の方法に限定されない。例えば、ケーブルは、下部プラットホーム１０２の移動を追跡するため、加重カラー７０４を移動させ得るホイスト、リールまたは任意の他のシステムに取り付けられ得る。

１つの実施形態において、加重カラー７０４は、スパイン７０２の周りに適合する円柱形の内部開口を有する。スパイン７０２は、座標システム７１０に示されるｙ軸に沿って自由に上下可動であり、図２０で矢印７１１により示される方向にｙ軸の周りを自由に回転可能である。図２０は、また、ｘ軸の周りの回転の方向７１２およびｚ軸の周りの回転の方向７１３を示す。実施形態において、システム７００は、これらの方向の下部プラットホーム１０２の傾きを減少させることを助ける。

別の実施形態において、スパイン７０２およびカラー７０４は、互いに合わせられるように形作られている。例えば、１つの実施形態において、スパイン７０２は、長方形の形を有し、カラー７０４は、スパインが内部で適合する長方形の開口を有する。そのような場合、ｘ軸の周りの回転７１２およびｚ軸の周りの回転７１３を減少させることに加えて、システムは、また、ｙ軸の周りの回転７１１を減少させることも助ける。

先に言及したように、実施形態において、カラー７０４は、スパイン７０２が縦（つまり、座標システム７１０により示されるｙ軸に沿って）に移動することを可能にする。これは、下部１０２に対するカラー７０４の追跡における不一致が存在する場合でも、適切な大きさの張力が、スパインケーブルまたはケーブルで維持されることを確実にするのを助ける。したがって、カラーシステム７００は、カラー７０４と下部１０２との間の移動の完璧でない追跡があった場合に、傾きを減少するのを助け得る。

図１に示され、本明細書で説明される全てのホイストシステムで使用可能なシステムコントローラー１６０は、デジタルおよび／またはアナログコンピューターを含み得る。図２１および関連する議論は、システムコントローラー１６０がインプリメントされ得る適切なコンピュータ環境の簡潔で、一般的な説明を提供する。要求はされないが、システムコントローラー１６０は、コンピューター１７０により実行されるプログラムモジュールのような、コンピューター実行可能命令の一般的状況において、少なくとも部分的にはインプリメントされ得る。一般的に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データタイプをインプリメントするルーチンプログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。当業者は、本明細書の説明を、コンピューターで読取り可能な媒体上に格納可能なコンピューター実行可能命令としてインプリメントし得る。さらに、当業者は、本発明は、マルチ処理システム、ネットワーク化パーソナルコンピューター、ミニコンピューター、メインフレームコンピューター等を含む他のコンピューターシステム構成で実行され得ることを認識する。本発明の局面は、また、タスクが、通信ワークを介してリンクされるリモート処理デバイスにより実行される分散型コンピューター環境で実行され得る。分散型コンピューター環境において、プログラムモジュールは、ローカルメモリ格納デバイスとリモートメモリ格納デバイスとの両方に配置され得る。

コンピューター１７０は、中央処理装置（ＣＰＵ）１７２、メモリ１７４およびシステムバス１７６（メモリ１７４からＣＰＵ１７２を含むさまざまなシステムコンポーネントを連結する）を有する従来のコンピューターを含む。システムバス１７６は、メモリバスまたはメモリコントローラー、周辺バスおよび任意のさまざまなバスアーキテクチャを用いるローカルバスを含む任意のいくつかのタイプのバス構造であり得る。メモリ１７４はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。コンピューター１７０内の要素間で情報を伝送するのを助ける（例えば、起動の間）基本ルーチンを含む基本入出力（ＢＩＯＳ）は、ＲＯＭ内に格納される。ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、光ディスクドライブなどのような記憶装置１７８は、システムバス１７６に連結され、プログラムおよびデータの格納のために用いられる。磁気カセット、フラッシュメモリカード、デジタルビデオディスク、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ等のようなコンピューターによりアクセス可能な他のタイプのコンピューター読取り可能媒体も、記憶装置として用いられ得ることは、当業者により認識されるべきである。通例、プログラムは、メモリ１７４に、データを伴なって、またはデータを伴なわずに、記憶装置１７８のうちの少なくとも１つからロードされる。

キーボード８０および／またはポインティングデバイス（例えば、マウス、（単数または複数の）ジョイスティック）８２等のような入力デバイスは、ユーザーが、コンピューター１７０に命令を提供することを可能にする。モニター１８４または他のタイプの出力デバイスは、適切なインターフェイスを介してシステムバス１７６にさらに接続され得、フィードバックをユーザーに提供し得る。モニター１８４が、タッチスクリーンの場合、ポインティングデバイス１８２は、そこへ組み込まれ得る。モニター１８４および対応するソフトウェアドライバを一緒に伴なうマウスのような入力ポインティングデバイス１８２は、コンピューター１７０に対してグラフィカルユーザーインターフェイス（ＧＵＩ）１８６を形成し得る。システムコントローラー６０上のインターフェイス８８は、必要に応じて、他のコンピューターシステムへのコミュニケーションを可能にする。インターフェイス８８は、また、アクチュエーターおよび／または上記で言及した感知デバイスへ信号を送信またはそこから信号を受信するために用いられる回路を表す。通例、そのような回路は、当該技術において周知である、デジタル−アナログ（Ｄ／Ａ）コンバーターおよびアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）コンバーターを含む。

主題は、具体的環境、構造的特徴および／または方法的行為に向けられた言語で説明されたが、添付の特許請求の範囲で定義される主題は、判示されたように、上記で説明された環境、具体的特徴または行為に限定されるものではないことは理解されるべきである。むしろ、上記で説明された環境、具体的特徴および行為は、特許請求の範囲をインプリメントする例示的形態として開示される。

Claims (23)

1. ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
   下部プラットホームと、
   複数の回転可能なサポートアームを有する上部プラットホームと、
   該複数の回転可能なサポートアームを該下部プラットホームに接続する複数の可撓性の部材と、
   該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストと
   を含む、ホイストシステム。
2. 前記複数の回転可能なサポートアームは、垂直軸の周りを回転可能である、請求項１に記載のホイストシステム。
3. 前記上部プラットホームからつるされている加重カラーをさらに含み、該加重カラーは、前記下部プラットホームから延在するスパインを支えている、請求項１に記載のホイストシステム。
4. 前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、円柱形状を有し、前記加重カラーの円柱形の開口に適合する、請求項３に記載のホイストシステム。
5. 前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、前記加重カラーの開口の形状に合った形状を有する、請求項３に記載のホイストシステム。
6. 前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、調節可能である、請求項１に記載のホイストシステム。
7. 前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、固定されている、請求項１に記載のホイストシステム。
8. 前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の少なくとも１つの滑車を使用し、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つに取り付け点を有する、請求項１に記載のホイストシステム。
9. 前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つから延在し、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの同じアームにある、請求項８に記載のホイストシステム。
10. 前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの１つから延在しており、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの異なるアームにある、請求項８に記載のホイストシステム。
11. 前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の２つ以上の滑車を使用する、請求項８に記載のホイストシステム。
12. 複数のセンサーをさらに含み、各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも１つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、請求項１に記載のホイストシステム。
13. 前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されているコントローラーをさらに含む、請求項１２に記載のホイストシステム。
14. 前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記複数の可撓性の部材のうちの１つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されているコントローラーをさらに含む、請求項１３に記載のホイストシステム。
15. 複数のアクチュエーターをさらに含み、各サポートアームは、該複数のアクチュエーターのうちの少なくとも１つのアクチュエーターに連結されており、各アクチュエーターは、各対応するサポートアームを伸縮させるように構成されている、請求項１に記載のホイストシステム。
16. ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
    下部プラットホームと、
    複数の調節可能な長さのサポートアームを有する上部プラットホームと、
    該複数の調節可能な長さのサポートアームを該下部プラットホームへ接続する複数の可撓性の部材と、
    該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストと
    を含む、ホイストシステム。
17. 複数のアクチュエーターをさらに含み、各アクチュエーターは、前記複数の調節可能な長さのサポートアームのうちの１つを伸縮させるように構成されている、請求項１６に記載のホイストシステム。
18. 複数のセンサーをさらに含み、各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも１つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、請求項１６に記載のホイストシステム。
19. コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されている、請求項１８に記載のホイストシステム。
20. コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記複数の可撓性の部材のうちの１つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されている、請求項１８に記載のホイストシステム。
21. ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、
    第一のセットの滑車および第二のセットの滑車を有する下部プラットホームと、
    複数のサポートアームを有する上部プラットホームと、
    複数の伸縮可能な可撓性の部材であって、各可撓性の部材は、滑車の該第一のセットのうちの１つと滑車の該第二のセットのうちの１つとにより誘導され、対応する可撓性の部材が、張力状態の場合に、２個の組を形成する、可撓性の部材と、
    複数のホイストであって、各ホイストは、該複数の可撓性の部材のうちの１つを伸縮させる、ホイストと
    を含み、
    各可撓性の部材のリモート端部は、張力状態の２つの離間した部分を形成するために、固定される、ホイストシステム。
22. 前記２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームと平行であるか、または下部プラットホームの面における線に沿って延在する、請求項２１に記載のホイストシステム。
23. 前記２個の組の対応する滑車間の各２個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームの面と交わる、請求項２１に記載のホイストシステム。
    

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