JP2001031389A - ブーム式作業車における支持荷重検出装置 - Google Patents
ブーム式作業車における支持荷重検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 例えば高所作業車におけるバスケット上の積
載物重量を検出するのに、従来から、バスケットの下面
に直接ロードセルを設置したものがあるが、この場合、
バスケットが他の構造物に干渉する（横方向から圧力が
加わる）と、該ロードセルが壊れるという問題がある。 【解決手段】 ブーム先端部に起伏自在なジブを設け、
ジブ先端部に起伏自在に荷重支持部材を設け、さらに荷
重支持部材の姿勢維持手段を備えたブーム式作業車にお
いて、ジブ角度検出手段と、ジブ起伏駆動手段の出力検
出手段と、ジブに関するデータ及び荷重支持部材に関す
るデータをそれぞれ記憶する記憶手段と、上記検出手段
からのデータ及び記憶手段のデータを用いて荷重支持部
材に支持される荷重を演算する荷重演算手段とを備えた
支持荷重検出装置を設けることにより、ジブ起伏駆動手
段の出力検出手段で積載物重量を算出し得るようにし
た。
載物重量を検出するのに、従来から、バスケットの下面
に直接ロードセルを設置したものがあるが、この場合、
バスケットが他の構造物に干渉する（横方向から圧力が
加わる）と、該ロードセルが壊れるという問題がある。 【解決手段】 ブーム先端部に起伏自在なジブを設け、
ジブ先端部に起伏自在に荷重支持部材を設け、さらに荷
重支持部材の姿勢維持手段を備えたブーム式作業車にお
いて、ジブ角度検出手段と、ジブ起伏駆動手段の出力検
出手段と、ジブに関するデータ及び荷重支持部材に関す
るデータをそれぞれ記憶する記憶手段と、上記検出手段
からのデータ及び記憶手段のデータを用いて荷重支持部
材に支持される荷重を演算する荷重演算手段とを備えた
支持荷重検出装置を設けることにより、ジブ起伏駆動手
段の出力検出手段で積載物重量を算出し得るようにし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、例えば高所作業
車のようなブーム式作業車において、ジブ先端部に取付
けた荷重支持部材（例えばバスケット）に支持される荷
重を検出し得るようにした支持荷重検出装置に関するも
のである。
車のようなブーム式作業車において、ジブ先端部に取付
けた荷重支持部材（例えばバスケット）に支持される荷
重を検出し得るようにした支持荷重検出装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】例えば高所作業車のバスケットには、作
業員が搭乗したり各種資材が積載されるが、バスケット
に支持される荷重がバスケット強度の許容限度を超える
と、該バスケットあるいはバスケット取付部分が破損す
るおそれがある。
業員が搭乗したり各種資材が積載されるが、バスケット
に支持される荷重がバスケット強度の許容限度を超える
と、該バスケットあるいはバスケット取付部分が破損す
るおそれがある。
【０００３】ところで、従来の高所作業車の中には、バ
スケットに積載された積載物の荷重を検出し得るように
したものがあるが、この従来の支持荷重検出装置では、
バスケットの下面に直接ロードセルを設置し、該ロード
セルでバスケットを含む合計重量を検出するようにして
いる。尚、実際の支持荷重（積載物重量）は、ロードセ
ルでの検出値から予め計量しているバスケット重量を減
算して求められる。
スケットに積載された積載物の荷重を検出し得るように
したものがあるが、この従来の支持荷重検出装置では、
バスケットの下面に直接ロードセルを設置し、該ロード
セルでバスケットを含む合計重量を検出するようにして
いる。尚、実際の支持荷重（積載物重量）は、ロードセ
ルでの検出値から予め計量しているバスケット重量を減
算して求められる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、高所作業車
のバスケットは、作業中に他の構造物と干渉する危険性
があるが、例えばバスケットが構造物に横方向から干渉
すると、該バスケットに横方向からの押圧力が働くよう
になる。ところが、バスケット下面にロードセルを設け
た従来の支持荷重検出装置では、バスケットに横方向か
らの押圧力が働くと、その下面のロードセルに対して不
自然な（こねるような）力が働き、該ロードセルが壊れ
るという問題があった。又、このように、バスケット下
面にロードセルを設けた支持荷重検出装置では、ロード
セルの使用個数が１〜２個程度の小個数であれば、積載
物の位置によっては正確な荷重が検出できない場合があ
り、他方、ロードセルの使用個数を３〜４個にすれば荷
重検出を比較的正確にできるものの、コストや調整等の
面で問題があった。
のバスケットは、作業中に他の構造物と干渉する危険性
があるが、例えばバスケットが構造物に横方向から干渉
すると、該バスケットに横方向からの押圧力が働くよう
になる。ところが、バスケット下面にロードセルを設け
た従来の支持荷重検出装置では、バスケットに横方向か
らの押圧力が働くと、その下面のロードセルに対して不
自然な（こねるような）力が働き、該ロードセルが壊れ
るという問題があった。又、このように、バスケット下
面にロードセルを設けた支持荷重検出装置では、ロード
セルの使用個数が１〜２個程度の小個数であれば、積載
物の位置によっては正確な荷重が検出できない場合があ
り、他方、ロードセルの使用個数を３〜４個にすれば荷
重検出を比較的正確にできるものの、コストや調整等の
面で問題があった。
【０００５】本願発明は、上記した従来の支持荷重検出
装置の問題点に鑑み、ブーム式作業車の作業中に荷重支
持部材（例えばバスケット）が他の構造物に干渉して
も、支持荷重を検出する検出部に悪影響が生じないよう
にするとともに、コストや調整等の面でも有利になるよ
うにした支持荷重検出装置を提供することを目的として
いる。
装置の問題点に鑑み、ブーム式作業車の作業中に荷重支
持部材（例えばバスケット）が他の構造物に干渉して
も、支持荷重を検出する検出部に悪影響が生じないよう
にするとともに、コストや調整等の面でも有利になるよ
うにした支持荷重検出装置を提供することを目的として
いる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決するための手段として次の構成を有している。尚、
本願発明は、例えば高所作業車のようにブーム先端部側
にバスケットのような荷重支持部材を設けたブーム式作
業車において、荷重支持部材に支持される荷重を検出す
るための支持荷重検出装置を対象にしている。本願請求項１の発明 本願請求項１の発明では、ブーム式作業車として、起伏
自在なブームと、ブーム先端部にブーム起伏面に沿って
起伏自在に設けたジブと、ブームとジブ間に設けたジブ
起伏駆動手段と、ジブ先端部にジブ起伏面に沿って起伏
自在に設けた荷重支持部材と、荷重支持部材の姿勢を一
定に維持する姿勢維持手段とを備えたものを採用してい
る。
解決するための手段として次の構成を有している。尚、
本願発明は、例えば高所作業車のようにブーム先端部側
にバスケットのような荷重支持部材を設けたブーム式作
業車において、荷重支持部材に支持される荷重を検出す
るための支持荷重検出装置を対象にしている。本願請求項１の発明 本願請求項１の発明では、ブーム式作業車として、起伏
自在なブームと、ブーム先端部にブーム起伏面に沿って
起伏自在に設けたジブと、ブームとジブ間に設けたジブ
起伏駆動手段と、ジブ先端部にジブ起伏面に沿って起伏
自在に設けた荷重支持部材と、荷重支持部材の姿勢を一
定に維持する姿勢維持手段とを備えたものを採用してい
る。
【０００７】ブームは、車両のフレーム上に取付けた旋
回台上で起伏自在に取付けられている。該ブームは、一
般に伸縮ブームが採用される。又、本願では、上下２つ
のブームを使用し、下ブームに対して上ブームを屈曲自
在に連結した屈曲式ブームを採用することもできる。
尚、ブームは、ブーム起伏シリンダによって起伏せしめ
られる。
回台上で起伏自在に取付けられている。該ブームは、一
般に伸縮ブームが採用される。又、本願では、上下２つ
のブームを使用し、下ブームに対して上ブームを屈曲自
在に連結した屈曲式ブームを採用することもできる。
尚、ブームは、ブーム起伏シリンダによって起伏せしめ
られる。
【０００８】ジブは、ブーム先端部に対してジブ起伏駆
動手段によりブーム起伏面に沿って起伏され、他方、荷
重支持部材は姿勢維持手段によりジブ起伏面に沿って起
伏される。ジブ起伏駆動手段としては、この請求項１で
はロータリーアクチュエータや、電動モータと減速機に
よるもの等が使用可能である。
動手段によりブーム起伏面に沿って起伏され、他方、荷
重支持部材は姿勢維持手段によりジブ起伏面に沿って起
伏される。ジブ起伏駆動手段としては、この請求項１で
はロータリーアクチュエータや、電動モータと減速機に
よるもの等が使用可能である。
【０００９】荷重支持部材は、作業員を搭乗させたり各
種資材を積載したりするものであり、例えばバスケット
が採用可能である。
種資材を積載したりするものであり、例えばバスケット
が採用可能である。
【００１０】そして、本願請求項１の発明の支持荷重検
出装置では、姿勢維持手段は、ジブ基端部とジブ先端部
との間を接続手段で接続し且つ該接続手段をブーム側か
ら支持することで荷重支持部材の姿勢を一定に維持する
ように構成している。この姿勢維持手段としては、例え
ばジブ基端部とジブ先端部との間にチエンを張設し、そ
のチエンをチエン駆動シリンダで押し引き操作する構成
のものを採用できる。尚、この姿勢維持手段は、ブーム
起伏シリンダやジブ起伏駆動手段と同調して駆動され
る。
出装置では、姿勢維持手段は、ジブ基端部とジブ先端部
との間を接続手段で接続し且つ該接続手段をブーム側か
ら支持することで荷重支持部材の姿勢を一定に維持する
ように構成している。この姿勢維持手段としては、例え
ばジブ基端部とジブ先端部との間にチエンを張設し、そ
のチエンをチエン駆動シリンダで押し引き操作する構成
のものを採用できる。尚、この姿勢維持手段は、ブーム
起伏シリンダやジブ起伏駆動手段と同調して駆動され
る。
【００１１】又、本願請求項１の発明の支持荷重検出装
置は、ジブの対地姿勢を検出するジブ角度検出手段と、
ジブ起伏駆動手段の出力を検出する出力検出手段と、ジ
ブと荷重支持部材とに関する基準情報を記憶する記憶手
段と、ジブ角度検出手段・出力検出手段・記憶手段等か
らの各種データを用いて荷重支持部材に支持される荷重
を演算する荷重演算手段、とを備えている。
置は、ジブの対地姿勢を検出するジブ角度検出手段と、
ジブ起伏駆動手段の出力を検出する出力検出手段と、ジ
ブと荷重支持部材とに関する基準情報を記憶する記憶手
段と、ジブ角度検出手段・出力検出手段・記憶手段等か
らの各種データを用いて荷重支持部材に支持される荷重
を演算する荷重演算手段、とを備えている。
【００１２】ジブの対地角度は、ジブ角度検出手段で常
時検出されている。
時検出されている。
【００１３】ジブ起伏駆動手段にロータリーアクチュエ
ータを使用する場合には、その出力検出手段として圧力
検出器やトルク検出器を使用し、又、該ジブ起伏駆動手
段に電動モータを使用する場合には、その出力検出手段
として電流検出器やトルク検出器を使用するとよい。
ータを使用する場合には、その出力検出手段として圧力
検出器やトルク検出器を使用し、又、該ジブ起伏駆動手
段に電動モータを使用する場合には、その出力検出手段
として電流検出器やトルク検出器を使用するとよい。
【００１４】記憶手段には、ジブ重量、ジブ長さ、ジブ
起伏支点からジブ重心までの長さ、荷重支持部材の重
量、等のデータを予め基準情報として記憶している。
又、この記憶手段に記憶する基準情報のうち、ジブ重量
とジブ起伏支点からジブ重心までの長さは、ジブ水平状
態でのジブ重量モーメントに置き換えて記憶させておい
てもよい。
起伏支点からジブ重心までの長さ、荷重支持部材の重
量、等のデータを予め基準情報として記憶している。
又、この記憶手段に記憶する基準情報のうち、ジブ重量
とジブ起伏支点からジブ重心までの長さは、ジブ水平状
態でのジブ重量モーメントに置き換えて記憶させておい
てもよい。
【００１５】ところで、このブーム式作業車では、作業
時に荷重支持部材上に作業員が搭乗したり資材を積載し
たりするが、そのときジブ、荷重支持部材、積載荷重の
各モーメントが合算されてジブ起伏駆動手段の出力検出
手段で検出されるようになっている。
時に荷重支持部材上に作業員が搭乗したり資材を積載し
たりするが、そのときジブ、荷重支持部材、積載荷重の
各モーメントが合算されてジブ起伏駆動手段の出力検出
手段で検出されるようになっている。
【００１６】そして、この請求項１の発明の支持荷重検
出装置では、荷重演算手段において、出力検出手段から
の検出値から演算したジブ起伏出力モーメント、ジブ角
度検出手段からの検出値と記憶手段に記憶されたジブに
関する基準情報から演算したジブ重量モーメント、ジブ
角度検出手段からの検出値と記憶手段に記憶されたジブ
に関する基準情報から演算したジブ水平長さ、記憶手段
に記憶された基準情報である荷重支持部材の重量、とを
用い、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
するようにしている。尚、この演算式の検証は後述の実
施形態の中で説明する。
出装置では、荷重演算手段において、出力検出手段から
の検出値から演算したジブ起伏出力モーメント、ジブ角
度検出手段からの検出値と記憶手段に記憶されたジブに
関する基準情報から演算したジブ重量モーメント、ジブ
角度検出手段からの検出値と記憶手段に記憶されたジブ
に関する基準情報から演算したジブ水平長さ、記憶手段
に記憶された基準情報である荷重支持部材の重量、とを
用い、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
するようにしている。尚、この演算式の検証は後述の実
施形態の中で説明する。
【００１７】本願請求項１の支持荷重検出装置では、上
記のようにジブ・荷重支持部材・積載物等の荷重（モー
メント）をジブ起伏駆動手段の出力検出手段で検出する
ようにしているが、このようにすると、該荷重検出部を
荷重支持部材から離れた位置に設けることができ、従っ
て作業時に荷重支持部材が他の構造物に干渉しても、該
荷重検出部（ジブ起伏駆動手段の出力検出手段）に悪影
響が発生しない。又、このようにジブ起伏駆動手段の出
力検出手段で荷重支持部材上の支持荷重を検出するよう
にしたものでは、該出力検出手段が１個でよい。さら
に、荷重演算手段において、上記演算式を採用すれば、
荷重支持部材上の積載物の位置にかかわらず、正確に積
載物重量を算出できる。本願請求項２の発明 本願請求項２では、請求項１のブーム式作業車における
ジブ起伏駆動手段として、ブームとジブ間で伸縮自在に
設置したジブ起伏シリンダを採用している。又、姿勢維
持手段も請求項１と同様のものを採用している。
記のようにジブ・荷重支持部材・積載物等の荷重（モー
メント）をジブ起伏駆動手段の出力検出手段で検出する
ようにしているが、このようにすると、該荷重検出部を
荷重支持部材から離れた位置に設けることができ、従っ
て作業時に荷重支持部材が他の構造物に干渉しても、該
荷重検出部（ジブ起伏駆動手段の出力検出手段）に悪影
響が発生しない。又、このようにジブ起伏駆動手段の出
力検出手段で荷重支持部材上の支持荷重を検出するよう
にしたものでは、該出力検出手段が１個でよい。さら
に、荷重演算手段において、上記演算式を採用すれば、
荷重支持部材上の積載物の位置にかかわらず、正確に積
載物重量を算出できる。本願請求項２の発明 本願請求項２では、請求項１のブーム式作業車における
ジブ起伏駆動手段として、ブームとジブ間で伸縮自在に
設置したジブ起伏シリンダを採用している。又、姿勢維
持手段も請求項１と同様のものを採用している。
【００１８】そして、本願請求項２の支持荷重検出装置
は、ジブの対地角度を検出するジブ角度検出手段と、ブ
ームに対するジブの姿勢を検出するブーム・ジブ相対角
度検出手段と、ジブ起伏シリンダの出力を検出する出力
検出手段と、ジブと荷重支持部材とジブ起伏シリンダと
に関する基準情報を記憶する記憶手段と、ジブ角度検出
手段・出力検出手段・記憶手段等からの各種データを用
いて荷重支持部材に支持される荷重を演算する荷重演算
手段、とを備えている。
は、ジブの対地角度を検出するジブ角度検出手段と、ブ
ームに対するジブの姿勢を検出するブーム・ジブ相対角
度検出手段と、ジブ起伏シリンダの出力を検出する出力
検出手段と、ジブと荷重支持部材とジブ起伏シリンダと
に関する基準情報を記憶する記憶手段と、ジブ角度検出
手段・出力検出手段・記憶手段等からの各種データを用
いて荷重支持部材に支持される荷重を演算する荷重演算
手段、とを備えている。
【００１９】本願請求項２の支持荷重検出装置では、ジ
ブ起伏用に伸縮式のジブ起伏シリンダを採用している
が、この場合、支持荷重を演算するのに現状でのジブ姿
勢とジブ起伏シリンダの位置関係（角度関係）のデータ
が必要となる。そして、この請求項２の支持荷重検出装
置では、荷重演算手段において、ブーム・ジブ相対角度
検出手段からの検出値、記憶手段に記憶されたジブ起伏
シリンダに関する基準情報とからジブ起伏シリンダのジ
ブ起伏支点回りのモーメントアームを演算しさらに出力
検出手段からの検出値を合わせて演算したジブ起伏出力
モーメント、ジブ角度検出手段からの検出値と記憶手段
に記憶されたジブに関する基準情報から演算したジブ重
量モーメント、ジブ角度検出手段からの検出値と記憶手
段に記憶されたジブに関する基準情報から演算したジブ
水平長さ、記憶手段に記憶された基準情報である荷重支
持部材の重量とを用いて、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
するようにしている。
ブ起伏用に伸縮式のジブ起伏シリンダを採用している
が、この場合、支持荷重を演算するのに現状でのジブ姿
勢とジブ起伏シリンダの位置関係（角度関係）のデータ
が必要となる。そして、この請求項２の支持荷重検出装
置では、荷重演算手段において、ブーム・ジブ相対角度
検出手段からの検出値、記憶手段に記憶されたジブ起伏
シリンダに関する基準情報とからジブ起伏シリンダのジ
ブ起伏支点回りのモーメントアームを演算しさらに出力
検出手段からの検出値を合わせて演算したジブ起伏出力
モーメント、ジブ角度検出手段からの検出値と記憶手段
に記憶されたジブに関する基準情報から演算したジブ重
量モーメント、ジブ角度検出手段からの検出値と記憶手
段に記憶されたジブに関する基準情報から演算したジブ
水平長さ、記憶手段に記憶された基準情報である荷重支
持部材の重量とを用いて、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
するようにしている。
【００２０】この場合も、荷重検出部（ジブ起伏シリン
ダの出力検出手段）が荷重支持部材から離れた位置にあ
るので、作業時に荷重支持部材が他の構造物に干渉して
も、該荷重検出部（ジブ起伏シリンダの出力検出手段）
に悪影響が発生しない。又、この請求項２の場合も、請
求項１と同様に１個の出力検出手段でよいし、荷重支持
部材上の積載物の位置にかかわらず、正確に積載物重量
を算出できる。
ダの出力検出手段）が荷重支持部材から離れた位置にあ
るので、作業時に荷重支持部材が他の構造物に干渉して
も、該荷重検出部（ジブ起伏シリンダの出力検出手段）
に悪影響が発生しない。又、この請求項２の場合も、請
求項１と同様に１個の出力検出手段でよいし、荷重支持
部材上の積載物の位置にかかわらず、正確に積載物重量
を算出できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して本願
の実施形態を説明する。この実施形態で使用されるブー
ム式作業車は、図１及び図２に示すように、車両８上の
旋回台９上にブーム２を取付け、該ブーム２の先端部２
３にジブ３を取付け、ブーム先端部２３付近とジブ３の
適所間にジブ起伏シリンダ５を設け、ジブ５の先端部に
荷重支持部材４を取付け、さらに該荷重支持部材４の姿
勢を一定に維持する姿勢維持手段６を備えて構成されて
いる。
の実施形態を説明する。この実施形態で使用されるブー
ム式作業車は、図１及び図２に示すように、車両８上の
旋回台９上にブーム２を取付け、該ブーム２の先端部２
３にジブ３を取付け、ブーム先端部２３付近とジブ３の
適所間にジブ起伏シリンダ５を設け、ジブ５の先端部に
荷重支持部材４を取付け、さらに該荷重支持部材４の姿
勢を一定に維持する姿勢維持手段６を備えて構成されて
いる。
【００２２】ブーム２は、この実施形態では、上下２つ
の伸縮ブーム２１，２２を屈曲自在に連結した屈曲式ブ
ームを採用している。下ブーム２１は旋回台９に対して
起伏シリンダ２４で起伏せしめられ、他方、上ブーム２
２は下ブーム２１の先端部に対して起伏シリンダ２５で
起伏せしめられる。尚、下ブーム２１と上ブーム２２と
は、同一鉛直面で起伏せしめられる。
の伸縮ブーム２１，２２を屈曲自在に連結した屈曲式ブ
ームを採用している。下ブーム２１は旋回台９に対して
起伏シリンダ２４で起伏せしめられ、他方、上ブーム２
２は下ブーム２１の先端部に対して起伏シリンダ２５で
起伏せしめられる。尚、下ブーム２１と上ブーム２２と
は、同一鉛直面で起伏せしめられる。
【００２３】ジブ３は、その基端部を上ブーム２２のト
ップブーム先端部（以下、単にブーム先端部という）２
３に支軸３１で枢着している。この支軸３１は、ブーム
先端部２３及びジブ３の基端部に対して回転自在となっ
ている。そして、このジブ３は、ジブ起伏シリンダ５に
よって上ブーム２２の起伏面に沿って起伏せしめられ
る。尚、このジブ起伏シリンダ５としては、油圧シリン
ダは勿論、電動シリンダでもよい。
ップブーム先端部（以下、単にブーム先端部という）２
３に支軸３１で枢着している。この支軸３１は、ブーム
先端部２３及びジブ３の基端部に対して回転自在となっ
ている。そして、このジブ３は、ジブ起伏シリンダ５に
よって上ブーム２２の起伏面に沿って起伏せしめられ
る。尚、このジブ起伏シリンダ５としては、油圧シリン
ダは勿論、電動シリンダでもよい。
【００２４】荷重支持部材４は、この実施形態ではバス
ケット４１と取付アーム４２とを有している。そして、
この荷重支持部材４は、取付アーム４２の基端部をジブ
３の先端部の支軸３２に固定している。ジブ先端部の支
軸３２は、ジブ３に対して回転自在となっており、該支
軸３２に取付アーム４２の基端部を固定することによ
り、荷重支持部材４全体をジブ３の起伏面に沿って起伏
し得るようにしている。又、バスケット４１は取付アー
ム４２に対して首振り自在に取付けられており、図示し
ない首振り駆動手段でバスケット４１を水平揺動せしめ
得るようにしている。
ケット４１と取付アーム４２とを有している。そして、
この荷重支持部材４は、取付アーム４２の基端部をジブ
３の先端部の支軸３２に固定している。ジブ先端部の支
軸３２は、ジブ３に対して回転自在となっており、該支
軸３２に取付アーム４２の基端部を固定することによ
り、荷重支持部材４全体をジブ３の起伏面に沿って起伏
し得るようにしている。又、バスケット４１は取付アー
ム４２に対して首振り自在に取付けられており、図示し
ない首振り駆動手段でバスケット４１を水平揺動せしめ
得るようにしている。
【００２５】姿勢維持手段６は、荷重支持部材４のバス
ケット４１を水平姿勢に維持するためのものであり、こ
の実施形態では、姿勢維持手段６として第１チエン６１
と第２チエン６４と該各チエン６１，６４を駆動するチ
エン駆動手段６８とを有している。第１チエン６１は、
ブーム先端部２３からブーム基端側にやや離れた位置に
取付けた基側スプロケット６２とジブ基端部側の支軸３
１に取付けた先側スプロケット６３間に巻掛けている。
第２チエン６４は、ジブ基端部側の支軸３１に取付けた
基側スプロケット６５とジブ先端部側の支軸３２に取付
けた先側スプロケット６６間に巻掛けている。尚、第２
チエン６４は、特許請求範囲中の接続手段に相当するも
のである。第１チエン６１側の先側スプロケット６３と
第２チエン６４側の基側スプロケット６５とは、相対回
転しない状態で共通の支軸３１に取付けられていて、第
１チエン６１と第２チエン６４とが相互に連動するよう
になっている。チエン駆動手段６８には、油圧シリンダ
（以下、チエン駆動シリンダという）が採用されてい
る。このチエン駆動シリンダ６８は、そのチューブがブ
ーム先端部２３側に連結され、ロッド先端部が第１チエ
ン６１側に連結された状態で取付けられている。そし
て、該チエン駆動シリンダ６８を伸長方向に作動させる
と、第１チエン６１及び第２チエン６４を図２において
左回転方向に駆動させて、ジブ先端部の先側スプロケッ
ト６６及び支軸３２を左回転させ、逆にチエン駆動シリ
ンダ６８を縮小方向に作動させると、第１チエン６１及
び第２チエン６４を介して、ジブ先端部の先側スプロケ
ット６６及び支軸３２を右回転させるようになってい
る。このように、ジブ先端部の支軸３２が回動すると、
該支軸３２に固定されている取付アーム４２が連動し
て、荷重支持部材４全体をジブ３に対して起仰又は倒伏
させ得るようになっている。尚、チエン駆動シリンダ６
８は、荷重支持部材４が水平姿勢からずれたとき（傾斜
したとき）に、後述の荷重支持部材角度検出手段４０か
らの角度検出信号に基いて、荷重支持部材４を水平姿勢
に戻す方向に作動するようになっており、いわゆる荷重
支持部材４のレベリングシリンダとして機能するもので
ある。尚、この実施形態では、荷重支持部材４の姿勢
は、上ブーム２２の起伏姿勢が変化したときに変動する
ようになっていて、ジブ３が単独で起伏しても該荷重支
持部材４の姿勢は変動しない。従って、チエン駆動シリ
ンダ６８は、上ブーム２２の起伏姿勢の変化に伴って作
動するようになっている。
ケット４１を水平姿勢に維持するためのものであり、こ
の実施形態では、姿勢維持手段６として第１チエン６１
と第２チエン６４と該各チエン６１，６４を駆動するチ
エン駆動手段６８とを有している。第１チエン６１は、
ブーム先端部２３からブーム基端側にやや離れた位置に
取付けた基側スプロケット６２とジブ基端部側の支軸３
１に取付けた先側スプロケット６３間に巻掛けている。
第２チエン６４は、ジブ基端部側の支軸３１に取付けた
基側スプロケット６５とジブ先端部側の支軸３２に取付
けた先側スプロケット６６間に巻掛けている。尚、第２
チエン６４は、特許請求範囲中の接続手段に相当するも
のである。第１チエン６１側の先側スプロケット６３と
第２チエン６４側の基側スプロケット６５とは、相対回
転しない状態で共通の支軸３１に取付けられていて、第
１チエン６１と第２チエン６４とが相互に連動するよう
になっている。チエン駆動手段６８には、油圧シリンダ
（以下、チエン駆動シリンダという）が採用されてい
る。このチエン駆動シリンダ６８は、そのチューブがブ
ーム先端部２３側に連結され、ロッド先端部が第１チエ
ン６１側に連結された状態で取付けられている。そし
て、該チエン駆動シリンダ６８を伸長方向に作動させる
と、第１チエン６１及び第２チエン６４を図２において
左回転方向に駆動させて、ジブ先端部の先側スプロケッ
ト６６及び支軸３２を左回転させ、逆にチエン駆動シリ
ンダ６８を縮小方向に作動させると、第１チエン６１及
び第２チエン６４を介して、ジブ先端部の先側スプロケ
ット６６及び支軸３２を右回転させるようになってい
る。このように、ジブ先端部の支軸３２が回動すると、
該支軸３２に固定されている取付アーム４２が連動し
て、荷重支持部材４全体をジブ３に対して起仰又は倒伏
させ得るようになっている。尚、チエン駆動シリンダ６
８は、荷重支持部材４が水平姿勢からずれたとき（傾斜
したとき）に、後述の荷重支持部材角度検出手段４０か
らの角度検出信号に基いて、荷重支持部材４を水平姿勢
に戻す方向に作動するようになっており、いわゆる荷重
支持部材４のレベリングシリンダとして機能するもので
ある。尚、この実施形態では、荷重支持部材４の姿勢
は、上ブーム２２の起伏姿勢が変化したときに変動する
ようになっていて、ジブ３が単独で起伏しても該荷重支
持部材４の姿勢は変動しない。従って、チエン駆動シリ
ンダ６８は、上ブーム２２の起伏姿勢の変化に伴って作
動するようになっている。
【００２６】上ブーム２２（図示例ではブーム先端部２
３付近）には、該上ブーム２２の対地角度を検出するブ
ーム角度検出手段２０が設けられている。又、ジブ３に
は、該ジブ３の対地角度を検出するジブ角度検出手段３
０が設けられている。さらに、荷重支持部材４のバスケ
ット４１には、該荷重支持部材４の対地角度を検出する
荷重支持部材角度検出手段４０が設けられている。これ
らの角度検出手段２０，３０，４０からの検出信号は、
それぞれコントローラに入力されて、例えば次のように
各種処理用のデータとして利用される。
３付近）には、該上ブーム２２の対地角度を検出するブ
ーム角度検出手段２０が設けられている。又、ジブ３に
は、該ジブ３の対地角度を検出するジブ角度検出手段３
０が設けられている。さらに、荷重支持部材４のバスケ
ット４１には、該荷重支持部材４の対地角度を検出する
荷重支持部材角度検出手段４０が設けられている。これ
らの角度検出手段２０，３０，４０からの検出信号は、
それぞれコントローラに入力されて、例えば次のように
各種処理用のデータとして利用される。
【００２７】まず、ブーム角度検出手段２０で検出され
るブーム角度データとジブ角度検出手段３０で検出され
るジブ角度データとは、上ブーム（トップブーム）２２
とジブ３間の相対角度を計算するのに利用できる。そし
て、上ブーム２２とジブ３間の相対角度が計算できれ
ば、ジブ起伏シリンダ５のブームへの取付位置及び該ジ
ブ起伏シリンダ５のジブへの取付位置の各記憶値とで、
ジブ起伏シリンダ５とジブ３との位置関係を演算でき、
それによってジブ起伏シリンダ５のモーメントアーム
（図２のＲJ）を求めることができる。尚、この実施形
態では、ブーム角度検出手段２０とジブ角度検出手段３
０とで、本願請求項２のブーム・ジブ相対角度検出手段
を構成しているが、他の実施形態では該ブーム・ジブ相
対角度検出手段として、支軸３１回りにおいて１つの角
度検出手段でブーム先端部２３とジブ３基端部との間の
相対角度を検出するようにしたものを採用してもよい。
るブーム角度データとジブ角度検出手段３０で検出され
るジブ角度データとは、上ブーム（トップブーム）２２
とジブ３間の相対角度を計算するのに利用できる。そし
て、上ブーム２２とジブ３間の相対角度が計算できれ
ば、ジブ起伏シリンダ５のブームへの取付位置及び該ジ
ブ起伏シリンダ５のジブへの取付位置の各記憶値とで、
ジブ起伏シリンダ５とジブ３との位置関係を演算でき、
それによってジブ起伏シリンダ５のモーメントアーム
（図２のＲJ）を求めることができる。尚、この実施形
態では、ブーム角度検出手段２０とジブ角度検出手段３
０とで、本願請求項２のブーム・ジブ相対角度検出手段
を構成しているが、他の実施形態では該ブーム・ジブ相
対角度検出手段として、支軸３１回りにおいて１つの角
度検出手段でブーム先端部２３とジブ３基端部との間の
相対角度を検出するようにしたものを採用してもよい。
【００２８】又、ジブ角度検出手段３０は、ジブ３の対
地角度を検出するものであるが、このジブ角度検出手段
３０で検出されたジブ角度データは、ジブ３の水平長さ
Ｌ1及びジブ起伏支点（支軸３１）からジブ重心Ｊ0まで
の水平長さＬJを求めるのに利用できる。
地角度を検出するものであるが、このジブ角度検出手段
３０で検出されたジブ角度データは、ジブ３の水平長さ
Ｌ1及びジブ起伏支点（支軸３１）からジブ重心Ｊ0まで
の水平長さＬJを求めるのに利用できる。
【００２９】荷重支持部材角度検出手段４０は、バスケ
ット４１の対地角度を検出するものであるが、この荷重
支持部材角度検出手段４０で検出された荷重支持部材角
度データは、荷重支持部材４の重心Ｂ0から取付アーム
４２の起伏支点（支軸３２）までの水平長さＬBを求め
るのに利用できる。尚、この荷重支持部材角度検出手段
４０は、荷重支持部材４が水平姿勢からずれたとき（傾
斜したとき）に、その荷重支持部材角度を検出して、姿
勢維持手段６のチエン駆動シリンダ６８に対して荷重支
持部材４を水平にする方向に作動させる作用を有してい
る。従って、該荷重支持部材４が常に水平姿勢に維持さ
れることを前提にすると、荷重支持部材４の重心Ｂ0か
ら取付アーム４２の起伏支点（支軸３２）までの水平長
さＬBは一定となり、該水平長さＬBを求める演算式を省
略することができる。このことは、後述するように図３
に示す荷重演算手段１２に対して、荷重支持部材角度検
出手段４０からの角度検出信号を入力しなくてもよいこ
とになる。又、このように、荷重支持部材４が常に水平
姿勢に維持されることを前提にすると、上記ジブ角度検
出手段３０は、ジブ先端部の支軸３２回りにおいて、取
付アーム４２に対する相対角度を検出することによって
ジブ３の角度を検出するようにすることもできる。又、
他の実施形態では、ジブ角度検出手段３０として、旋回
台９と下ブーム２１との相対角度、下ブーム２１と上ブ
ーム２２との相対角度、及び上ブーム２２とジブ３との
相対角度をそれぞれ検出し、それらを演算して算出する
ようにしたものも採用できる。
ット４１の対地角度を検出するものであるが、この荷重
支持部材角度検出手段４０で検出された荷重支持部材角
度データは、荷重支持部材４の重心Ｂ0から取付アーム
４２の起伏支点（支軸３２）までの水平長さＬBを求め
るのに利用できる。尚、この荷重支持部材角度検出手段
４０は、荷重支持部材４が水平姿勢からずれたとき（傾
斜したとき）に、その荷重支持部材角度を検出して、姿
勢維持手段６のチエン駆動シリンダ６８に対して荷重支
持部材４を水平にする方向に作動させる作用を有してい
る。従って、該荷重支持部材４が常に水平姿勢に維持さ
れることを前提にすると、荷重支持部材４の重心Ｂ0か
ら取付アーム４２の起伏支点（支軸３２）までの水平長
さＬBは一定となり、該水平長さＬBを求める演算式を省
略することができる。このことは、後述するように図３
に示す荷重演算手段１２に対して、荷重支持部材角度検
出手段４０からの角度検出信号を入力しなくてもよいこ
とになる。又、このように、荷重支持部材４が常に水平
姿勢に維持されることを前提にすると、上記ジブ角度検
出手段３０は、ジブ先端部の支軸３２回りにおいて、取
付アーム４２に対する相対角度を検出することによって
ジブ３の角度を検出するようにすることもできる。又、
他の実施形態では、ジブ角度検出手段３０として、旋回
台９と下ブーム２１との相対角度、下ブーム２１と上ブ
ーム２２との相対角度、及び上ブーム２２とジブ３との
相対角度をそれぞれ検出し、それらを演算して算出する
ようにしたものも採用できる。
【００３０】ジブ起伏シリンダ５のロッド先端部には、
該ジブ起伏シリンダ５の出力を検出する出力検出手段５
０が設けられている。このジブ起伏シリンダ用に出力検
出手段５０には、ジブ３の重量ＷJ、荷重支持部材４の
重量ＷB、積載物１０の重量Ｗ等から発生する各モーメ
ントが作用する。尚、この出力検出手段５０は、圧力検
出によるものであっても、取付ピンの歪検出によるもの
であってもよいことは勿論である。
該ジブ起伏シリンダ５の出力を検出する出力検出手段５
０が設けられている。このジブ起伏シリンダ用に出力検
出手段５０には、ジブ３の重量ＷJ、荷重支持部材４の
重量ＷB、積載物１０の重量Ｗ等から発生する各モーメ
ントが作用する。尚、この出力検出手段５０は、圧力検
出によるものであっても、取付ピンの歪検出によるもの
であってもよいことは勿論である。
【００３１】この実施形態のブーム式作業車には、荷重
支持部材４で支持される積載物１０の重量Ｗを検出する
ための支持荷重検出装置が設けられている。この実施形
態では、支持荷重検出装置として、図３に示すように各
種部材の基準データを記憶している記憶手段１１と、後
述の各種演算処理を行う荷重演算手段１２とを有してい
る。
支持部材４で支持される積載物１０の重量Ｗを検出する
ための支持荷重検出装置が設けられている。この実施形
態では、支持荷重検出装置として、図３に示すように各
種部材の基準データを記憶している記憶手段１１と、後
述の各種演算処理を行う荷重演算手段１２とを有してい
る。
【００３２】記憶手段１１には、ジブ３の重量ＷJ、ジ
ブ３の実質長さ（例えば支軸３１と支軸３２間の実質長
さ）、ジブ起伏支点（支軸３１）からジブ重心Ｊ0まで
の実質長さ、荷重支持部材４の重量ＷB、荷重支持部材
４の重心Ｂ0から荷重支持部材４の起伏支点までの長さ
ＬB、ジブ起伏シリンダ５の上ブーム２２への取付位置
及びジブ起伏シリンダ５のジブ３への取付位置、等の基
準データ（不変データ）をそれぞれ記憶させている。
又、他の実施形態では、記憶手段１１に記憶する基準情
報のうち、ジブ３の重量ＷJとジブ起伏支点からジブ重
心Ｊ0までの長さは、ジブ水平状態でのジブ重量モーメ
ントに置き換えて記憶させておいてもよい。
ブ３の実質長さ（例えば支軸３１と支軸３２間の実質長
さ）、ジブ起伏支点（支軸３１）からジブ重心Ｊ0まで
の実質長さ、荷重支持部材４の重量ＷB、荷重支持部材
４の重心Ｂ0から荷重支持部材４の起伏支点までの長さ
ＬB、ジブ起伏シリンダ５の上ブーム２２への取付位置
及びジブ起伏シリンダ５のジブ３への取付位置、等の基
準データ（不変データ）をそれぞれ記憶させている。
又、他の実施形態では、記憶手段１１に記憶する基準情
報のうち、ジブ３の重量ＷJとジブ起伏支点からジブ重
心Ｊ0までの長さは、ジブ水平状態でのジブ重量モーメ
ントに置き換えて記憶させておいてもよい。
【００３３】荷重演算手段１２には、ブーム角度検出手
段２０、ジブ角度検出手段３０、荷重支持部材角度検出
手段４０、ジブ起伏シリンダ（ジブ起伏駆動手段）出力
検出手段５０からのそれぞれ現状での検出データが入力
されるとともに、記憶手段１１で記憶されている各記憶
値が入力される。
段２０、ジブ角度検出手段３０、荷重支持部材角度検出
手段４０、ジブ起伏シリンダ（ジブ起伏駆動手段）出力
検出手段５０からのそれぞれ現状での検出データが入力
されるとともに、記憶手段１１で記憶されている各記憶
値が入力される。
【００３４】そして、荷重演算手段１２では、次の各演
算を行う。まず、ブーム・ジブ相対角度検出手段（この
実施形態ではブーム角度検出手段２０とジブ角度検出手
段３０が担当する）からの検出値と、ジブ起伏シリンダ
５の上ブーム２２及びジブ３への各取付位置の記憶値と
で現状でのジブ３の姿勢とジブ起伏シリンダ５の位置関
係を演算し、図２においてジブ起伏シリンダ５のモーメ
ントアームＲJを算出する。又、ジブ角度検出手段３０
と記憶手段１１の記憶値（ジブ長さデータと、ジブ起伏
支点からジブ重心までの長さデータ）を用いてそれぞれ
現状でのジブ水平長さＬ1とジブ起伏支点３１からジブ
重心Ｊ0までの水平長さＬJを演算する。そして、それら
の演算値（モーメントアームＲJ、ジブ水平長さＬ1、ジ
ブ起伏支点からジブ重心までの水平長さＬJ）とジブ起
伏シリンダ５の出力検出手段５０からの検出値ＦJと記
憶手段１１の記憶値（ジブ３の重量ＷJ、荷重支持部材
４の重量ＷB）とを用いて荷重支持部材４に支持される
積載物１０の荷重Ｗを演算するようになっている。即
ち、この荷重演算手段１２では、次の算式を用いて積載
物１０の重量Ｗを演算するようになっている。 Ｗ＝（ＦJ・ＲJ−ＷJ・ＬJ）／Ｌ1−ＷB・・・・算式 但し、Ｗは積載物１０の重量、ＦJ・ＲJはジブ起伏出力
モーメント、ＷJ・ＬJはジブ重量モーメント、Ｌ1はジ
ブ３の水平長さ、ＷBは荷重支持部材４の重量である。
算を行う。まず、ブーム・ジブ相対角度検出手段（この
実施形態ではブーム角度検出手段２０とジブ角度検出手
段３０が担当する）からの検出値と、ジブ起伏シリンダ
５の上ブーム２２及びジブ３への各取付位置の記憶値と
で現状でのジブ３の姿勢とジブ起伏シリンダ５の位置関
係を演算し、図２においてジブ起伏シリンダ５のモーメ
ントアームＲJを算出する。又、ジブ角度検出手段３０
と記憶手段１１の記憶値（ジブ長さデータと、ジブ起伏
支点からジブ重心までの長さデータ）を用いてそれぞれ
現状でのジブ水平長さＬ1とジブ起伏支点３１からジブ
重心Ｊ0までの水平長さＬJを演算する。そして、それら
の演算値（モーメントアームＲJ、ジブ水平長さＬ1、ジ
ブ起伏支点からジブ重心までの水平長さＬJ）とジブ起
伏シリンダ５の出力検出手段５０からの検出値ＦJと記
憶手段１１の記憶値（ジブ３の重量ＷJ、荷重支持部材
４の重量ＷB）とを用いて荷重支持部材４に支持される
積載物１０の荷重Ｗを演算するようになっている。即
ち、この荷重演算手段１２では、次の算式を用いて積載
物１０の重量Ｗを演算するようになっている。 Ｗ＝（ＦJ・ＲJ−ＷJ・ＬJ）／Ｌ1−ＷB・・・・算式 但し、Ｗは積載物１０の重量、ＦJ・ＲJはジブ起伏出力
モーメント、ＷJ・ＬJはジブ重量モーメント、Ｌ1はジ
ブ３の水平長さ、ＷBは荷重支持部材４の重量である。
【００３５】上記算式により積載物重量が計算できる
ことは、次の算式によって検証できる。尚、次の算式に
おいて、ＦTはチエン張力に見合うチエン駆動シリンダ
６８の出力値、Ｒはスプロケット６３の半径、Ｌ2は荷
重支持部材４に積載された積載物１０の重心Ｗ0から荷
重支持部材４の起伏支点（支軸３２）までの水平長さで
ある。まず、ジブ起伏支点回りのモーメントの釣り合い
に関連して、 ＦT・Ｒ＋ＦJ・ＲJ＝ＷJ・ＬJ＋Ｗ(Ｌ1＋Ｌ2)＋ＷB(Ｌ1＋ＬB)・・・・算式 ＦT・Ｒ＝Ｗ・Ｌ2＋ＷB・ＬB・・・・算式 とが成り立つ。又、算式と算式から、 ＦJ・ＲJ＝ＷJ・ＬJ＋(Ｗ＋ＷB)Ｌ1・・・・算式 を導ける。そして、この算式から上記算式を導き出
せる。
ことは、次の算式によって検証できる。尚、次の算式に
おいて、ＦTはチエン張力に見合うチエン駆動シリンダ
６８の出力値、Ｒはスプロケット６３の半径、Ｌ2は荷
重支持部材４に積載された積載物１０の重心Ｗ0から荷
重支持部材４の起伏支点（支軸３２）までの水平長さで
ある。まず、ジブ起伏支点回りのモーメントの釣り合い
に関連して、 ＦT・Ｒ＋ＦJ・ＲJ＝ＷJ・ＬJ＋Ｗ(Ｌ1＋Ｌ2)＋ＷB(Ｌ1＋ＬB)・・・・算式 ＦT・Ｒ＝Ｗ・Ｌ2＋ＷB・ＬB・・・・算式 とが成り立つ。又、算式と算式から、 ＦJ・ＲJ＝ＷJ・ＬJ＋(Ｗ＋ＷB)Ｌ1・・・・算式 を導ける。そして、この算式から上記算式を導き出
せる。
【００３６】ところで、積載物１０の重心Ｗ0から荷重
支持部材４の起伏支点（支軸３２）までの水平長さＬ2
は、未知数であり且つ変動するものであるが、この荷重
演算手段１２による演算式（算式）によると、荷重支
持部材４上での積載物１０の位置に関係なく、ジブ起伏
シリンダ５に設けた出力検出手段５０の出力値ＦJを求
めることにより、該積載物１０の重量Ｗを正確に演算す
ることができる。
支持部材４の起伏支点（支軸３２）までの水平長さＬ2
は、未知数であり且つ変動するものであるが、この荷重
演算手段１２による演算式（算式）によると、荷重支
持部材４上での積載物１０の位置に関係なく、ジブ起伏
シリンダ５に設けた出力検出手段５０の出力値ＦJを求
めることにより、該積載物１０の重量Ｗを正確に演算す
ることができる。
【００３７】このように、この実施形態の支持荷重検出
装置によれば、ジブ起伏シリンダ５の出力検出手段５０
を利用して積載物重量Ｗを求めることができる。又、こ
の出力検出手段５０は、荷重支持部材４（バスケット４
１）から離れた位置にあるので、もしバスケット４１が
他の構造物に干渉しても出力検出手段５０に対して何ら
悪影響（例えば破損）が発生しない。さらに、この荷重
演算手段１２による上記算式によれば、ジブ起伏シリ
ンダ５の出力検出手段５０を利用したものであっても、
荷重支持部材４上の積載物１０の重心位置あるいはバス
ケット４１の首振り位置にかかわりなく、該積載物重量
Ｗを正確に算出できる。又、荷重検出のための出力検出
手段として、ジブ起伏シリンダ５の１個の出力検出手段
５０のみを使用しているので、コストや調整等の面でも
有利になる。
装置によれば、ジブ起伏シリンダ５の出力検出手段５０
を利用して積載物重量Ｗを求めることができる。又、こ
の出力検出手段５０は、荷重支持部材４（バスケット４
１）から離れた位置にあるので、もしバスケット４１が
他の構造物に干渉しても出力検出手段５０に対して何ら
悪影響（例えば破損）が発生しない。さらに、この荷重
演算手段１２による上記算式によれば、ジブ起伏シリ
ンダ５の出力検出手段５０を利用したものであっても、
荷重支持部材４上の積載物１０の重心位置あるいはバス
ケット４１の首振り位置にかかわりなく、該積載物重量
Ｗを正確に算出できる。又、荷重検出のための出力検出
手段として、ジブ起伏シリンダ５の１個の出力検出手段
５０のみを使用しているので、コストや調整等の面でも
有利になる。
【００３８】尚、図３に示すように、荷重演算手段１２
で算出された積載物１０の重量Ｗは、出力手段１３によ
り、例えば表示器に数値で表示させたり、あるいは該重
量Ｗが許容値を超えると警報を発するようにするとよ
い。
で算出された積載物１０の重量Ｗは、出力手段１３によ
り、例えば表示器に数値で表示させたり、あるいは該重
量Ｗが許容値を超えると警報を発するようにするとよ
い。
【００３９】尚、上記実施形態では、本願請求項２に対
応して、ジブ起伏シリンダ５を用いた場合について説明
したが、本願請求項１に使用されるジブ起伏駆動手段５
としては、上記ジブ起伏シリンダ５にかえてロータリー
アクチュエータや電動モータ（減速機つき）を採用する
ことができる。そして、この場合は、油圧あるいはトル
クを検出することにより、荷重演算手段１２においてモ
ーメントアームＲJを算出することなく実施できる。
応して、ジブ起伏シリンダ５を用いた場合について説明
したが、本願請求項１に使用されるジブ起伏駆動手段５
としては、上記ジブ起伏シリンダ５にかえてロータリー
アクチュエータや電動モータ（減速機つき）を採用する
ことができる。そして、この場合は、油圧あるいはトル
クを検出することにより、荷重演算手段１２においてモ
ーメントアームＲJを算出することなく実施できる。
【００４０】又、姿勢維持手段６における支軸３１と支
軸３２間の接続構造は、チエンにかえてロープ、ベルト
は勿論のこと、平行リンクを採用することもできる。
軸３２間の接続構造は、チエンにかえてロープ、ベルト
は勿論のこと、平行リンクを採用することもできる。
【００４１】さらに、上記実施形態では、ブーム式作業
車として、バスケット４１を備えた高所作業車を例にと
って説明したが、バスケットのかわりにマニピュレータ
を備えたものやその他に適用できることは勿論である。
車として、バスケット４１を備えた高所作業車を例にと
って説明したが、バスケットのかわりにマニピュレータ
を備えたものやその他に適用できることは勿論である。
【００４２】又、上記実施形態の支持荷重検出装置で
は、記憶手段１１で記憶させた基準データの記憶値を荷
重演算手段１２に送って演算するようにしているが、該
記憶手段１１は荷重演算手段１２に一体的に組み込ん
で、基準データを該荷重演算手段１２に保持させるよう
にしたものでもよい。又、他の実施形態では、上記基準
データは、荷重演算手段１２で実行される演算式に定数
として組み込んでおくこともできる。尚、これらの場合
は、荷重演算手段１２での演算は一括して実行される。
は、記憶手段１１で記憶させた基準データの記憶値を荷
重演算手段１２に送って演算するようにしているが、該
記憶手段１１は荷重演算手段１２に一体的に組み込ん
で、基準データを該荷重演算手段１２に保持させるよう
にしたものでもよい。又、他の実施形態では、上記基準
データは、荷重演算手段１２で実行される演算式に定数
として組み込んでおくこともできる。尚、これらの場合
は、荷重演算手段１２での演算は一括して実行される。
【００４３】さらに、上記実施形態では、ジブ重量モー
メントは、記憶手段１１に記憶させたジブ重量ＷJとジ
ブ起伏支点からのジブ重心までの長さとジブ角度検出手
段３０からの検出値とを用いて算出するようにしている
が、他の実施形態では、予め記憶手段１１にジブ水平状
態でのジブ重量モーメントを記憶させておき、そのジブ
水平状態でのジブ重量モーメントとジブ角度検出手段３
０からの検出値とで現状のジブ重量モーメントを算出す
るようにしてもよい。
メントは、記憶手段１１に記憶させたジブ重量ＷJとジ
ブ起伏支点からのジブ重心までの長さとジブ角度検出手
段３０からの検出値とを用いて算出するようにしている
が、他の実施形態では、予め記憶手段１１にジブ水平状
態でのジブ重量モーメントを記憶させておき、そのジブ
水平状態でのジブ重量モーメントとジブ角度検出手段３
０からの検出値とで現状のジブ重量モーメントを算出す
るようにしてもよい。
【００４４】又、上記演算式は、各種データを数値に変
換したものを用いて実行させてもよく、あるいは出力値
（例えば出力検出手段の電圧値）をそのまま用いて演算
するようにしてもよい。
換したものを用いて実行させてもよく、あるいは出力値
（例えば出力検出手段の電圧値）をそのまま用いて演算
するようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】本願請求項１及び２の各発明の支持荷重
検出装置によれば、上記説明から理解できるように、積
載物重量Ｗを求めるための検出手段として、ジブ起伏駆
動手段（ジブ起伏シリンダ）５の出力検出手段５０（荷
重支持部材４から離れた位置にある）を利用しているの
で、作業時においてもし荷重支持部材４が他の構造物に
干渉しても（例えば横方向からの圧力が加わっても）、
出力検出手段５０に対して何ら悪影響が発生せず、従っ
て該出力検出手段５０を保護できる（壊れない）という
効果がある。又、積載物重量Ｗを求めるための検出手段
は、上記出力検出手段５０の１個でよいので、コスト面
で有利となるとともに、複数個の場合のように調整が不
要となるという効果がある。
検出装置によれば、上記説明から理解できるように、積
載物重量Ｗを求めるための検出手段として、ジブ起伏駆
動手段（ジブ起伏シリンダ）５の出力検出手段５０（荷
重支持部材４から離れた位置にある）を利用しているの
で、作業時においてもし荷重支持部材４が他の構造物に
干渉しても（例えば横方向からの圧力が加わっても）、
出力検出手段５０に対して何ら悪影響が発生せず、従っ
て該出力検出手段５０を保護できる（壊れない）という
効果がある。又、積載物重量Ｗを求めるための検出手段
は、上記出力検出手段５０の１個でよいので、コスト面
で有利となるとともに、複数個の場合のように調整が不
要となるという効果がある。
【００４６】さらに、荷重演算手段１２において、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) という演算を行うことで、積載物重量Ｗを求めることが
できるので、ジブ起伏駆動手段５の出力検出手段５０を
利用したものであっても、荷重支持部材４上の積載物１
０の重心位置あるいはバスケットの首振り角度にかかわ
りなく、該積載物重量Ｗを正確に算出できるという効果
がある。
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) という演算を行うことで、積載物重量Ｗを求めることが
できるので、ジブ起伏駆動手段５の出力検出手段５０を
利用したものであっても、荷重支持部材４上の積載物１
０の重心位置あるいはバスケットの首振り角度にかかわ
りなく、該積載物重量Ｗを正確に算出できるという効果
がある。
【図１】本願実施形態の支持荷重検出装置を備えたブー
ム式作業車の側面図である。
ム式作業車の側面図である。
【図２】図１のブーム式作業車の一部拡大図である。
【図３】本願実施形態の支持荷重検出装置のブロック図
である。
である。
１はブーム式作業車、２はブーム、３はジブ、４は荷重
支持部材、５はジブ起伏駆動手段（ジブ起伏シリン
ダ）、６は姿勢維持手段、１０は積載物、１１は記憶手
段、１２は荷重演算手段、２０はブーム角度検出手段、
２１は下ブーム、２２は上ブーム、２３はブーム先端
部、３０はジブ角度検出手段、３１，３２は支軸、４０
は荷重支持部材角度検出手段、４１はバスケット、５０
はジブ起伏駆動手段の出力検出手段、６１は第１チエ
ン、６４は第２チエン、６８はチエン駆動シリンダであ
る。
支持部材、５はジブ起伏駆動手段（ジブ起伏シリン
ダ）、６は姿勢維持手段、１０は積載物、１１は記憶手
段、１２は荷重演算手段、２０はブーム角度検出手段、
２１は下ブーム、２２は上ブーム、２３はブーム先端
部、３０はジブ角度検出手段、３１，３２は支軸、４０
は荷重支持部材角度検出手段、４１はバスケット、５０
はジブ起伏駆動手段の出力検出手段、６１は第１チエ
ン、６４は第２チエン、６８はチエン駆動シリンダであ
る。
Claims (2)
- 【請求項１】 起伏自在なブームと、ブーム先端部にブ
ーム起伏面に沿って起伏自在に設けたジブと、ブームと
ジブ間に設けたジブ起伏駆動手段と、ジブ先端部にジブ
起伏面に沿って起伏自在に設けた荷重支持部材と、荷重
支持部材の姿勢を一定に維持する姿勢維持手段とを備え
たブーム式作業車において、 前記姿勢維持手段は、ジブ基端部とジブ先端部との間を
接続手段で接続し且つ該接続手段をブーム側から支持す
ることで前記荷重支持部材の姿勢を一定に維持するよう
に構成するとともに、 前記ジブの対地角度を検出するジブ角度検出手段と、前
記ジブ起伏駆動手段の出力を検出する出力検出手段と、
前記ジブと前記荷重支持部材とに関する基準情報を記憶
する記憶手段と、前記出力検出手段からの検出値から演
算したジブ起伏出力モーメント、前記ジブ角度検出手段
からの検出値と前記記憶手段に記憶された前記ジブに関
する基準情報から演算したジブ重量モーメント、ジブ角
度検出手段からの検出値と記憶手段に記憶されたジブに
関する基準情報から演算したジブ水平長さ、記憶手段に
記憶された基準情報である荷重支持部材の重量、とを用
い、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
する荷重演算手段、とを備えた、 ことを特徴とするブーム式作業車における支持荷重検出
装置。 - 【請求項２】 起伏自在なブームと、ブーム先端部にブ
ーム起伏面に沿って起伏自在に設けたジブと、ブームと
ジブ間で伸縮自在に設置したジブ起伏シリンダと、ジブ
先端部にジブ起伏面に沿って起伏自在に設けた荷重支持
部材と、荷重支持部材の姿勢を一定に維持する姿勢維持
手段とを備えたブーム式作業車において、 前記姿勢維持手段は、ジブ基端部とジブ先端部との間を
接続手段で接続し且つ該接続手段をブーム側から支持す
ることで前記荷重支持部材の姿勢を一定に維持するよう
に構成するとともに、 前記ジブの対地角度を検出するジブ角度検出手段と、前
記ブームに対する前記ジブの角度を検出するブーム・ジ
ブ相対角度検出手段と、前記ジブ起伏シリンダの出力を
検出する出力検出手段と、前記ジブと前記荷重支持部材
と前記ジブ起伏シリンダとに関する基準情報を記憶する
記憶手段と、前記ブーム・ジブ相対角度検出手段からの
検出値、前記記憶手段に記憶された前記ジブ起伏シリン
ダに関する基準情報とからジブ起伏シリンダのジブ起伏
支点回りのモーメントアームを演算しさらに前記出力検
出手段からの検出値を合わせて演算したジブ起伏出力モ
ーメント、前記ジブ角度検出手段からの検出値と記憶手
段に記憶された前記ジブに関する基準情報から演算した
ジブ重量モーメント、ジブ角度検出手段からの検出値と
記憶手段に記憶されたジブに関する基準情報から演算し
たジブ水平長さ、記憶手段に記憶された基準情報である
荷重支持部材の重量、とを用い、 {(ジブ起伏出力モーメント)−(ジブ重量モーメント)}／
(ジブ水平長さ)−(荷重支持部材の重量) なる演算を行って荷重支持部材に支持される荷重を演算
する荷重演算手段、とを備えた、 ことを特徴とするブーム式作業車における支持荷重検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20587399A JP4456199B2 (ja) | 1999-07-21 | 1999-07-21 | ブーム式作業車における支持荷重検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20587399A JP4456199B2 (ja) | 1999-07-21 | 1999-07-21 | ブーム式作業車における支持荷重検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001031389A true JP2001031389A (ja) | 2001-02-06 |
| JP4456199B2 JP4456199B2 (ja) | 2010-04-28 |
Family
ID=16514152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20587399A Expired - Fee Related JP4456199B2 (ja) | 1999-07-21 | 1999-07-21 | ブーム式作業車における支持荷重検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4456199B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113874315A (zh) * | 2019-04-05 | 2021-12-31 | 奥斯克什公司 | 剪叉式升降机载荷感测系统和方法 |
| US11820631B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-21 | Oshkosh Corporation | Actuator failure detection and scissor lift load sensing systems and methods |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020205163A1 (en) | 2019-04-05 | 2020-10-08 | Oshkosh Corporation | Actuator failure detection systems and methods |
-
1999
- 1999-07-21 JP JP20587399A patent/JP4456199B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113874315A (zh) * | 2019-04-05 | 2021-12-31 | 奥斯克什公司 | 剪叉式升降机载荷感测系统和方法 |
| US11820631B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-21 | Oshkosh Corporation | Actuator failure detection and scissor lift load sensing systems and methods |
| CN113874315B (zh) * | 2019-04-05 | 2024-01-16 | 奥斯克什公司 | 剪叉式升降机载荷感测系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4456199B2 (ja) | 2010-04-28 |
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