JP3428509B2 - 高所作業車 - Google Patents

高所作業車

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JP3428509B2
JP3428509B2 JP18303199A JP18303199A JP3428509B2 JP 3428509 B2 JP3428509 B2 JP 3428509B2 JP 18303199 A JP18303199 A JP 18303199A JP 18303199 A JP18303199 A JP 18303199A JP 3428509 B2 JP3428509 B2 JP 3428509B2
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彰彦 大平
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体上に、少なく
とも起伏動が自在に構成されたブームを有し、このブー
ムの先端部に取り付けられた作業台に搭乗した作業者
が、作業台を所望の高所に移動させて作業を行うブーム
式高所作業車に関し、更に詳しくは該作業車の作業台に
作用する荷重を検出する荷重検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車体上に起伏動・旋回動・伸縮動などが
自在に配設されたブームと、その先端部に配設されてブ
ームの起伏角によらず常時水平にレベリング作動する作
業台とを備え、ブームを伸縮動・起伏動・旋回動等作動
させることにより作業台を所望の高所に移動させて作業
を行うブーム式高所作業車は、配電作業や建設作業、航
空機や船舶等の製造や保守作業などに広く用いられてい
る。
【0003】上記のような高所作業車には、作業台に積
載する積載物の荷重や作業台近傍に配設されるウィンチ
等の作業装置の作動によって、ブームに作用するモーメ
ントが増大し車体を転倒させることがないように、ま
た、これ等ブームに作用する荷重によってブームやブー
ムの作動装置が損傷を受けることがないように、ブーム
に作用する荷重を検出する荷重検出装置を備え、該装置
で検出される荷重が予め定められ設定された荷重を超え
たと判断されるときに、ブームの作動規制を行うよう構
成されたものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷重検
出装置は、ブームの起伏角や伸長量、車体に対する旋回
角などを検出し、作業台の位置を算出するブーム位置検
出器と、車体と基端ブームとの間に配設されてブームを
起伏作動させる起伏シリンダの作動軸方向に作用する負
荷(軸力)を検出する軸力検出器とを有し、検出された軸
力と起伏角度とからブームに作用するモーメントすなわ
ちブームの支持モーメントを算出し、さらにこのブーム
の支持モーメントをモーメントの腕の長さである旋回台
中心から作業台までの水平距離(作業半径)で除するこ
とによって、ブーム先端部に作用する荷重すなわち作業
台荷重を求めていた。
【0005】あるいは、上記作業台荷重の検出精度向上
のため、作業台を常時水平に維持する揺動シリンダに作
用する軸方向負荷(軸力)を検出する軸力検出器を配設
し、ブーム先端部に作業台から作用するモーメントすな
わち作業台の支持モーメントを算出し、ブームの支持モ
ーメントから作業台の支持モーメントを減算して、これ
を作業半径で除することによって作業台荷重を算出して
いた。
【0006】このため、作業半径が大きいときには、上
記算出式の分母が大となるため算出される作業台荷重の
誤差は小さいものの、作業半径が小さくなると算出式の
分母が小となるため演算誤差が大きくなり、従って、作
業半径が小さい程荷重検出精度が悪化するという課題が
あった。特に、大型の作業台を備え複数の作業者や作業
資材等を同時に任意の高所に運搬可能な高積載荷重形の
ブーム作業車においては、上記算出式の分子が他の作業
車に比べて格段に大きくなるため、作業の安全性確保及
び車両構造保護の両面から、高精度の荷重検出装置が望
まれていた。
【0007】本発明は上記課題に鑑み、また要望に応え
るべく成されたものであり、ブームに作用する作業台荷
重を高精度で検出する荷重検出装置を備え、安全性を高
めた高所作業車を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では車体上に少なくとも起伏動自在に配設さ
れたブームと、ブームの先端部に配設されてブームの起
伏角度の如何に拘わらず床面が常時水平に維持される作
業台とを有する高所作業車であって、ブームと作業台と
の間に配設されて、垂直面内において第1の回転支点
(例えば実施形態に於ける連結ピン11)を中心として
前記作業台に揺動可能に支持されるとともに、垂直面内
において第2の回転支点(例えば実施形態に於ける揺動
連結軸12)を中心として前記ブームに揺動可能に枢支
される支持部材と、第1の回転支点まわりに作業台から
作用するモーメントを検出する第1モーメント検出手段
(例えば実施形態に於ける作業台支持モーメント検出装
置21)と、第2の回転支点まわりに支持部材から作用
するモーメントを検出する第2モーメント検出手段(例
えば実施形態に於けるブーム作用モーメント検出装置2
2)と、第1の回転支点と第2の回転支点との水平距離
を記憶する記憶手段(例えば実施形態に於けるメモリー
31)と、検出される第1の回転支点まわりに作用する
モーメント及び第2の回転支点まわりに作用するモーメ
ントと記憶された第1の回転支点と第2の回転支点との
水平距離とから作業台荷重を算出する演算手段(例えば
実施形態に於ける演算処理装置32)とを備えて高所作
業車を構成する。
【0009】上記構成によれば、支持部材は第1の回転
支点を中心として作業台に揺動可能に支持されるととも
に、第2の回転支点を中心としてブームに揺動自在に枢
支される。そして、第1の回転支点まわりに作業台から
作用するモーメント(以降「作業台支持モーメント」と
いう。)と、第2の回転支点まわりに支持部材からブー
ムに作用するモーメント(以降「ブーム作用モーメン
ト」という。)及びこれ等モーメントが作用する2つの
回転支点間の水平距離とから、作業台からブームに作用
する荷重(「作業台荷重」という。)を演算手段によっ
て算出する。
【0010】より具体的には、作業台支持モーメントと
ブーム作用モーメントの差を求め、これを2つのモーメ
ントの作用点間距離(すなわち2つの回転支点間距離)
で除することを基本構成とする演算式で求める。そし
て、この様な方法によれば、演算式の分母となる2つの
回転支点間の水平距離は、従来技術で用いられる作業半
径のようにブーム姿勢(ブームの起伏角や旋回角、伸長
量など)によって変化しない。従ってブーム姿勢によら
ず作業台荷重を高精度で検出することができる。なお、
上記各回転支点まわりのモーメントは、後に詳述する負
荷検出手段を用いる方法の他に、回転支点として棒材や
板材を用いこれ等の捻りや撓み(歪み)から算出する方法
や、この様な部材の変形に伴って生じる作業台と支持部
材間の相対変位量から算出する方法等が挙げられる。
【0011】なお、第1回の転支点を回転中心とする揺
動面(前記垂直面)はブームの起伏面を含む前記ブーム
の起伏面と平行な面(垂直面)であることが望ましい。
この様な構成によれば、前記2つのモーメントは同一面
内若しくは平行面内で作用するため、2つのモーメント
の作用面角度が異なることによるモーメントの角度分力
計算を行う必要がなく、従って、作業台荷重の演算式を
単純化して高精度に作業台荷重を検出することができ
る。
【0012】また、作業台を支持する支持部材は、作業
台を垂直面内において第1の回転支点を中心として揺動
自在に軸支する軸支部材(例えば実施形態に於ける連結
ピン11)と、この軸支部材から所定の距離に配設され
て支持部材と作業台との揺動を規制するとともに、第1
の回転支点を揺動中心として作業台から支持部材に作用
する負荷を検出する第1負荷検出手段(例えば実施形態
に於ける作業台負荷検出器21a)とを備え、第1のモ
ーメント検出手段は、第1負荷検出手段からの検出値に
基づいて、この検出値と上記所定の距離との積を算出す
ることにより第1の回転支点まわりのモーメントを算出
することが好ましい。
【0013】この様な構成によれば、広い作業台面積を
有し積載重量の大きな高積載型の高所作業車において
も、作業台を安定支持することができるとともに、作業
台の大きさや積載荷重に応じて軸支部材と第1負荷検出
手段との距離を適宜に設定し、あるいは設定に適応した
負荷検出器を容易に選定することができ、高精度で安定
した第1モーメント検出手段を容易に得ることができ
る。
【0014】また、第2のモーメント検出手段は、第2
の回転支点まわりに作業台を揺動させる揺動シリンダの
作動軸方向の負荷を検出する第2負荷検出手段(例えば
実施形態に於ける軸力検出器22a)と、第2の回転支
点から前記揺動シリンダの作動軸への法線距離を検出す
る距離検出手段(例えば実施形態に於ける起伏角度検出
器22c及び演算回路22b)とを有し、第2負荷検出
手段による検出値と距離検出手段による検出値とから前
記第2の回転支点まわりのモーメントを算出することが
好ましい。
【0015】上記モーメント検出手段のうち、揺動シリ
ンダの作動軸方向の負荷を検出する第2負荷検出手段
は、例えば揺動シリンダをブームまたは支持部材に枢結
する枢結ピンにロードセルを内蔵し、このピンの歪みを
検出することにより軸方向負荷を算出する軸力検出器が
既に広く用いられており、容易に適用することができ
る。また、上記第2の回転支点から前記揺動シリンダの
作動軸への法線距離は、第2の回転支点と揺動シリンダ
の枢結ピンとの位置関係が幾何学的に定まること、及び
作業台は高所作業車のレベリング機構によって常時水平
に維持されることから、例えばブームの起伏角度やブー
ムと支持部材との相対角度を検出することにより算出す
ることができる。従って、この様な構成によれば高所作
業車の構成を大きく変更することなく、容易に第2モー
メント検出手段を構成することができる。
【0016】なお、高所作業車には表示手段(例えば実
施形態に於ける表示装置40)を有し、また前記記憶手
段には作業台の重量が予め設定されて記憶されており、
演算手段は算出された作業台荷重と記憶された作業台の
重量とから作業台への積載重量を算出して表示手段に表
示することが望ましい。すなわち、演算手段は作業台を
含むブームに作用する作業台荷重から作業台自身の重量
を減算し、また必要に応じて所望の補正を行うことによ
り作業台への積載荷重を算出してこれを表示手段により
表示する。このため、作業者は作業台に積載した資材等
がその高所作業車の許容荷重未満であるか否か、あるい
は、あとどの程度積載することができるかを積載作業中
に知ることができる。従って、目測勘定で資材を積載し
た後、作業台を高所へ移動させる途中で転倒防止装置等
によりブームの作動規制を受け、元の位置に戻って積載
物を下ろす等の、やり直し作業を未然に防止することが
できる。
【0017】また、記憶手段には作業台の許容荷重が予
め設定され記憶されており、演算手段は算出された作業
台荷重と許容荷重とを比較し、算出された作業台荷重が
許容荷重を超えたと判断されたときに警報作動を行うこ
とが望ましい。この様な構成によれば、上記同様にして
作業者は積載作業中に積載した資材等が高所作業車の許
容荷重であるかを知ることができるとともに、積載荷重
を超えて積載するような不安全行為を未然に防止して安
全な高所作業車を提供することができる。
【0018】なお、作業台が支持部材に対して水平面内
で旋回動自在に構成され、旋回動の中心軸(例えば実施
形態に於ける旋回中心軸60)は前記第1の回転支点と
第1負荷検出手段との中間に配設されることが望まし
い。この様な構成では旋回作動に必要な駆動装置を支持
部材の内部に配設することができるため、スペースを有
効活用することができ、また、旋回動の回転中心が前述
の第1の回転支点と第1負荷検出手段の中間に配設され
ることにより、作業台を旋回動させたときでも検出され
る作業台支持モーメントの変化量を小さく抑えて高精度
の荷重検出装置を備えた高所作業車を得ることができ
る。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。まず、図3に
は、本発明に係るブーム作動制御装置を備えた高所作業
車1の側面図を示しており、この高所作業車1の構成か
ら説明する。高所作業車1はトラックをベースとして構
成されており、車体2の後部には図示しない旋回モータ
により車体2に対して水平旋回自在に旋回台3が取り付
けられ、旋回台3の上端部には、ブーム4が起伏シリン
ダ51の伸縮作動により車体2に対して起伏動自在に枢
着されている。ブーム4は旋回台3に枢着された基端ブ
ーム4aと、この基端ブーム4a内にテレスコープ状に
伸縮自在に挿入された中間ブーム4b及び先端ブーム4
cとからなり、ブーム4内部に配設された伸縮シリンダ
(図示せず)の伸縮作動によって基端ブーム4aに対して
伸縮動自在に構成されている。
【0020】ブーム4の先端には支持部材10を介して
作業台(作業床)6がブーム4の起伏角度面と略同一の垂
直面内において揺動自在に取り付けられ、更に作業台6
は水平面内で支持部材10に対して図示しない作業台旋
回モータにより360度旋回動自在に構成されている。
また、作業台6と先端ブーム4cとの間には、図示しな
いレベリング装置の作用により起伏シリンダ51の伸縮
作動と連係作動し、ブーム4の起伏角の如何に拘わらず
作業台6の床面を常時水平に保持するするためのレベリ
ングシリンダ52が設けられている。
【0021】車体2の前後左右にはブーム4を旋回動・
起伏動・伸長動等作動させたときに車体に作用してこの
車体を転倒させようとする方向に作用する転倒モーメン
トに抗して車体2を安定支持するため、車体の左右に拡
幅作動及び伸張接地作動自在に構成されたアウトリガジ
ャッキ8、8が配設されている。
【0022】以上のように構成された高所作業車では、
作業台6に搭乗する作業者が作業台上に配設された上部
ブーム操作装置7aを操作することにより、または地上
側にいる作業者が車体2側に配設された下部ブーム操作
装置7bを操作することにより、旋回モータ、起伏シリ
ンダ51、伸縮シリンダ等のブーム作動手段を作動さ
せ、ブーム4を旋回動・起伏動・伸縮動等させることに
よって作業台6を所望の高所に移動させて作業を行うこ
とができる。
【0023】図1には、この高所作業車の先端ブーム4
cと作業台6との連結部分(図3中に一点鎖線で示すI
部分)の構成を詳細に示しており、作業台6は支持部材
10を介して揺動連結軸12で先端ブーム4cに対して
揺動自在に枢着され、図示しないレベリング装置によっ
て作動制御される揺動シリンダ52の伸縮作動によっ
て、作業台6の床面がブーム4の起伏角度によらず常時
水平に維持される。
【0024】作業台6は、支持部材10に接続される連
結ベース6aと、この連結ベース6aの上部に配設され
て作業台6の床面6c中央部と接続され、連結ベース6
aに対して旋回軸60を回転中心として作業台6を36
0度水平旋回させる旋回台6bを有して構成されてい
る。
【0025】作業台6の連結ベース6aは、紙面と直交
する方向に延びる連結ピン11で支持部材10に枢結さ
れ、ブームの起伏面と略同一面(起伏面を含む平行面)
内に揺動可能に軸支されている。また、連結ベース6a
は連結ピン11に直交する方向に距離l1だけ離れた位
置に配設された作業台負荷検出器21aによって支持部
材10と接続されて揺動が規制され、作業台負荷検出器
21aは連結ピン11まわりにこの検出器に作用する荷
重を検出する。なお、この様な負荷検出器としてピン型
ロードセルを用いることができる。
【0026】支持部材10は、先端ブーム4cの先端部
に揺動連結軸12で揺動自在に枢着されるとともに、支
持部材10と先端ブーム4c間に両端部13,14を枢
支された両頭クレビス型の揺動シリンダ52の伸縮作動
によって、先端ブーム4cに対して揺動作動(レベリン
グ作動)される。揺動シリンダ52のチューブ側接続ピ
ン14(またはロッド側接続ピン13)には、このシリ
ンダに作動軸方向に作用する軸方向荷重を検出する軸力
検出器22aが配設されている。
【0027】さて、以上のように構成された作業台の支
持構造において、作業台負荷検出器21aによって検出
される負荷は、連結ピン11を回転中心として作業台か
ら作用する荷重であり、この検出荷重f1と作用する腕
の長さl1との積が連結ピン11のまわりに作用するモ
ーメント、すなわち作業台支持モーメントM1となる。
また、軸力検出器22aによって検出される負荷は、揺
動連結軸12を回転中心として支持部材から作用する荷
重であり、この検出荷重f2と作用する腕の長さ(すな
わち揺動シリンダ52の作動軸と揺動連結軸12との法
線距離)l2との積が支持部材10を介して揺動連結軸
12まわりに作用するモーメント、すなわちブーム作用
モーメントM2である。
【0028】なお、揺動シリンダ52の作動軸と揺動連
結軸12との法線距離l2は、ブーム4の起伏角度に対
応して変化する先端ブーム4cと支持部材10との相対
角度によって僅かずつ変化する。しかしながら、これ等
の関係は高所作業車の作業台6がレベリング機構によっ
て常時水平に維持されることから、ブーム4の起伏角度
若しくはブーム4と支持部材10との相対角度を検出す
ることにより幾何学的な計算により算出することができ
る。本発明では、ブーム4に配設された起伏角度検出器
22cによって検出し、後に述べる演算回路22bでこ
の法線距離l2を算出し、揺動連結軸12まわりのブー
ム作用モーメントM2を算出する例について説明する。
【0029】以上説明した様な支持形態において、作業
台自身の構造重量を含み作業台6から作用する全荷重
(作業台荷重)をWとし、連結ピン11と揺動連結軸1
2との水平距離をLとしたときに、揺動連結軸12まわ
りのモーメントの釣り合いを考えると、
【0030】
【数1】 M1+WL=M2 これより、 W=(M1−M2)/L ・・・・・・・・・・・(1)
【0031】ここで、上記基本式における連結ピン11
と揺動連結軸12との水平距離をLは、作業台6が常時
水平に維持されることから変化せず、構造上定まる定数
である。従って、上記2つのモーメントM1及びM2を上
記方法で検出することにより作業台からブームに作用す
る全荷重、すなわち作業台荷重を算出することができ
る。そして、この作業台荷重Wから既知である作業台6
の構造重量Wwを減算処理することにより、作業台6に
積載した資材の重量、すなわち積載重量Wsを算出する
ことができる。
【0032】図3には、以上説明した荷重検出方法を用
いた荷重検出装置100の構成をブロック図で示してお
り、以降この荷重検出装置100の作用を図3に基づい
て説明する。荷重検出装置100は、作業台支持モーメ
ントM1を検出する作業台支持モーメント検出装置21
と、ブーム作用モーメントM2を検出するブームモーメ
ント検出装置22と、作業台荷重等を算出するコントロ
ーラ30と、積載荷重等を表示する表示装置40とを有
して構成されている。
【0033】作業台支持モーメント検出装置21は、前
記支持部材10に配設された作業台負荷検出器21aと
演算回路21bとから構成されており、演算回路21b
は作業台負荷検出器21aによる検出値f1と、予め内
部のメモリーに記憶された作業台負荷検出器21aと連
結ピン11との距離l1、とから連結ピン11まわりの
作業台支持モーメントM1を算出式M1=f1×l1により
算出し、コントローラ30に出力する。
【0034】ブーム作用モーメント検出装置22は、揺
動シリンダの枢結ピンに配設された軸力検出器22a
と、ブームに配設された起伏角度検出器22cと、演算
回路22bとから構成されており、演算回路22bは起
伏角度検出器22cによって検出されるブーム4の起伏
角度からブーム4と支持部材10との相対角度を算出
し、さらにこの相対角度に於ける起伏角度検出器22a
と揺動軸12との揺動シリンダ52の作用軸に対する法
線距離l2を算出して、この算出値l2と軸力検出器22
aによる検出値f1とから揺動連結軸12まわりのブー
ム作用モーメントM2を算出式M2=f2×l2により算出
してコントローラ30に出力する。
【0035】コントローラ30は、その内部にメモリー
31と演算処理装置32とを有して構成されており、演
算処理装置32は上記のようにして算出され入力される
作業台支持モーメントM1とブーム作用モーメントM2
及びメモリー31内に記憶された連結ピン11と揺動連
結軸12との水平距離Lとから、前述の(1)式により作
業台荷重Wを算出する。
【0036】演算処理装置32は、上記算出された作業
台荷重Wから予めメモリー32に設定され記憶された作
業台6の構造重量(積載物がないときの作業台6の全重
量)Wwを減算処理して作業台6に積載された積載物の
重量(積載重量)Wsを求め、コントローラ30は、こ
れを例えばブームの操作装置7a,7bに配設された表
示パネルやブーム4に配設された負荷率表示ランプ等の
表示装置40に、数値表示やLEDバー表示、ランプ表示
等することにより表示させる。
【0037】またコントローラ30は、演算処理装置3
2により算出された作業台荷重Wが予めメモリー内に設
定され記憶されている許容荷重を超えたと判断されると
き(または算出された積載荷重が許容積載荷重を超えた
と判断されるとき)には警報ランプや警報ブザー等によ
り警報表示を行い、また、ブーム作動制御装置50に警
報信号を出力してブームの作動を規制する等の警報作動
を行う。
【0038】このため、以上のように構成された高所作
業車では、作業台に搭乗する作業者はこの作業台に配設
された表示装置40により、作業台6に資材等を積載す
る積載作業中に積載した資材等の積載荷重を知ることが
でき、さらに積載物により作業台荷重が許容荷重を越え
たときには警報作動によりこれを認知することができ
る。
【0039】なお、以上は説明簡明化のため作業台荷重
の基本演算式について説明したが、変数を付加すること
により、さらに高精度化することが可能である。例えば
上記基本式において揺動回転軸12まわりに検出される
ブーム支持モーメントM2には、支持部材10の重量に
よるモーメントの増分Mαが含まれており、さらに、こ
のモーメントの増分Mαはブームの起伏角度によって変
化するため誤差要因となる。しかし、このモーメントの
増分Mαは起伏角度との関係において規定することがで
きる。従って、前述の基本式に於けるM2について、起
伏角度を変数とするモーメントの補正を行うことがで
き、これにより、さらに高精度な荷重計算を行うことが
可能である。
【0040】また、本実施例では、揺動連結軸12から
揺動シリンダ52の作動軸への法線距離l2を算出する
に当たり、ブームの起伏角度検出器22cによる検出値
を用いた例を説明したが、例えば前述のように支持部材
10と先端ブームとの相対角を検出する相対角度検出器
(図1に於ける22d)を用いてもよく、あるいは揺動
シリンダ52の伸長量やロッド端部13と揺動連結軸1
2との支点間距離を検出して、これ等から幾何学的に算
出するものであっても良い。さらに、揺動シリンダの作
動軸方向に作用する荷重を検出するため、軸力検出器2
2aを用いたが、例えば揺動シリンダのチューブ側(ボ
トム側)油室に作用する油圧から算出して構成すること
も可能である。
【0041】さらに、以上の説明では、広い作業台面積
を有し積載重量の大きな、いわゆる高積載型の高所作業
車を例に説明を行ったが、本発明は本実施例に限定され
るものではなく、少なくとも起伏動自在なブームを有す
る高所作業車であれば作業台の大小が問題となるもので
はない。例えばいわゆるバケットを有するタイプの高所
作業車や屈伸アームを備えた多関節タイプの高所作業車
についても適用可能なものである。
【0042】
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではブーム
と作業台との間に配設されて、垂直面内において第1の
回転支点を中心として前記作業台に揺動可能に支持され
るとともに、垂直面内において第2の回転支点を中心と
して前記ブームに揺動可能に枢支される支持部材と、第
1の回転支点まわりに作業台から作用する作業台支持モ
ーメントを検出する第1モーメント検出手段と、第2の
回転支点まわりに支持部材からブームに作用するブーム
作用モーメントを検出する第2モーメント検出手段と、
第1の回転支点と第2の回転支点との距離を記憶する記
憶手段と、これら検出される2つのモーメントと記憶さ
れた支点間距離とから作業台荷重を算出する演算手段と
を備えて高所作業車を構成する。この様な構成によれ
ば、演算式の分母となる2つの回転支点間の水平距離
は、ブーム姿勢によって変化することがない。従ってブ
ーム姿勢によらず作業台荷重を高精度で検出することが
できる。
【0043】なお、第1回転支点を回転中心とする揺動
面(垂直面)はブームの起伏面を含む前記ブームの起伏面
と平行な面(垂直面)であることが望ましい。この様な構
成によれば、モーメントの作用面角度が異なることに伴
うモーメントの角度分力計算を行う必要がなく、従っ
て、作業台荷重の演算式を単純化して高精度に作業台荷
重を検出することができる。
【0044】作業台を支持する支持部材は、作業台を第
1の回転支点を中心として揺動自在に軸支する軸支部材
と、この軸支部材から所定の距離に配設されて支持部材
と作業台との揺動を規制するとともに、第1の回転支点
を揺動中心として作業台から支持部材に作用する負荷を
検出する第1負荷検出手段とを備え、第1のモーメント
検出手段は、第1負荷検出手段からの検出値に基づいて
第1の回転支点まわりのモーメントを算出することが好
ましい。この様な構成によれば、作業台の大きさや積載
荷重に応じて軸支部材と第1負荷検出手段との距離を適
宜に設定して安定支持する構成とすることができ、高精
度で安定した第1モーメント検出手段を容易に得ること
ができる。
【0045】第2のモーメント検出手段は、第2の回転
支点まわりに作業台を揺動させる揺動シリンダの作動軸
方向の負荷を検出する第2負荷検出手段と、第2の回転
支点から前記揺動シリンダの作動軸への法線距離を検出
する距離検出手段とを有し、軸力検出手段による検出値
と距離検出手段による検出値とから前記第2の回転支点
まわりのモーメントを算出することが好ましい。この様
な構成によれば高所作業車の構成を大きく変更すること
なく容易に第2モーメント検出手段を構成することがで
きる。
【0046】なお、高所作業車に表示手段を有し、演算
手段は算出された作業台荷重と記憶された作業台の重量
とから作業台への積載重量を算出して表示手段に表示
し、また、演算手段は算出された作業台荷重と許容荷重
とを比較して作業台荷重が許容荷重を超えたと判断され
たときに警報作動を行うことが望ましい。この様な構成
では作業者は作業台に積載した資材等がその高所作業車
の許容荷重未満であるか否か、残余の積載可能重量がど
の程度あるかを積載作業中に知ることができるためやり
直し作業を防止して効率よく作業を行うことができると
ともに、積載荷重を超えて積載する等の不安全行為を未
然に防止して安全な高所作業車を提供することができ
る。
【0047】作業台は支持部材に対して水平面内で旋回
動自在に構成され、旋回作動の中心軸は前記第1の回転
支点と第1負荷検出手段との中間に配設されることが望
ましい。この様な構成では、旋回作動に必要な駆動装置
を支持部材の内部に置くことができるため、スペースを
有効活用することができ、さらに作業台を旋回動させた
ときでも検出される作業台支持モーメントの変化量を小
さく抑えて高精度の荷重検出装置を備えた高所作業車を
得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るブーム作業車の作業台支持部分を
説明するための説明図である。
【図2】上記ブーム作業車の荷重検出装置の構成を示す
ブロック図である。
【図3】本発明に係るブーム作業車の全体を示す側面図
である。
【符号の説明】
1 ブーム作業車 2 車体 4 ブーム(4a基端ブーム、4b先端ブーム、4
c先端ブーム) 6 作業台 10 支持部材 11 連結ピン(第1の回転支点、軸支部材) 12 揺動連結軸(第2の回転支点) 21 作業台支持モーメント検出装置(第1モーメン
ト検出手段) 21a 作業台負荷検出器(第1負荷検出手段) 22 ブーム作用モーメント検出手段(第2モーメン
ト検出手段) 22a 軸力検出器(第2負荷検出手段) 22b 演算回路(距離検出手段) 22c 起伏角度検出器(距離検出手段) 22d 相対角度検出器(距離検出手段) 30 コントローラ 31 メモリー(記憶手段) 32 演算処理装置(演算手段) 40 表示装置(表示手段) 52 レベリングシリンダ(揺動シリンダ) 60 作業台の旋回軸(旋回動の中心軸)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66F 9/06 B66F 9/24

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車体上に少なくとも起伏動自在に配設さ
    れたブームと、 前記ブームの先端部に配設されて前記ブームの起伏角度
    の如何に拘わらず床面が常時水平に維持される作業台と
    を有し、前記作業台を任意の高所に移動させて作業を行
    う高所作業車であって、 前記ブームと前記作業台との間に配設され、垂直面内に
    おいて第1の回転支点を中心として前記作業台に揺動可
    能に支持されるとともに、垂直面内において第2の回転
    支点を中心として前記ブームに揺動可能に枢支される支
    持部材と、 前記第1の回転支点まわりに前記作業台から作用するモ
    ーメントを検出する第1モーメント検出手段と、 前記第2の回転支点まわりに前記支持部材から作用する
    モーメントを検出する第2モーメント検出手段と、 前記第1の回転支点と前記第2の回転支点との水平距離
    を記憶する記憶手段と、 前記検出される第1の回転支点まわりに作用するモーメ
    ント及び前記第2の回転支点まわりに作用するモーメン
    トと前記記憶された前記第1の回転支点と前記第2の回
    転支点との水平距離とから作業台荷重を算出する演算手
    段とを有することを特徴とする高所作業車。
  2. 【請求項2】 前記支持部材は、前記作業台を前記垂直
    面内において第1の回転支点を中心として揺動自在に軸
    支する軸支部材と、 前記軸支部材から所定の距離に配設されて前記支持部材
    と前記作業台との揺動を規制するとともに、前第1の回
    転支点を揺動中心として前記作業台から前記支持部材に
    作用する負荷を検出する第1負荷検出手段とを備え、 前記第1のモーメント検出手段は、前記第1負荷検出手
    段からの検出値に基づいて前記第1の回転支点まわりの
    モーメントを算出することを特徴とする請求項1に記載
    の高所作業車。
  3. 【請求項3】 前記第2のモーメント検出手段は、 前記第2の回転支点まわりに前記作業台を揺動させる揺
    動シリンダの作動軸方向に作用する負荷を検出する第2
    負荷検出手段と、 前記第2の回転支点から前記揺動シリンダの作動軸への
    法線距離を検出する距離検出手段とを有し、 前記第2負荷検出手段による検出値と前記距離検出手段
    による検出値とから前記第2の回転支点まわりのモーメ
    ントを算出することを特徴とする請求項1または請求項
    2に記載の高所作業車。
  4. 【請求項4】 前記高所作業車には表示手段を有し、 前記記憶手段には前記作業台の重量が予め設定されて記
    憶されており、 前記演算手段は、前記算出された作業台荷重と前記記憶
    された作業台の重量とから作業台への積載重量を算出
    し、 前記表示手段は前記算出された積載重量を表示すること
    を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記
    載の高所作業車。
  5. 【請求項5】 前記記憶手段には前記作業台の許容荷重
    が予め設定されて記憶されており、 前記演算手段は、前記算出された作業台荷重と前記許容
    荷重とを比較し、前記算出された作業台荷重が前記許容
    荷重を超えたと判断されたときに警報作動を行うことを
    特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載
    の高所作業車。
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