JPH0336196A - 移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置
に間するものである。

（従来の技術） 移動式クレーンは、その前後両側に張り出して接地可能
なアウトリガを備えた車輌上に、旋回自在に旋回台を取
り付け、この旋回台に起伏自在なブーム取り付けており
、各アウトリガを適宜張りＮα　３ 出して接地し車輌を安定させた上で、旋回台を旋回、ブ
ームを起伏駆動してクレーン作業行うものである。

このような移動式クレーンを充分な支持力を持っていな
い地盤上に設置してクレーン作業をする場合には、オペ
レータは、アウトリガの接地反力の実際値が地盤が許容
する接地反力の限界値（許容接地力）を越えないような
注意をする必要がある。

このため、移動式クレーンを充分な支持力を持っていな
い地盤上に設置してクレーン作業をするにあたり、オペ
レータは、当該クレーン作業時において扱う吊荷と同じ
重量のウェイトを、他の場所（充分な支持力をもってい
る地盤）において模擬的吊り上げ、各アウトリガの接地
反力をロードセルで実測し、この実測地と、クレーン作
業が予定されている地盤の許容支持力との関係を事前に
対比していた。

しかしながら、車前に別の場所で模擬的にクレーン作業
を行って各アウトリガの反力を実測する作業は極めて繁
雑であり、時間がかかるという問題があつに０ 本発明は、移動式クレーンを充分な支持力を持っていな
い地盤上に設置してクレーン作業をしようとする際には
、事前に予定されている品荷の重量（吊荷重）並びに自
走式クレーンの稼働姿勢の概要が判っていることに着目
し、模擬的なりレーン作業を行なうことなく、これら情
報をもとにアウトリガ反力を算出して表示する移動式ク
レーンのアウトリガ反力表示装置を提供することを目的
とするものである。

（問題点を解決するための手段） その前後両側に張り出し接地可能なアウトリガを備えた
車軸上に、旋回自在に旋回台を取り付け、この旋回台に
起伏自在なブームを取り付Ｃｊでなる移動式クレーンら
に用いられるアウトリガ反力表示装置であって、 前記各アウトリガの張り出し長さに関する情報を入力す
る張り出し長さ情報入力手段、前記ブームの起伏角を入
力する起伏角情報入力ａ　５ 手段、前記ブームの長さに関する情報を入力するブーム
長さ情報入力手段、 前記旋回台の旋回方向を入力する旋回方向情報入力手段
、 吊荷重情報入力手段、 前記張り出し長さ情報入力手段、前記起伏角情報入力手
段、前記ブーム長さ情報入力手段、前記旋回方向情報入
力手段、および、前記吊荷重情報入力手段からの情報、
並びにあらかじめ記憶した移動式クレーン各部の重量と
その重心位置関連情報に基づき、その時の移動式クレー
ンの稼働状態下における前記各アウトリガの接地反力を
演算々出する演算手段、 基づき、その時の移動式クレーンの稼動状態下における
前記各アウトリガの接地反力を選択的又は−括して表示
する数値表示手段、 とから構成したことを特徴とする移動式クレーンのアウ
トリガ反力表示装置。

（作　用） 」１記の如く構成した移動式クレーンのアウトリＮα　
６ ガ反力表示装置は、移動式クレーンの稼働姿勢に間する
情報が、張り出し長さ情報入力手段、起伏角情報入力手
段、ブーム長さ情報入力手段、およ算手段に入力され、
演算手段において、これら入力情報と、あらかじめ記憶
している移動式クレーン各部の重量とその重心位置関連
情報に基づいて入力に係る稼働状態下における各アウト
リガの接地反力が算出され、これが数値表示手段に数値
表示されるのである。このため、オペレータは、任意の
稼働状態におけるアウトリガの接地反力を移動式クレー
ンを実際に動かすことなく容易に把握することができる
のである。

（実施例） 以下本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置
の実施例を図面に基づき説明する。

実施例の説明に先立ち、先ず移動式クレーンの吊上荷重
および移動式クレーン各部の重量、並びにこれら荷重お
よび重量の重心位置と、移動式り鷹７ レーンの各アウトリガの接地反力関係について説明する
。

第１図は移動式クレーンの平面視略図であり、旋回台６
を取り付け、この旋回台６に起伏自在なブーム７を取り
付けて構成している。今、第１図に示す如く、 ａ、ｂ：アウトリガ張出し長さ関連寸法・・・（変数）
・・・ Ｃ：旋回中心から後アウトリガ２．３、までの前後方向
水平距離・・・（定数〉・・・ｄ：旋回中心から前アウ
トリガ１．４、までの前後方向水平距離・・・（定数）
・・・ｅ：旋回中心から、上部旋回体とつり荷の総合重
心位置までの水平距離・・・（し、θ、Ｇ５の関数） オ ｆ：旋回中心から下部走行体（車輌学）の重心位置まで
の水平距離・・・（定数）・・・θ：上部旋回体の旋回
角・・・（変数）・・・Ｐ　１〜Ｐ４ １ ：アウトリガ１〜４の接地反力 よ ：下部走行体（車輌上）の１１・・く定２ 数）・・・ ：上部旋回体とつり上げ荷重の重量の 和・・・（Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５の関数） ：旋回台の重量・・・（定数）・・・ ：ブームの重量・・・（定数）・・・ ：つり上げ春荷重の重量・・・（変数）・・・：旋回中
心から旋回台の重心までの水 平距離・・・（定数）・・・ ：起伏支点からブームの重心までの水 平距離・・・（Ｌとθの関数） ：起伏支点からつり上げ荷重の重心ま での水平距離・・・（Ｌとθの関数） ：旋回中心からブームの起伏支点まで の水平距離・・・（オフセット距離）・・・（定数）・
・・ とし、 また第１図に示していないが、 θ：ブームの起伏角・・・（変数） Ｌ　： ブームの長さ・・・ （変数） 　９ とすると、 次の式が成立する。

そして、上記各式中の６２ に関しては、 次の式が 成立する。

ら＝：らすＱヶｔぬ 一一一一−び） すなわち、 ２ はＬｌ θ　、 Ｇ５の関数として算出 される。

また、 上記（１）〜（４）式中のｅは、 次の式が 成立する。

−−−−−（６） ＣＬＩＯ ここで、ｈは、Ｌとθの関数であるから、結局、ｅはし
、θ、Ｇ、の関数として算出できる。

このため、各アウトリガの接地反力Ｐ１〜Ｐ４は、移動
式クレーンの各部の重量およびその重心位置関連情報（
Ｃ，ｄ、ｆ　、Ｇ＋　、Ｇ３　、Ｇ４、ｇ、ｊ）を定数
とし、各アウトリカの張り出し量（ａ、ｂ）旋回台の旋
回角（θ）　　吊荷重（Ｇ５）、および起伏角（θ）、
ブームの長さ（Ｌ）を変数とする数式の関数として把握
できる。

換言すれば、その前後の両側に張り出して接地可能なア
ウトリガを備えた車輌上に、旋回自在に旋回台を取り付
け、この旋回台に起伏自在なブームを取り付けてなる移
動式クレーンにおいて、・各アウトリガの張り出し１ｌ
（ａ、ｂ）・旋回台の旋回角（θ） ・ブームの起伏角（０） ・ブームの長さ（Ｌ） によって移動式クレーンの稼働姿勢が定まれば、吊荷重
（Ｇ５）から各アウトリガの接地反力（Ｐ１〜Ｐ４）が
算出できるのである。

Ｎａ１１ 本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置は、
上記関係を基礎とし、第１図に示す如き移動式クレーン
に用いられるものである。

第２図は、本発明の移動式クレーンのアウトリガ反力表
示装置を示す。第２図において、８〜１１は、アウトリ
ガ１〜４の張り出し長さに間する情報を、後述する演算
手段１７に入力する張り出し長さ情報入力手段である。

この張り出し長さ情報入力手段８〜１１は、夫々対応す
る各アウトリガ１〜４の張り出し長さに応じた信号ａ、
ｂを入力するるポテンショメーター等で構成してもよい
。１２はブーム７の起伏角θを入力する起伏角情報入力
手段である。１３はブーム７の長さしに関する情報を、
後述する演算手段１７に入力するブーム長さ情報入力手
段である。１４は、旋回台６の旋回角θを検出する旋回
方向情報入力手段であって、ポテンショメータで構゛成
している。１６は吊荷重情報入力手段である。１７は、
演算手段であって、マイクロコンピュータで構成されて
おり、中央処理装置（ＭＰＵ）１Ｂ、リートオンリーメ
モリー（ＲＯＭ）１９、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）２（１、入力回路２１、出力回路２２、およびデコ
ーダ２３より構成され、中央処理装置１８はり−トオン
リーメモリ１９に記憶した所定のプログラムに従って入
力回路２１からの入力信号並びにリートオンリーメモリ
ーに記憶した数値をもとに、演算し、コントロールバス
２４、アドレスバス２５、データーバス２６を介して出
力図１２２に出力信号を送るものである。デコーダ２３
は、中央処理装置１８からのアドレス信号により何れの
素子に信号を伝達するかの選択信号を発信するものであ
る。

入力回１２１は、ペリフェラルインターフェースアダプ
タ（ＰＩＡ）２７およびアナログディジタルコンバータ
２８で構成されている。インターフェース２７は、前記
張り出し長さ情報入力手段８〜１１からの信号が入力さ
れ、まにインターフェース２８は、起伏角情報入力手段
１２、ブーム長さ情報入力手段１３、旋回方向情報入力
手段１４および吊荷重情Ｎα１３ 報入力手段１６からの信号が入力される。出力回路２２
は、ペリフェラルインターフェースアダプタ（ＰＩＡ）
２９で構成されており、中央処理装置１８の出力信号に
よって数値表示手段１５へ出力信号を発する。

このように演算手段１７には、張り出し長さ情報入力手
段８〜１１からアウトリガ１−４の張り出し長さに関す
る情報ａ、ｂ、起伏角情報入力手段１２から起伏角信号
θ、ブーム長さ情報入力手段１３からブーム長さ信号し
、旋回方向情報入力手段１４から旋回角度信号θ、およ
び吊荷重情報入力手段１６から吊荷重Ｇ５が入力されて
いる。演算手段１７の中央処理装置１８は、これら入力
値およびリードオンリーメモリ１９に記憶している移動
式クレーン各部の重量とその重心位置関連情報（第１図
に示し前掲した・　ｃ、ｄ、ｆ、ｃ、・Ｇ３・Ｇ４・ｇ
・ｊ）をもとに、リードオンリーメモリ１９の記憶プロ
グラムに従い、前述した数式（１）〜（４）に数式（５
１および（６）を夫々代入して得られる４個の式から、
各アウトリガ１〜４の接地反力Ｐ１〜Ｐ４を算出す位表
示するのである。数値表示手段１５への表示は、４個の
アウトリガの接地反力を並列的に一括表示しても良いし
、数値表示手段の前段に表示選択手段〈図示せず）を配
してこの表示選択手段を操作することで任意の−のアウ
トリガの接地反力を表示するようにしても良い。

上記実施例における、数値表示手段１５は、液晶又はＣ
ＲＴデイスプレィで構成しても良く、またプリンター（
印字手段）で構成しても良い。

尚、本開発のアウトリガ反力表示装置は、移動式クレー
ンに装備されているモーメントリミッタ；すなわち、各
アウトリガの張り出し長さ情報入力手段、起伏角検出手
段、ブーム長さ検出手段、旋回方向検出手段からの稼働
姿勢情報およびブームモーメント検出手段からの負荷情
報を、演算手段に入力し、演算手段において、当該演算
手段中に記憶している各稼働姿勢毎の負荷限界値群の中
から前記稼働姿勢情報に基づきその時の移動式クレーン
の稼働姿勢における負荷限界値を読み出ＮＣＬ１５ し、この読み出された限界値と前記負荷情報を対比し後
者の値が前者の値に達すると移動式クレーンの動きを制
限する信号を出力するモーメントリミッタ−；の演算手
段部分のキ一部を変更し、当該演算手段部分を利用して
実施することができるものである。

（効　果） 以上の如く構成し作用する本発明の移動式クレーンのア
ウトリガ反力表示装置は、移動式クレーンの任意の稼働
状態におけるアウトリガの接地反力を、移動式クレーン
を実際に動かすことなく簡単迅速に表示することが出来
るものであるから、移動式クレーンを充分な支持力を持
っていない地盤上に設置してクレーン作業をするに先立
つ地盤の許容支持力と接地反力の対比作業が、極めて簡
単に行いうるという効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、移動式クレーンの平面視略図である。 第２図は、本発明の移動式クレーンのアラ反力表示装置
の説明図である。 アウトリガ；ｌ−４、車輌；５、 旋回台；６、　ブーム；７・ 張り出し長さ情報入力手段；８〜ＩＩ、起伏角情報入力
手段；１２、 トリガ 吊荷重情報入力手段：１６、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 その前後両側に張り出して接地可能なアウトリガを備え
   た車輌上に、旋回自在に旋回台を取り付け、この旋回台
   に起伏自在なブームを取り付けてなる移動式クレーンに
   用いられるアウトリガ反力表示装置であって、 前記各アウトリガの張り出し長さに関する情報を入力す
   る張り出し長さ情報入力手段、 前記ブームの起伏角を入力する起伏角情報入力手段、 前記ブームの長さに関する情報を入力するブーム長さ情
   報入力手段、 前記旋回台の旋回方向を入力する旋回方向情報入力手段
   、 吊荷重情報入力手段、 前記張り出し長さ情報入力手段、前記起伏角情報入力手
   段、前記ブーム長さ情報入力手段、前記旋回方向情報入
   力手段、および前記吊荷重情報入力手段からの情報、並
   びにあらかじめ記憶した移動式クレーン各部の重量とそ
   の重心位置関連情報に基づき、その時の移動式クレーン
   の稼動状態下における前記各アウトリガの接地反力を演
   算々出する演算手段、 および、前記演算手段の算出結果たる各アウトリガの接
   地反力を選択的又は一括して表示する数値表示手段、 とから構成したことを特徴とする移動式クレーンのアウ
   トリガ反力表示装置。