JP2000001289A - 吊上用天秤装置 - Google Patents
吊上用天秤装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】被吊上物を載置したベース板を迅速且つ自動的
に水平に吊り上げることのできる吊上用天秤装置を提供
すること 【解決手段】被吊上物を載置したベース板２０を、複数
の油圧シリンダ１６を介して吊り上げる。そして、各油
圧シリンダ１６の軸線の鉛直角度と油圧を測定し、ベー
ス板２０の水平方向の重心位置を演算する。この演算し
た水平方向の重心位置を通る載置面２０ａの垂直線上
に、フック２８を配置するように、ロッド１６ｂをスト
ロークさせる。
に水平に吊り上げることのできる吊上用天秤装置を提供
すること 【解決手段】被吊上物を載置したベース板２０を、複数
の油圧シリンダ１６を介して吊り上げる。そして、各油
圧シリンダ１６の軸線の鉛直角度と油圧を測定し、ベー
ス板２０の水平方向の重心位置を演算する。この演算し
た水平方向の重心位置を通る載置面２０ａの垂直線上
に、フック２８を配置するように、ロッド１６ｂをスト
ロークさせる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は吊上用天秤装置に係
り、特に建設現場のクレーンのフックに懸吊して被吊上
物を水平に搬送する吊上用天秤装置に関する。
り、特に建設現場のクレーンのフックに懸吊して被吊上
物を水平に搬送する吊上用天秤装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設現場では、クレーンによって多くの
機器類が、据付位置まで搬送されている。この建設現場
のクレーンのフックには、多くの場合、機器類を安全に
搬送するため、吊上用天秤装置が懸吊されている。従来
の吊上用天秤装置は、チェーンブロック等により長さ調
節が可能な複数のチェーンでベース板をフックに懸吊す
ることにより構成されている。そして、このベース板の
上に被吊上物を載置し、作業者がチェーンブロックでチ
ェーンの長さ調節することにより、ベース板を水平に吊
り上げていた。
機器類が、据付位置まで搬送されている。この建設現場
のクレーンのフックには、多くの場合、機器類を安全に
搬送するため、吊上用天秤装置が懸吊されている。従来
の吊上用天秤装置は、チェーンブロック等により長さ調
節が可能な複数のチェーンでベース板をフックに懸吊す
ることにより構成されている。そして、このベース板の
上に被吊上物を載置し、作業者がチェーンブロックでチ
ェーンの長さ調節することにより、ベース板を水平に吊
り上げていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
吊上用天秤装置では、チェーンの長さ調節が作業者の勘
と経験に基づいて行われてるので、非常に効率が悪いと
いう欠点があった。即ち、作業者は、勘によってチェー
ンの長さ調節をしてベース板を試験的に懸吊し、ベース
板が水平になるまでこの作業を何度も繰り返し行ってい
たので、ベース板を水平にするために、多大な労力と時
間を費やしていた。
吊上用天秤装置では、チェーンの長さ調節が作業者の勘
と経験に基づいて行われてるので、非常に効率が悪いと
いう欠点があった。即ち、作業者は、勘によってチェー
ンの長さ調節をしてベース板を試験的に懸吊し、ベース
板が水平になるまでこの作業を何度も繰り返し行ってい
たので、ベース板を水平にするために、多大な労力と時
間を費やしていた。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、被吊上物を載置したベース板を迅速且つ自動
的に水平に懸吊することのできる吊上用天秤装置を提供
することを目的とする。
たもので、被吊上物を載置したベース板を迅速且つ自動
的に水平に懸吊することのできる吊上用天秤装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】本発明は前記目的を達成す
るために、被吊上物を載置するベース板に３本以上の紐
状部材の下端を連結すると共に、前記各紐状部材の上端
を支持する吊上部を吊り上げる吊上用天秤装置におい
て、前記ベース板と前記吊上部との間に前記各紐状部材
とそれぞれ直列に配設された複数の駆動装置と、前記ベ
ース板と前記吊上部との間の前記各紐状部材の引張力を
測定する引張力測定手段と、前記引張力測定手段の測定
結果に基づいて、前記被吊上物を載置したベース板の重
心位置を演算する演算手段と、前記複数の駆動装置をス
トロークさせるストローク手段と、前記演算手段で演算
された重心位置に基づいて前記ストローク手段を制御
し、前記ベース板が水平になるように前記駆動装置をス
トロークさせる制御手段と、を備えていることを特徴と
する。
るために、被吊上物を載置するベース板に３本以上の紐
状部材の下端を連結すると共に、前記各紐状部材の上端
を支持する吊上部を吊り上げる吊上用天秤装置におい
て、前記ベース板と前記吊上部との間に前記各紐状部材
とそれぞれ直列に配設された複数の駆動装置と、前記ベ
ース板と前記吊上部との間の前記各紐状部材の引張力を
測定する引張力測定手段と、前記引張力測定手段の測定
結果に基づいて、前記被吊上物を載置したベース板の重
心位置を演算する演算手段と、前記複数の駆動装置をス
トロークさせるストローク手段と、前記演算手段で演算
された重心位置に基づいて前記ストローク手段を制御
し、前記ベース板が水平になるように前記駆動装置をス
トロークさせる制御手段と、を備えていることを特徴と
する。
【０００６】本発明によれば、被吊上物をベース板に載
置すると、引張力測定手段が作動して、前記ベース板の
重心位置を求めるためのデータが測定される。演算手段
は、測定されたデータに基づいて重心位置を演算する。
そして、制御手段は、この演算結果に基づいてベース板
が水平になるように駆動装置をストロークさせて重心位
置の上方に吊上部が位置するようにする。これにより、
重心位置に偏りのある被吊上物をベース板に載置して吊
り上げる場合でも、被吊上物を載置したベース板を迅速
且つ自動的に水平に維持した状態で吊り上げることがで
きる。
置すると、引張力測定手段が作動して、前記ベース板の
重心位置を求めるためのデータが測定される。演算手段
は、測定されたデータに基づいて重心位置を演算する。
そして、制御手段は、この演算結果に基づいてベース板
が水平になるように駆動装置をストロークさせて重心位
置の上方に吊上部が位置するようにする。これにより、
重心位置に偏りのある被吊上物をベース板に載置して吊
り上げる場合でも、被吊上物を載置したベース板を迅速
且つ自動的に水平に維持した状態で吊り上げることがで
きる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って、本発明に
係る吊上用天秤装置について詳説する。図１は、本発明
に係る吊上用天秤装置１０をフック１２ａに係合したク
レーン１２の斜視図である。同図に示すように、吊上用
天秤装置１０は主として、吊上部１４、駆動装置として
の油圧シリンダ１６、紐状部材としてのチェーン１８及
びベース板２０で構成される。ベース板２０は、矩形状
に形成され、載置面２０ａに被吊上物を載置することが
できる。また、ベース板２０には、ベース板２０の水平
方向の傾斜角度を計測する傾斜計２４が設けられてい
る。傾斜計２４は、信号ケーブルを介して後述する制御
装置２２（図２参照）に接続され、傾斜角度の信号が制
御装置２２に出力される。
係る吊上用天秤装置について詳説する。図１は、本発明
に係る吊上用天秤装置１０をフック１２ａに係合したク
レーン１２の斜視図である。同図に示すように、吊上用
天秤装置１０は主として、吊上部１４、駆動装置として
の油圧シリンダ１６、紐状部材としてのチェーン１８及
びベース板２０で構成される。ベース板２０は、矩形状
に形成され、載置面２０ａに被吊上物を載置することが
できる。また、ベース板２０には、ベース板２０の水平
方向の傾斜角度を計測する傾斜計２４が設けられてい
る。傾斜計２４は、信号ケーブルを介して後述する制御
装置２２（図２参照）に接続され、傾斜角度の信号が制
御装置２２に出力される。
【０００８】チェーン１８、１８…は、一端がベース板
２０の各隅に連結され、他端が油圧シリンダ１６のロッ
ド１６ｂ側に連結される。各油圧シリンダ１６は、その
本体１６ａが後述する吊上部１４によって支持される。
これにより、吊上部１４を吊り上げて各油圧シリンダ１
６のロッド１６ｂをストローク調節すると、ベース板２
０の傾斜角度を調節することができる。
２０の各隅に連結され、他端が油圧シリンダ１６のロッ
ド１６ｂ側に連結される。各油圧シリンダ１６は、その
本体１６ａが後述する吊上部１４によって支持される。
これにより、吊上部１４を吊り上げて各油圧シリンダ１
６のロッド１６ｂをストローク調節すると、ベース板２
０の傾斜角度を調節することができる。
【０００９】図２は、吊上部１４の側面図であり、図３
は、吊上部１４に油圧シリンダ１６を支持する支持ユニ
ット２６の上面図である。尚、図３は、図２において左
側の支持ユニット２６の上面図を示している。図２に示
すように、吊上部１４は、略矩形状に形成され、上面に
フック２８が取り付けられている。これにより、クレー
ン１２のフック１２ａに係合して、吊上用天秤装置１０
を吊り上げることができる。
は、吊上部１４に油圧シリンダ１６を支持する支持ユニ
ット２６の上面図である。尚、図３は、図２において左
側の支持ユニット２６の上面図を示している。図２に示
すように、吊上部１４は、略矩形状に形成され、上面に
フック２８が取り付けられている。これにより、クレー
ン１２のフック１２ａに係合して、吊上用天秤装置１０
を吊り上げることができる。
【００１０】また、吊上部１４の下部の各隅には、各油
圧シリンダ１６の本体１６ａをそれぞれ首振り自在に支
持する支持ユニット２６、２６…が設けられている。支
持ユニット２６は、主として、組込板３０、水平板３２
及び支持板３４とから構成される。組込板３０は、図２
に示したように縦断面が略コの字状に形成され、吊上部
１４に組み込まれている。水平板３２は、図３に示すよ
うに略コの字状に形成され、上面及び下面に軸受４０、
４０が設けられる。この軸受４０、４０及び前記組込板
３０に設置された軸受３６、３６は、鉛直軸３８、３８
を鉛直方向に支持している。これにより、水平板３２
は、鉛直軸３８、３８に支持され、水平面上で矢印５６
方向に回動することができる。また、水平板３２の上面
には、軸受４２、４２が垂直に設置される。一方、支持
板３４の支持面３４ａには、油圧シリンダ１６の本体１
６ａが支持されると共に、軸受４６、４６が支持面３４
ａと垂直に設置される。軸受４２、４２と軸受４６、４
６は、水平軸４４、４４を水平に支持している。これに
より、支持板３４は、水平軸４４、４４によって支持さ
れ、矢印５８方向に回動することができる。このよう
に、支持板３４が矢印５８方向に回転自在に水平板３２
に支持されると共に、その水平板３２が矢印５６方向に
回転自在に組込板３０に支持されるので、支持板３４に
固定された油圧シリンダ１６は、その軸があらゆる方向
に向くように、即ち、首振り自在に吊上部１４に支持さ
れる。
圧シリンダ１６の本体１６ａをそれぞれ首振り自在に支
持する支持ユニット２６、２６…が設けられている。支
持ユニット２６は、主として、組込板３０、水平板３２
及び支持板３４とから構成される。組込板３０は、図２
に示したように縦断面が略コの字状に形成され、吊上部
１４に組み込まれている。水平板３２は、図３に示すよ
うに略コの字状に形成され、上面及び下面に軸受４０、
４０が設けられる。この軸受４０、４０及び前記組込板
３０に設置された軸受３６、３６は、鉛直軸３８、３８
を鉛直方向に支持している。これにより、水平板３２
は、鉛直軸３８、３８に支持され、水平面上で矢印５６
方向に回動することができる。また、水平板３２の上面
には、軸受４２、４２が垂直に設置される。一方、支持
板３４の支持面３４ａには、油圧シリンダ１６の本体１
６ａが支持されると共に、軸受４６、４６が支持面３４
ａと垂直に設置される。軸受４２、４２と軸受４６、４
６は、水平軸４４、４４を水平に支持している。これに
より、支持板３４は、水平軸４４、４４によって支持さ
れ、矢印５８方向に回動することができる。このよう
に、支持板３４が矢印５８方向に回転自在に水平板３２
に支持されると共に、その水平板３２が矢印５６方向に
回転自在に組込板３０に支持されるので、支持板３４に
固定された油圧シリンダ１６は、その軸があらゆる方向
に向くように、即ち、首振り自在に吊上部１４に支持さ
れる。
【００１１】また、上述した水平軸４４には、回転角度
を測定するエンコーダ５０が設置されている。これによ
り、油圧シリンダ１６の軸線が鉛直線に対して成す角度
（以下、鉛直角度と称す）を計測することができる。エ
ンコーダー５０は、後述する制御装置２２に信号ケーブ
ルを介して接続され、鉛直角度の信号が制御装置２２に
出力される。
を測定するエンコーダ５０が設置されている。これによ
り、油圧シリンダ１６の軸線が鉛直線に対して成す角度
（以下、鉛直角度と称す）を計測することができる。エ
ンコーダー５０は、後述する制御装置２２に信号ケーブ
ルを介して接続され、鉛直角度の信号が制御装置２２に
出力される。
【００１２】また、吊上部１４の内部には、制御装置２
２及び油圧ユニット５２が組み込まれ、油圧ユニット５
２は、図示しない動力源により油圧シリンダ１６の本体
１６ａに油圧油を送液してロッド１６ｂをストロークさ
せることができる。更に、油圧ユニット５２には、図示
しない油圧計が設けられており、ベース板２０の吊り上
げ前後の油圧差、即ち、チェーン１８の引張力を測定す
ることができる。この油圧ユニット５２は、信号ケーブ
ルを介して制御装置２２に接続され、引張力の信号が制
御装置２２に出力されると共に、ロッド１６ｂをストロ
ークさせる信号が制御装置２２から出力される。
２及び油圧ユニット５２が組み込まれ、油圧ユニット５
２は、図示しない動力源により油圧シリンダ１６の本体
１６ａに油圧油を送液してロッド１６ｂをストロークさ
せることができる。更に、油圧ユニット５２には、図示
しない油圧計が設けられており、ベース板２０の吊り上
げ前後の油圧差、即ち、チェーン１８の引張力を測定す
ることができる。この油圧ユニット５２は、信号ケーブ
ルを介して制御装置２２に接続され、引張力の信号が制
御装置２２に出力されると共に、ロッド１６ｂをストロ
ークさせる信号が制御装置２２から出力される。
【００１３】制御装置２２には、水平方向の重心位置の
演算機能が設けられており、ベース板２０を懸吊した際
のエンコーダー５０及び油圧計のそれぞれの測定値か
ら、後述する重心位置演算方法によって、ベース板２０
の水平方向の重心位置を演算するように構成される。制
御装置２２は、この演算結果に基づいて、懸吊したベー
ス板２０を水平にするように構成される。即ち、制御装
置２２は、各ロッド１６ｂのストロークを調節して、演
算した重心位置を通る載置面２０ａの垂直線上に、吊上
部１４のフック２８を配置する。これにより、懸吊した
ベース板２０を迅速に水平にすることができる。
演算機能が設けられており、ベース板２０を懸吊した際
のエンコーダー５０及び油圧計のそれぞれの測定値か
ら、後述する重心位置演算方法によって、ベース板２０
の水平方向の重心位置を演算するように構成される。制
御装置２２は、この演算結果に基づいて、懸吊したベー
ス板２０を水平にするように構成される。即ち、制御装
置２２は、各ロッド１６ｂのストロークを調節して、演
算した重心位置を通る載置面２０ａの垂直線上に、吊上
部１４のフック２８を配置する。これにより、懸吊した
ベース板２０を迅速に水平にすることができる。
【００１４】また、制御装置２２は、傾斜計２４の測定
値を入力してフィードバック制御することにより、ベー
ス板２０の傾斜角度を所定の角度に精度良く調節するこ
とができる。例えば、被吊上物を据え付ける際の据付角
度を予め制御装置２２に入力しておくと、制御装置２２
が、その据付角度と傾斜角度の偏差を無くすようにスト
ローク調節し、ベース板２０の傾斜角度を正確に調節す
る。
値を入力してフィードバック制御することにより、ベー
ス板２０の傾斜角度を所定の角度に精度良く調節するこ
とができる。例えば、被吊上物を据え付ける際の据付角
度を予め制御装置２２に入力しておくと、制御装置２２
が、その据付角度と傾斜角度の偏差を無くすようにスト
ローク調節し、ベース板２０の傾斜角度を正確に調節す
る。
【００１５】以下、ベース２０の水平方向の重心位置演
算方法を説明する。図４は、ベース板２０の水平方向の
重心位置演算方法を説明する説明図である。図中、Ｇ点
は、ベース板２０の水平方向の重心位置である。また、
同図には、θ2 のみを示した。ベース板２０の吊り上げ
前後の各油圧シリンダ１６の油圧差をＦ1 、Ｆ2 、
Ｆ3 、Ｆ4 とし、各エンコーダー５０の測定値、即ち、
各油圧シリンダ１６の鉛直角度をθ1 、θ2 、θ3 、θ
4 とする。これにより、重心位置Ｇにおける重量Ｗは、
荷重のバランスから式（１）で示される。
算方法を説明する。図４は、ベース板２０の水平方向の
重心位置演算方法を説明する説明図である。図中、Ｇ点
は、ベース板２０の水平方向の重心位置である。また、
同図には、θ2 のみを示した。ベース板２０の吊り上げ
前後の各油圧シリンダ１６の油圧差をＦ1 、Ｆ2 、
Ｆ3 、Ｆ4 とし、各エンコーダー５０の測定値、即ち、
各油圧シリンダ１６の鉛直角度をθ1 、θ2 、θ3 、θ
4 とする。これにより、重心位置Ｇにおける重量Ｗは、
荷重のバランスから式（１）で示される。
【００１６】
【数１】 Ｗ＝Ｆ1 cos θ1 ＋Ｆ2 cos θ2 ＋Ｆ3 cos θ3 ＋Ｆ4 cos θ4 …（１） また、ベース板２０の頂点の一つに原点をとり、図４に
示したように座標軸を設定する。そして、ベース板２０
のＸ軸長さ、Ｙ軸長さをＬ1 、Ｌ2 とし、重心位置Ｇの
Ｘ座標をａ、Ｙ座標をｂとする。これにより、Ｘ軸及び
Ｙ軸回りのモーメントバランスは、以下のようにして表
される。
示したように座標軸を設定する。そして、ベース板２０
のＸ軸長さ、Ｙ軸長さをＬ1 、Ｌ2 とし、重心位置Ｇの
Ｘ座標をａ、Ｙ座標をｂとする。これにより、Ｘ軸及び
Ｙ軸回りのモーメントバランスは、以下のようにして表
される。
【００１７】
【数２】 Ｆ1 cos θ1 ×Ｌ2 ＋Ｆ4 cos θ4 ×Ｌ2 ＝Ｗ×ｂ Ｆ1 cos θ1 ×Ｌ1 ＋Ｆ2 cos θ4 ×Ｌ1 ＝Ｗ×ａ …（２） 従って、Ｆ1 〜Ｆ4 及びθ1 〜θ4 の値から、ａ及びｂ
の値を計算することができる。そして、制御装置２２
は、このａ、ｂの値に基づいてロッド１６ｂのストロー
ク調整を行って、Ｘ＝ａ、Ｙ＝ｂの直線上にフック２８
を配置する。これにより、懸吊したベース板２０を、水
平にすることができる。尚、傾斜計２４の測定値により
フィードバック制御すると、ベース板２０を常に正確に
水平にすることができる。また、上述した式（１）、式
（２）から分かるように、Ｆ1 〜Ｆ4 、θ1 〜θ4 を全
て測定しなくてもａとｂを算出できるので、必要に応じ
て測定すればよい。更に、吊上用天秤装置を図５のよう
に構成すると、θ1 〜θ4 を測定しなくても各油圧シリ
ンダ１６の油圧差Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 のみで重心位
置Ｇを算出することができる。即ち、ベース板２０と略
同じ大きさの矩形状に形成した吊上部１４に、４つの油
圧シリンダ１６をその軸線がそれぞれ平行になるように
首振り自在に設置する。これにより、４つの油圧シリン
ダ１６は、その軸線が常に鉛直線を形成する。従って、
各油圧シリンダ１６における油圧差Ｆ1、Ｆ2 、Ｆ3 、
Ｆ4 を求めるだけで、重心位置Ｇを算出することができ
る。
の値を計算することができる。そして、制御装置２２
は、このａ、ｂの値に基づいてロッド１６ｂのストロー
ク調整を行って、Ｘ＝ａ、Ｙ＝ｂの直線上にフック２８
を配置する。これにより、懸吊したベース板２０を、水
平にすることができる。尚、傾斜計２４の測定値により
フィードバック制御すると、ベース板２０を常に正確に
水平にすることができる。また、上述した式（１）、式
（２）から分かるように、Ｆ1 〜Ｆ4 、θ1 〜θ4 を全
て測定しなくてもａとｂを算出できるので、必要に応じ
て測定すればよい。更に、吊上用天秤装置を図５のよう
に構成すると、θ1 〜θ4 を測定しなくても各油圧シリ
ンダ１６の油圧差Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 のみで重心位
置Ｇを算出することができる。即ち、ベース板２０と略
同じ大きさの矩形状に形成した吊上部１４に、４つの油
圧シリンダ１６をその軸線がそれぞれ平行になるように
首振り自在に設置する。これにより、４つの油圧シリン
ダ１６は、その軸線が常に鉛直線を形成する。従って、
各油圧シリンダ１６における油圧差Ｆ1、Ｆ2 、Ｆ3 、
Ｆ4 を求めるだけで、重心位置Ｇを算出することができ
る。
【００１８】尚、制御装置２２は、リモートコントロー
ラー６０で遠隔操作できるように構成されており、異常
事態が生じた場合には、手動で対応することができる。
次に上記の如く構成された吊上用天秤装置１０の作用に
ついて説明する。先ず、ベース板２０の載置面２０ａに
被吊上物を設置し、吊上部１４のフック２８にクレーン
フック１２ａを係合する。そして、クレーン１２で吊上
用天秤装置１０を吊り上げて、エンコーダ５０、傾斜計
２４及び油圧計で計測を開始する。
ラー６０で遠隔操作できるように構成されており、異常
事態が生じた場合には、手動で対応することができる。
次に上記の如く構成された吊上用天秤装置１０の作用に
ついて説明する。先ず、ベース板２０の載置面２０ａに
被吊上物を設置し、吊上部１４のフック２８にクレーン
フック１２ａを係合する。そして、クレーン１２で吊上
用天秤装置１０を吊り上げて、エンコーダ５０、傾斜計
２４及び油圧計で計測を開始する。
【００１９】計測を開始すると、制御装置２２は、先
ず、エンコーダ５０及び油圧計の測定値により、被吊上
物を載置したベース板２０の水平方向の重心位置を演算
する。そして、各ロッド１６ｂをストロークさせて、演
算した重心位置を通る載置面２０ａ垂直線上に、吊上部
１４のフック２８を配置する。これにより、ベース板２
０が水平に吊り上げられるので、被吊上物を安全に搬送
することができる。
ず、エンコーダ５０及び油圧計の測定値により、被吊上
物を載置したベース板２０の水平方向の重心位置を演算
する。そして、各ロッド１６ｂをストロークさせて、演
算した重心位置を通る載置面２０ａ垂直線上に、吊上部
１４のフック２８を配置する。これにより、ベース板２
０が水平に吊り上げられるので、被吊上物を安全に搬送
することができる。
【００２０】次に、この状態で吊上用天秤装置１０を吊
り上げたまま、クレーン１２で被吊上物を据付位置近く
まで搬送する。そして、制御装置２２に、被吊上物の据
付角度を入力し、傾斜計２４の測定値がこの据付角度に
なるようにフィードバック制御する。これにより、被吊
上物を精度良く据付角度に調節することができる。この
ように、上述した実施の形態の吊上用天秤装置１０で
は、首振り自在に設置した複数の油圧シリンダ１６、１
６…を介してベース板２０を懸吊し、ベース板２０の水
平方向の重心位置に基づいて油圧シリンダ１６のストロ
ーク調節を行うので、吊り上げたベース板２０を迅速且
つ自動的に水平にすることができる。更に、ベース板２
０の傾斜角度を傾斜計２４で測定し、制御装置２２がフ
ィードバック制御を行うので、ベース板２０を精度良く
所定の水平度に調節することができる。
り上げたまま、クレーン１２で被吊上物を据付位置近く
まで搬送する。そして、制御装置２２に、被吊上物の据
付角度を入力し、傾斜計２４の測定値がこの据付角度に
なるようにフィードバック制御する。これにより、被吊
上物を精度良く据付角度に調節することができる。この
ように、上述した実施の形態の吊上用天秤装置１０で
は、首振り自在に設置した複数の油圧シリンダ１６、１
６…を介してベース板２０を懸吊し、ベース板２０の水
平方向の重心位置に基づいて油圧シリンダ１６のストロ
ーク調節を行うので、吊り上げたベース板２０を迅速且
つ自動的に水平にすることができる。更に、ベース板２
０の傾斜角度を傾斜計２４で測定し、制御装置２２がフ
ィードバック制御を行うので、ベース板２０を精度良く
所定の水平度に調節することができる。
【００２１】尚、上述した実施の形態では、矩形状のベ
ース板２０を用い、該ベース板２０の各隅にチェーン１
８を連結したが、これに限定するものではない。また、
油圧シリンダ１６のロッド１６ｂ側にチェーンブロック
を設置し、このチェーンブロックからチェーンを繰り出
してベース板２０の各隅に連結してもよい。これによ
り、被吊上物を載置したベース板２０の重心位置が大き
く偏っていて油圧シリンダ１６のストローク量で対応し
きれない場合にも、チェーンの長さを調節することによ
り対応することができる。
ース板２０を用い、該ベース板２０の各隅にチェーン１
８を連結したが、これに限定するものではない。また、
油圧シリンダ１６のロッド１６ｂ側にチェーンブロック
を設置し、このチェーンブロックからチェーンを繰り出
してベース板２０の各隅に連結してもよい。これによ
り、被吊上物を載置したベース板２０の重心位置が大き
く偏っていて油圧シリンダ１６のストローク量で対応し
きれない場合にも、チェーンの長さを調節することによ
り対応することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る吊上
用天秤装置は、駆動装置を介して被吊上物を載置したベ
ース板の重心位置の重心位置を演算すると共に、この演
算結果に基づいて駆動装置をストロークさせるので、迅
速且つ自動的にベース板を水平にすることができる。
用天秤装置は、駆動装置を介して被吊上物を載置したベ
ース板の重心位置の重心位置を演算すると共に、この演
算結果に基づいて駆動装置をストロークさせるので、迅
速且つ自動的にベース板を水平にすることができる。
【図１】本発明に係る吊上用天秤装置を用いてクレーン
により吊上げ物をつり上げる斜視図
により吊上げ物をつり上げる斜視図
【図２】吊上用天秤装置の吊上部における係合機構を説
明する側面図
明する側面図
【図３】図２の支持ユニットの上面図
【図４】被吊上物を載置したベース板の重心位置の算出
方法を説明する説明図
方法を説明する説明図
【図５】本発明に係る吊上用天秤装置の別の態様を示す
もので、各油圧シリンダの油圧差のみで重心位置Ｇを算
出する場合の説明図
もので、各油圧シリンダの油圧差のみで重心位置Ｇを算
出する場合の説明図
１０…吊上用天秤装置 １２…クレーン １４…吊上部 １６…油圧シリンダ １８…チェーン ２０…ベース板 ２２…制御装置 ２４…傾斜計 ５０…エンコーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 和明 東京都千代田区内神田１丁目１番14号 日 立プラント建設株式会社内 Ｆターム(参考） 3F004 KA01 LA10 LC04
Claims (5)
- 【請求項１】被吊上物を載置するベース板に３本以上の
紐状部材の下端を連結すると共に、前記各紐状部材の上
端を支持する吊上部を吊り上げる吊上用天秤装置におい
て、 前記ベース板と前記吊上部との間に前記各紐状部材とそ
れぞれ直列に配設された複数の駆動装置と、 前記ベース板と前記吊上部との間の前記各紐状部材の引
張力を測定する引張力測定手段と、 前記引張力測定手段の測定結果に基づいて、前記被吊上
物を載置したベース板の重心位置を演算する演算手段
と、 前記複数の駆動装置をストロークさせるストローク手段
と、 前記演算手段で演算された重心位置に基づいて前記スト
ローク手段を制御し、前記ベース板が水平になるように
前記駆動装置をストロークさせる制御手段と、 を備えていることを特徴とする吊上用天秤装置。 - 【請求項２】前記各紐状部材が鉛直線に対して成す角度
をそれぞれ測定する鉛直角測定手段を設けたことを特徴
とする請求項１の吊上用天秤装置。 - 【請求項３】前記ベース板と前記吊上部との間に前記各
紐状部材と直列に前記駆動装置としてシリンダ装置とチ
ェーンブロックを配設することを特徴とする請求項１の
吊上用天秤装置。 - 【請求項４】前記駆動装置として、油圧又は水圧のシリ
ンダ装置を用い、前記被吊上物を載置したベース板の吊
り上げ前後の油圧差又は水圧差から前記引張力を測定す
ることを特徴とする請求項１の吊上用天秤装置。 - 【請求項５】前記ベース板の水平方向の傾斜角度を計測
する傾斜計が設けられていることを特徴とする請求項
１、２、３又は４の吊上用天秤装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18166098A JP2000001289A (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 吊上用天秤装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18166098A JP2000001289A (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 吊上用天秤装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000001289A true JP2000001289A (ja) | 2000-01-07 |
Family
ID=16104646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18166098A Pending JP2000001289A (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 吊上用天秤装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000001289A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-06-12 JP JP18166098A patent/JP2000001289A/ja active Pending
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