CN115504413A - 吊篮机构及外墙施工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种吊篮机构及外墙施工机器人。本发明公开的吊篮机构包括：吊篮框架、悬挂组件以及提升组件，吊篮框架包括用于安装执行装置的安装部，悬挂组包括牵引件连接组件和伸缩组件，牵引件连接组件设置于伸缩组件上方并与伸缩组件连接，牵引件连接组件用于与牵引件连接，伸缩组件包括与吊篮框架连接的多个连接部，多个连接部沿吊篮框架周侧均匀分布，各连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件安装于牵引件连接组件用于带动悬挂组件和吊篮框架随牵引件上升或下降；其中，安装部位于悬挂组件一侧，使得执行装置避让悬挂组件执行作业。本申请既保证了稳定性和平衡性，又保证了执行装置有足够的活动空间。

Description

吊篮机构及外墙施工机器人

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种吊篮机构及外墙施工机器人。

背景技术

高空吊篮作为外墙边角施工机器人的核心部件之一，是一种常见的高空施工作业设备，吊篮在执行喷涂作业时，需要较高的吊篮俯仰平衡性；吊篮需要从楼底往楼顶爬升，此时需要较高的左右的平衡性，而传统吊篮至少需要两个吊点。此种吊篮虽能达到左右平衡调节的目的，但却不能解决前后俯仰调节的问题；同时由于是双吊点的原因，需要搭建两套悬架，这就增加了施工工作量；有时候因为楼面炮楼等特征，也会导致两套悬架不好搭建的情况。

发明内容

本发明提供一种吊篮机构及外墙施工机器人，旨在提高现有吊篮机构的平衡性。

第一方面，本发明实施例提供一种吊篮机构，包括：吊篮框架，包括安装部，用于安装执行装置；悬挂组件，包括牵引件连接组件和伸缩组件，所述牵引件连接组件设置于所述伸缩组件上方并与所述伸缩组件连接，所述牵引件连接组件用于与牵引件连接，所述伸缩组件包括与所述吊篮框架连接的多个连接部，多个所述连接部沿所述吊篮框架周侧均匀分布，各所述连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件，安装于所述牵引件连接组件，用于带动所述悬挂组件和所述吊篮框架随所述牵引件上升或下降；其中，所述安装部位于所述悬挂组件一侧，使得所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

根据本实施例的吊篮机构，通过在吊篮框架上设置在安装部，使得执行装置能够位于悬挂组件前侧，避让悬挂组件执行作业，能够既可以保证执行装置有足够的活动空间，又可以使吊篮机构在运动过程中有较高的吊篮稳定性。悬挂组件包括多个沿吊篮框架周侧均匀分布的连接部，使得悬挂组件与吊篮框架稳定连接保持平衡，各连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度，使得提升组件在带动悬挂组件和吊篮框架随牵引件上升或下降的过程中，发生偏斜后，可以通过悬挂组件迅速调平，保证了吊篮机构的平衡稳定性，从而保证执行装置的作业质量。

根据本发明第一方面的前述实施方式，所述伸缩组件还包括与所述连接部数量相同的铰接部，所述铰接部相对于所述连接部靠近所述牵引件连接组件设置，至少两个所述铰接部彼此铰接形成铰接节点，各所述铰接节点之间相互连接，所述伸缩组件通过所述铰接节点与所述牵引件连接组件连接。

上述实施方式中，伸缩组件还包括与连接部数量相同的铰接部，铰接部相对于连接部靠近牵引件连接组件设置，至少两个铰接部彼此铰接形成铰接节点，各铰接节点之间相互连接能够形成单吊点结构。各铰接节点之间能够彼此直接连接，进而使得伸缩组件的结构更加稳定，也可以彼此之间通过连接件间接连接，进而为其他机构提供安装空间，伸缩组件通过铰接节点与牵引件连接组件连接，使得伸缩组件能够与牵引件连接组件之间活动连接，便于吊篮机构灵活调整牵引件。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述伸缩组件包括多个伸缩调节件，所述伸缩调节件能够刚性地调节自身长度，所述伸缩调节件一端为所述连接部，所述伸缩调节件另一端为所述铰接部。

上述实施方式中，伸缩组件包括多个伸缩调节件，伸缩调节件能够刚性地调节自身长度，伸缩调节件一端为连接部，伸缩调节件另一端为铰接部，即各伸缩调节件底端沿吊篮框架周向均匀分布并与吊篮框架连接，顶端汇聚以用于与牵引件连接组件连接形成单吊点，各伸缩调节件均可沿自身长度方式伸缩，以便于能够灵活调整吊篮框架的倾斜度，例如当吊篮框架向左下方倾斜时，通过缩短与吊篮框架左侧连接的连接部即可实现吊篮框架调平，或者伸长与吊篮框架右侧连接的连接部也可实现吊篮框架调平，调平方式灵活便捷。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述伸缩调节件为电动推杆、伺服模组、油缸、或花篮螺栓。

上述实施方式中，伸缩调节件为电动推杆、伺服模组、油缸、或花篮螺栓中的任一者或组合，使得伸缩调节件即可以电动调节，也可以手动调节。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述连接部和所述铰接部均为四个，四个所述铰接部两两一组形成两个铰接节点，同组的两个所述伸缩调节件沿轴向构成铰接面；所述悬挂组件还包括横连杆，所述横连杆的两端分别与两个所述铰接节点铰接连接，所述横连杆沿长度方向分别与两个所述铰接面交叉。

上述实施方式中，连接部和铰接部均为四个，四个铰接部两两一组形成两个铰接节点，同组的两个伸缩调节件沿伸缩方向构成铰接面；悬挂组件还包括横连杆，横连杆横向连接于两个铰接节点之间，并且横连杆两端分别与两个铰接节点转动连接，使得横连杆沿长度方向分别与两个铰接面交叉，一方面能够对两个铰接节点之间的距离进行限位，另一方面能够有效提升悬挂组件单吊点结构的整体稳定性，四个吊点使得吊篮机构受力均匀，且该结构满足调节需求。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述提升组件包括提升机，牵引件连接组件包括提升机安装架，提升机安装于所述提升机安装架用于与所述牵引件连接。

上述实施方式中，提升组件包括提升机，牵引件连接组件包括提升机安装架，牵引件能够穿过提升机安装架，提升机安装于提升机安装架并与牵引件连接，使得吊篮机构能够随牵引件上升或下降。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述悬挂组件还包括分别铰接连接于所述提升机安装架两侧的第一连板和第二连板，所述第一连板和所述第二连板分别与所述横连杆的两端铰接。

上述实施方式中，悬挂组件通过在提升机安装架两侧设置第一连板和第二连板，使得第一连板和第二连板上端分别与提升机安装架两侧铰接，第一连板和第二连板下端分别与横连杆的两端铰接，通过该设置能够提高单吊点结构的左右稳定性。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述提升组件还包括安全锁，所述安全锁设置于所述提升机上方，所述安全锁能够在所述牵引件发生异常时锁住所述牵引件。

上述实施方式中，提升组件还包括安全锁，所述安全锁设置于所述提升机上方，安全锁能够在所述牵引件发生异常时锁住牵引件，本申请实施例的吊篮机构应用于高空作业装置上，能确保高空作业的安全。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，还包括倾角检测器以及调平控制器，所述倾角检测器安装于所述吊篮框架，用于检测所述吊篮框架的倾斜信息，所述调平控制器与所述倾角检测器以及所述伸缩组件信号连接，所述调平控制器根据所述倾斜信息控制所述连接部的伸缩。

上述实施方式中，通过设置用于检测吊篮框架倾斜方向和倾斜角度的倾角检测器，使得调平控制器基于倾角检测器获取吊篮框架倾斜信息，进而分别控制伸缩组件中的各连接部，进而调整吊篮机构整体的平衡性。

第二方面，本发明实施例提供一种外墙施工机器人，包括：本发明实施例的第一方面的前述任一实施方式所述的吊篮机构，以及执行装置，所述执行装置安装于所述安装部，所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述执行装置设置于所述伸缩组件上方，所述执行装置的运动方向与任意相邻的两个所述连接部的伸缩方向构成的平面交叉。

根据本发明实施例的外墙施工机器人，包括吊篮机构和执行装置，通过在吊篮框架上设置在安装部，使得执行装置能够位于悬挂组件一侧，避让悬挂组件执行作业，能够既可以保证执行装置有足够的活动空间，又可以使吊篮机构在运动过程中有较高的吊篮稳定性。悬挂组件包括多个沿吊篮框架周侧均匀分布的连接部，使得悬挂组件与吊篮框架稳定连接保持平衡，各连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度，使得提升组件在带动悬挂组件和吊篮框架随牵引件上升或下降的过程中，发生偏斜后，可以通过悬挂组件迅速调平，保证了吊篮机构的平衡稳定性，从而保证执行装置的作业质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种实施例的吊篮机构的立体图；

图2为本发明一种实施例的悬挂组件的结构示意图。

附图标号说明：

1000-吊篮机构；1100-吊篮框架；1110-安装部；1200-悬挂组件；1210-牵引件连接组件；1211-提升机安装架；1220-伸缩组件；1221-连接部；1222-铰接部；1223-铰接节点；1224-伸缩调节件；1225-横连杆；1226-第一连板；1227-第二连板；1300-提升组件；1310-提升机；1320-安全锁；4000-执行装置。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种吊篮机构，包括：吊篮框架、悬挂组件以及提升组件，其中，吊篮框架包括安装部，安装部用于安装执行装置，悬挂组包括牵引件连接组件和伸缩组件，所述牵引件连接组件设置于所述伸缩组件上方并与所述伸缩组件连接，所述牵引件连接组件用于与牵引件连接，所述伸缩组件包括与所述吊篮框架连接的多个连接部，多个所述连接部沿所述吊篮框架周侧均匀分布，各所述连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件安装于所述牵引件连接组件，用于带动所述悬挂组件和所述吊篮框架随所述牵引件上升或下降；其中，所述安装部位于所述悬挂组件一侧，使得所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

如图1所示，本发明实施例的吊篮机构1000，包括：吊篮框架1100、悬挂组件1200以及提升组件1300，其中，吊篮框架1100包括安装部1110，安装部1110用于安装执行装置4000，悬挂组包括牵引件连接组件1210和伸缩组件1220，牵引件连接组件1210设置于伸缩组件1220上方并与伸缩组件1220连接，牵引件连接组件1210用于与牵引件连接，伸缩组件1220包括与吊篮框架1100连接的多个连接部1221，多个连接部1221沿吊篮框架1100周侧均匀分布，各连接部1221分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件1300安装于牵引件连接组件1210，用于带动悬挂组件1200和吊篮框架1100随牵引件上升或下降；其中，安装部1110位于悬挂组件1200一侧，使得执行装置4000避让悬挂组件1200执行作业。可选地，本申请的吊篮机构1000应用于高空作业，执行装置4000可以执行高空清洁作业、滚涂作业、喷涂作业、高空消防作业等。

通过在吊篮框架1100上设置在安装部1110，使得执行装置4000能够位于悬挂组件1200一侧，避让悬挂组件1200执行作业，能够既可以保证执行装置4000有足够的活动空间，又可以使吊篮机构1000在运动过程中有较高的吊篮稳定性。悬挂组件1200包括多个沿吊篮框架1100周侧均匀分布的连接部1221，使得悬挂组件1200与吊篮框架1100稳定连接保持平衡，各连接部1221分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度，使得提升组件1300在带动悬挂组件1200和吊篮框架1100随牵引件上升或下降的过程中，发生偏斜后，可以通过悬挂组件1200迅速调平，保证了吊篮机构1000的平衡稳定性，从而保证执行装置4000的作业质量。优选地，执行装置4000能够位于悬挂组件1200前侧，使得执行装置4000能够避让悬挂组件1200执行作业。

在一些可选实施方式中，伸缩组件1220还包括与连接部1221数量相同的铰接部1222，铰接部1222相对于连接部1221靠近牵引件连接组件1210设置，至少两个铰接部1222彼此铰接形成铰接节点1223，各铰接节点1223之间相互连接，伸缩组件1220通过铰接节点1223与牵引件连接组件1210连接。上述实施方式中，各铰接节点1223之间相互连接能够形成单吊点结构。各铰接节点1223之间能够彼此直接连接，进而使得伸缩组件1220的结构更加稳定，也可以彼此之间通过连接件间接连接，进而为其他机构提供安装空间，伸缩组件1220通过铰接节点1223与牵引件连接组件1210连接，使得伸缩组件1220能够与牵引件连接组件1210之间活动连接，便于吊篮机构1000灵活调整牵引件。

更进一步地，伸缩组件1220包括多个伸缩调节件1224，伸缩调节件1224能够刚性地调节自身长度，伸缩调节件1224一端为连接部1221，伸缩调节件1224另一端为铰接部1222。由于伸缩调节件1224能够刚性地调节自身长度，因此，能够对牵引件连接件限位，使得牵引件连接件和提升组件1300在伸缩组件1220失去牵引件牵引的情况下，依然能稳定安装于吊篮框架1100，不会导致提升组件1300失去支撑散落在吊篮框架1100内，造成零件损坏造成穿绳困难或其他使用不便利的问题。各伸缩调节件1224底端沿吊篮框架1100周向均匀分布并与吊篮框架1100连接，顶端汇聚以用于与牵引件连接组件1210连接形成单吊点，各伸缩调节件1224均可沿自身长度方式伸缩，以便于能够灵活调整吊篮框架1100的倾斜度，例如当吊篮框架1100向左下方倾斜时，通过缩短与吊篮框架1100左侧连接的连接部1221即可实现吊篮框架1100调平，或者伸长与吊篮框架1100右侧连接的连接部1221也可实现吊篮框架1100调平，调平方式灵活便捷。本申请采用单吊点的悬挂方式，可以降低悬架搭建带来的劳动强度和搭建难度，降低了施工成本，提高了工作效率，增强了悬架在楼顶的适应性，更加灵活方便。

在一些可选实施方式中，伸缩调节件1224为电动推杆、伺服模组、油缸、或花篮螺栓中的任一者或组合。使得伸缩调节件1224即可以电动调节，也可以手动调节。优选地，伸缩调节件1224为电动调节，实现自动检测调节，增强高空作业的安全性。

具体地，当伸缩调节件1224为电动调节件时，本申请实施例的吊篮机构1000还包括倾角检测器以及调平控制器，倾角检测器安装于吊篮框架1100，用于检测吊篮框架1100的倾斜信息，调平控制器与倾角检测器以及伸缩组件1220信号连接，调平控制器根据倾斜信息控制连接部1221的伸缩。上述实施方式中，通过设置用于检测吊篮框架1100倾斜方向和倾斜角度的倾角检测器，使得调平控制器基于倾角检测器获取吊篮框架1100倾斜信息，进而分别控制伸缩组件1220中的各连接部1221，进而调整吊篮机构1000整体的平衡性。

如图2所示，本申请实施例的吊篮框架1100优选为框型结构，因此本申请附图示意的实施例设置伸缩调节件1224为四个，四个伸缩调节件1224分别与吊篮框架1100的四个边角连接，即连接部1221和铰接部1222均为四个，四个铰接部1222两两一组形成两个铰接节点1223，四个连接部1221也分别与吊篮框架1100铰接，悬挂组件1200通过四个铰接点和吊篮框架1100连接起来，最大程度的保证了单吊点结构的稳定性，执行装置4000安装在吊篮框架1100上。因为运动机构安装在悬挂组件1200的前端，所以执行装置4000有足够的空间执行动作，而不会干涉到牵引件和悬挂组件1200。悬挂组件1200还包括横连杆1225，横连杆1225的两端分别与两个铰接节点1223铰接连接，同组的两个伸缩调节件1224沿轴向构成铰接面，横连杆1225沿长度方向分别与两个铰接面交叉。上述实施方式中，通过设置横连杆1225，使得横连杆1225横向连接于两个铰接节点1223之间，并且横连杆1225两端分别与两个铰接节点1223转动连接，一方面能够对两个铰接节点1223之间的距离进行限位，另一方面能够有效提升悬挂组件1200单吊点结构的整体稳定性，四个铰接点使得吊篮机构1000受力均匀，且该结构满足调节需求。

当吊篮机构1000因为执行装置4000发生移动或吊篮机构1000移动造成吊篮机构1000左右不平衡时，例如左边偏低时，可以通过收缩左边的两个电伸缩调节件1224或者伸长右边的两个伸缩调节件1224，以达到左右平衡的目的；如右边偏低，则可以通过伸长左边的两个伸缩调节件1224或者收缩右边的两个伸缩调节件1224，以达到左右平衡的目的。当吊篮机构1000因为执行装置4000发生移动或吊篮机构1000移动造成吊篮机构1000前后不平衡时，例如前边偏低时，可以通过收缩前边的两个伸缩调节件1224或者伸长后边的伸缩调节件1224，以达到前后平衡的目的；例如后边偏低，则可以通过伸长前边的两个伸缩调节件1224或者收缩后边的伸缩调节件1224，以达到前后平衡的目的。如果左右前后都不平横，则根据上述原理综合调节四个伸缩调节件1224的伸缩。

可以理解的是，本领域技术人员可灵活设置伸缩调节件1224的数量，其也可以为六个、八个、十个等，具体考虑到高空作业承载重量以及实际吊篮框架1100的连接需求，四个连接部1221为优选实施方式，本申请的吊篮机构1000还安装有检沿吊篮机构1000高度方向上下设置的第一检测机构和第二检测机构，第一检测机构用于识别外墙尺寸和形状特征并构建三维模型，执行装置4000基于三维模型执行作业，第二检测机构用于检测吊篮装置下方环境，当出现障碍物时，可以实现避障或暂停作业。本申请的伸缩调节件1224能够迅速调平，保证了吊篮机构1000的平衡，从而保证执行作业质量和建立三维模型图的质量。

更进一步地，提升组件1300包括提升机1310和安全锁1320，其中，牵引件连接组件1210包括提升机安装架1211，牵引件能够穿过提升机安装架1211和提升机1310，提升机1310固定安装于提升机安装架1211并与牵引件连接，使得吊篮机构1000能够随牵引件上升或下降。安全锁1320设置于提升机1310上方，安全锁1320能够在牵引件发生异常时锁住牵引件，本申请实施例的吊篮机构1000应用于高空作业装置上，能确保高空作业的安全。

可选地，悬挂组件1200还包括分别铰接连接于提升机安装架1211两侧的第一连板1226和第二连板1227，第一连板1226和第二连板1227分别与横连杆1225的两端铰接。上述实施方式中，悬挂组件1200通过在提升机安装架1211两侧设置第一连板1226和第二连板1227，使得第一连板1226和第二连板1227上端分别与提升机安装架1211两侧铰接，第一连板1226和第二连板1227上端分别与横连杆1225的两端铰接，通过该设置能够提高单吊点结构的稳定性。当第一连板1226和第二连板1227分别设置于提升机安装架1211的左右两侧时，第一连板1226和第二连板1227上端分别与提升机安装架1211左右两侧铰接，第一连板1226和第二连板1227下端分别与横连杆1225的两端铰接，通过该设置能够提高单吊点结构的左右稳定性。当第一连板1226和第二连板1227分别设置于提升机安装架1211的前后两侧时，第一连板1226和第二连板1227上端分别与提升机安装架1211前后两侧铰接，第一连板1226和第二连板1227下端分别与横连杆1225的两端铰接，通过该设置能够提高单吊点结构的前后稳定性。可以理解的是，本领域技术人可设置一组第一连板1226和第二连板1227，也可以设置多组第一连板1226和第二连板1227以强化吊篮机构1000的稳定性。

本发明的实施例还提供一种外墙施工机器人，包括：吊篮机构1000以及执行装置4000，其中，吊篮机构1000的具体结构可参阅上述实施例，吊篮机构1000包括吊篮框架1100、悬挂组件1200以及提升组件1300，其中，吊篮框架1100包括安装部1110，悬挂组包括牵引件连接组件1210和伸缩组件1220，牵引件连接组件1210设置于伸缩组件1220上方并与伸缩组件1220连接，牵引件连接组件1210用于与牵引件连接，伸缩组件1220包括与吊篮框架1100连接的多个连接部1221，多个连接部1221沿吊篮框架1100周侧均匀分布，各连接部1221分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件1300安装于牵引件连接组件1210，用于带动悬挂组件1200和吊篮框架1100随牵引件上升或下降；其中，安装部1110位于悬挂组件1200一侧，执行装置4000安装于安装部1110，使得执行装置4000避让悬挂组件1200执行作业。可选地，本申请的吊篮机构1000应用于外墙高空施工作业，执行装置4000可以执行外墙清洁作业、外墙滚涂作业、外墙喷涂作业、高空消防作业等。

根据本发明实施例的外墙施工机器人，包括吊篮机构1000和执行装置4000，通过在吊篮框架1100上设置在安装部1110，使得执行装置4000能够位于悬挂组件1200前侧，避让悬挂组件1200执行作业，能够既可以保证执行装置4000有足够的活动空间，又可以使吊篮机构1000在运动过程中有较高的吊篮稳定性。悬挂组件1200包括多个沿吊篮框架1100周侧均匀分布的连接部1221，使得悬挂组件1200与吊篮框架1100稳定连接保持平衡，各连接部1221分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度，使得提升组件1300在带动悬挂组件1200和吊篮框架1100随牵引件上升或下降的过程中，发生偏斜后，可以通过悬挂组件1200迅速调平，保证了吊篮机构1000的平衡稳定性，从而保证执行装置4000的作业质量。

在一些可选实施方式中，伸缩组件1220与牵引件连接组件1210之间形成悬挂组件1200的单吊点框架结构，伸缩组件1220的伸缩运动不会影响牵引件连接组件1210，将安装部1110远离伸缩组件1220的连接部1221且使得执行装置4000靠近牵引件连接组件1210设置，进而实现执行装置4000在执行作业时避让悬挂组件1200，避免悬挂组件1200干扰执行装置4000的运动，限制执行装置4000的作业覆盖率。更进一步地，在一些可选实施方式中，执行装置4000沿如图2所示的左右方向横移，伸缩组件1220能够沿各方向伸缩摆动，执行装置4000和伸缩组件1220呈上下分布，执行装置4000设置在伸缩组件1220的上方，使得伸缩组件1220的摆动路径和执行装置4000的运动路径不在同一高度平面上；并且执行装置4000的运动方向与任意相邻的两个连接部1221的伸缩方向构成的平面交叉。执行装置4000的移动方向，与第一连板1226、第二连板1227以及横连杆1225共同构成的三角框架结构平行设置，且执行装置4000与第一连板1226、第二连板1227以及横连杆1225共同构成的三角框架结构基本在同一高度上，使得执行装置4000在运动时，减少对悬挂组件1200的干扰，增强本申请实施例的外墙施工机器人中吊篮机构1000的稳定性，提高执行装置4000的作业质量。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种吊篮机构，其特征在于，包括：

吊篮框架，包括安装部，用于安装执行装置；

悬挂组件，包括牵引件连接组件和伸缩组件，所述牵引件连接组件设置于所述伸缩组件上方并与所述伸缩组件连接，所述牵引件连接组件用于与牵引件连接，所述伸缩组件包括与所述吊篮框架连接的多个连接部，多个所述连接部沿所述吊篮框架周侧均匀分布，各所述连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；

提升组件，安装于所述牵引件连接组件，用于带动所述悬挂组件和所述吊篮框架随所述牵引件上升或下降；

其中，所述安装部位于所述悬挂组件一侧，使得所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

2.如权利要求1所述的吊篮机构，其特征在于，所述伸缩组件还包括与所述连接部数量相同的铰接部，所述铰接部相对于所述连接部靠近所述牵引件连接组件设置，至少两个所述铰接部彼此铰接形成铰接节点，各所述铰接节点之间相互连接，所述伸缩组件通过所述铰接节点与所述牵引件连接组件连接。

3.如权利要求2所述的吊篮机构，其特征在于，所述伸缩组件包括多个伸缩调节件，所述伸缩调节件能够刚性地调节自身长度，所述伸缩调节件一端为所述连接部，所述伸缩调节件另一端为所述铰接部。

4.如权利要求3所述的吊篮机构，其特征在于，所述连接部和所述铰接部均为四个，四个所述铰接部两两一组形成两个铰接节点，同组的两个所述伸缩调节件沿轴向构成铰接面；

所述悬挂组件还包括横连杆，所述横连杆的两端分别与两个所述铰接节点铰接连接，所述横连杆沿长度方向分别与两个所述铰接面交叉。

5.如权利要求4所述的吊篮机构，其特征在于，所述提升组件包括提升机，所述牵引件连接组件包括提升机安装架，所述提升机安装于所述提升机安装架用于与所述牵引件连接。

6.如权利要求5所述的吊篮机构，其特征在于，所述悬挂组件还包括分别铰接连接于所述提升机安装架两侧的第一连板和第二连板，所述第一连板和所述第二连板分别与所述横连杆的两端铰接。

7.如权利要求5所述的吊篮机构，其特征在于，所述提升组件还包括安全锁，所述安全锁设置于所述提升机上方，所述安全锁能够在所述牵引件发生异常时锁住所述牵引件。

8.如权利要求7所述的吊篮机构，其特征在于，还包括倾角检测器以及调平控制器，所述倾角检测器安装于所述吊篮框架，用于检测所述吊篮框架的倾斜信息，所述调平控制器与所述倾角检测器以及所述伸缩组件信号连接，所述调平控制器根据所述倾斜信息控制所述连接部的伸缩。

9.一种外墙施工机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-8中任一项所述的吊篮机构，以及

执行装置，所述执行装置安装于所述安装部，所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

10.如权利要求9所述的外墙施工机器人，其特征在于，所述执行装置设置于所述伸缩组件上方，所述执行装置的运动方向与任意相邻的两个所述连接部的伸缩方向构成的平面交叉。

Images