JP2007530388A - 高精度に荷を位置決めする油圧式補助ホイスト及びクレーン制御装置 - Google Patents

Abstract

荷を位置決めするホイストは、複数のホイストシリンダ、複数の位置センサ、複数の電気制御バルブ、ユーザ入力装置、及びホイスト制御装置を備えている。この油圧式ホイストシリンダの各々は、一方の端でホイストにつながれ、反対の端で荷のリフト点につながれている。位置センサの各々はホイストシリンダの一つにつながれ、このつながれたホイストシリンダに位置データを与えるように作動する。電気制御バルブはホイストシリンダと油圧でつながれ、このつながれたシリンダを伸ばしたり引っ込めたりする。ユーザ入力装置は荷データを指定するためユーザが使用できる。ホイスト制御装置は、その荷データにしたがって荷を位置決めするように、ユーザ入力装置からの荷データならびに位置センサからの位置データを受けとり、それに応じて電気制御バルブを制御する。

Description

本発明は、概して構造物を組み立てる際に荷を位置決めするホイストに関し、特に、荷を高精度に位置決めする油圧式の補助ホイスト及びクレーン制御装置に関する。

油圧ジャッキあるいはリフトシリンダが出現して以来、建築技師たちはほぼ全ての規模および重量の建物、橋、又はビル、街の中心全体でさえ持ち上げたり再配置したりすることができるようになり、地下鉄といった新たな地下埋設物あるいは大々的な改修工事が可能となっている。

かかる位置決め作業では、通常、重量が制限要因となることはなく、重量が重いほど多くのシリンダが必要となるだけである。ただし、まっすぐに持ち上げる範囲は使用されるシリンダのプランジャのストローク長により制限される。通常、ストローク長の制限を超えて持ち上げるには、この持ち上げ作業における次の段でのシリンダの交換あるいは再配置ができるように保持機を追加して使用する必要がある。

クレーンを１つだけ使用する場合には、大きな建造部分（屋根部分、床部分、壁部分、大規模な建築装飾物、梁部分等）などの重量物を、比較的高速で垂直に長距離動かすことができる。しかしながら、荷を垂直面及び水平面に正確に配置する位置決めが要求される場合には、たいてい複数のクレーンあるいは複雑な昇降機が必要とされる。このように複数のクレーンを同時に動かすのは、困難かつ危険であることがはっきりしている。この同時に動かすことの困難さは、リフト作業の精度を制限し、荷、支持器具、及び／又はクレーンに損傷を与える原因となる場合もある。また、このような困難な技術を要する位置決め操作は、操作者や作業者に対するリスクを増大させる。

リフト作業の危険な工程中におけるクレーンの突然の始動や停止は揺れを発生させる。また、重量物の位置決め作業中における天候条件も、持ち上げた部分に風が吹き付けて危険な側面荷重をクレーンに生じさせることで、この側面荷重に耐え得るように作られていないクレーンでは、揺れを引き起こす原因となる。

荷を位置決めするあるシステムは、クレーン又はその他のリフト装置とケーブルでつながれた複数の油圧式シリンダを具備する。この油圧式シリンダは、荷の位置を調節するのに手動制御される。かかる手動システムは複数のジョグ動作を要し揺れを生じる場合もある。さらにシリンダの位置は、通常一度に一つしか変えられず、この状態では荷が不安定になる場合もある。

したがって、複数クレーンの操作又はリフトシリンダの手動制御に付随して起こる同時動作の問題や積載の問題が無く実行できる高精度に荷を位置決めするシステムが必要である。

本発明は主に、高精度に荷を位置決めする油圧式補助ホイスト及びクレーン制御装置に関する。該ホイストは、荷を位置決めする複数の同時動作される油圧式ホイストシリンダを備えている。

本発明の特徴の一つは荷を位置決めするホイストにある。該ホイストは複数のリフトシリンダ、複数の位置センサ、複数の電気制御バルブ、ユーザ入力装置、及びホイスト制御装置を備える。この油圧式ホイストシリンダの各々は、一方の端でホイストにつながれ、反対の端で荷のリフト点につながれる。位置センサの各々はホイストシリンダの一つにつながれ、このつながれたホイストシリンダに位置データを与えるように作動する。電気制御バルブはホイストシリンダと油圧でつながれ、このつながれたシリンダを伸ばしたり引っ込めたりする。ユーザ入力装置は荷データを指定するためユーザが使用できる。ホイスト制御装置は、その荷データにしたがって荷を位置決めするように、ユーザ入力装置からの荷データならびに位置センサからの位置データを受けとり、それに応じて電気制御バルブを制御する。

本発明の別の特徴は、ホイスト制御装置が荷やホイストシリンダに関する幾何学データを記録し、そして所望の動作を実行するため、その荷に定めた基準点についての所望の動作を少なくとも１つのホイストシリンダの位置変化に変換するよう作動するところにある。

本発明の更に別の特徴は、荷を位置決めする工程中に、その荷を精密に位置決めするよう制御されるホイストシリンダを支持するクレーンあるいはその他のリフト装置に見られる。

本発明の他の目的、効果及び特徴は、添付図面を併せて考慮することで以下の記述から明らかとなるであろう。

本発明は様々な改良や代替形態を受け入れることができるものであるが、その特定の実施形態を例のために図中に示し、ここに詳細に説明する。しかしながら、この特定の実施形態に関するここでの説明は開示した特定の形態に本発明を限定することを意図するものではなく、それどころか、本発明は、添付した特許請求の範囲によって規定したように、本発明の精神及び範囲に含まれるあらゆる改良、同等物、及び代替物を含むものであることを理解されたい。

本発明はあらゆる様々に異なる形態で具体的に表現できるが、本開示は本発明の例示を説明するものと考えられるべきもので、例示した特定の実施形態に本発明を制限することを意図するものではないとの了解のもとで本発明を記載する。明確に「決定的」又は「不可欠」と示されていない限り、本発明の如何なる内容も本発明にとって決定的又は不可欠であるとみなしてはならない。

次に図面を参照するが、ここでは、それぞれの図面を通して同じ参照番号は同様の構成要素に相当し、特に図１を参照して、同時動作されるホイスト１０に関連した説明をする。同時動作のホイスト１０は、ホイスト制御装置２０に油圧及び電気的につながれた複数のホイストシリンダ１５を備える。同時動作のホイスト１０は、クレーン３５又はその他のリフト装置から伸びるケーブル３０とつながれたフック２５から吊される。各ホイストシリンダ１５は、共通中心点を有するフック２５に該ホイストシリンダをつなげる連結延長ケーブル３７を有する。ホイストシリンダ１５は荷４０とリフト点４５でつなげられる。各ホイストシリンダ１５は油圧ホース５０及びセンサケーブル５５を介してホイスト制御装置２０につなげられる。説明を容易にするため、ホース５０及びケーブル５５は１つのホイストシリンダ１５にだけ番号を付す。４つのホイストシリンダ１５を示しているが、本発明の適用にあたっては特定の数のシリンダに制限されない。たとえば、２点、３点、６点などの構成が使用できる。図示したホース５０及びケーブル５５の経路は構成要素間の接続を示す説明目的で示したもので、実際の経路を表すものではない。実際の実施にあたっては、ホース５０及びケーブル５５の経路を整理するのに束状あるいは他の管理技術を使用しても良く、いくつかのケーブル５５を共用しても良い。

図示した実施形態では、ホイストシリンダ１５に電気ストロークセンサが設けられ、該センサはこれにつながれたシリンダの正確なプランジャの移動行程を測定する。このストロークセンサからの位置情報はセンサケーブル５５によってホイスト制御装置２０に送られる。このようにして、全てのリフト点４５の位置及び／又は移動が同時にモニターされ同時に制御できる。ストロークセンサの典型的な種類は線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）である。

この同時動作のホイスト１０では、ただ１つのクレーン３５だけで高精度に荷を位置決めできる。荷４０を位置決めする工程はクレーン３５によって実行できる。ホイストシリンダ１５の個々の位置を制御することにより、ホイスト制御装置２０は垂直面と水平面の双方に荷４０を正確に動かすことができる。クレーン３５で位置決めする工程のあとに続く同時動作のホイスト１０を使用する微細な位置決めは、ワイヤロープに振動を生じたりクレーンのブレーキの摩耗を早めたりする可能性を有する動作であるクレーンのジョグ動作（すなわち、クレーン３５の急始動や急停止）を用いる必要性を回避する。またホイストシリンダ１５がホイスト制御装置２０によって同時に制御されるため、ホイストシリンダ１５を手動でジョグ動作することが回避される。

ホイスト制御装置２０は遠隔装置として図示したが、クレーン３５と一体化しても良い。したがって、荷４０の位置決めは、クレーンのオペレータによってクレーン３５から操作されるか、あるいは遠隔装置を使用して荷４０の設置場所近くの他のオペレータによって操作されても良い。

ホイストシリンダ１５はその伸びがホイスト制御装置２０によって正確に電気制御される。図示した実施形態におけるホイストシリンダ１５は複動引抜シリンダである。この複動引抜の機能によって各延長ケーブル３７の昇降調整を正確に制御することができる。この説明にかかるホイストシリンダ１５は最大の油圧が７００バールを有する。このホイストシリンダ１５の引き込み性能は利用形態により決まるが、最大荷重は油圧システムではなく、ケーブル３０、３７の持ち上げ性能によって決まる。約１５００ｍｍのプランジャストロークを有するホイストシリンダ１５は４つか６つのリフト点４５を有する昇揚用途および位置決め用途で使用される。

ホイスト制御装置２０に使用されるタイプは様々であり、特定の用途によって決まる。たとえば、荷の位置決め機能を実行するために、プログラマブル論理制御装置（ＰＬＣ）あるいはソフトウェアでプログラムされた汎用コンピュータを使用して実施しても良い。例えば、ウィスコンシン州グレンデールに営業所がある作動装置会社、エナパック（Ｅｎｅｒｐａｃ）によるＳＬＣＰＣ−２００１シリーズの制御装置（ＰＣ制御された同時リフトシステム）に使われているのと同様のロジックを使用して実施しても良い。

一般に、ホイスト制御装置２０は、荷４０やホイストの配置に関する荷データを使ってユーザ入力装置２２（例えば、ホイスト制御装置２０に統合された、あるいは、ホイスト制御装置２０に取り付けられたキーボードや表示部）を介してオペレータによってプログラムされる。例えば、この荷データには荷の動作、荷の材料、荷の形状、リフト点の配置などに関するユーザコマンドを有する。このホイスト制御装置２０は、ホイストシリンダ１５中のピストン両側への油圧油の供給量を制御するため、一つ以上の電気制御バルブ５８を調整する。ホイスト制御装置２０の論理機能を実行するのに使用される演算装置は、ホイストシリンダ１５の位置決めを制御するのに使用される機械系やバルブ５８から離して設けても良い。ホイスト制御装置２０の論理部分と機械部分の間の通信には、配線接続又は無線接続が使用できるが、説明を簡単にするため、ホイスト制御装置２０は単一の統合装置として示す。

このホイストシリンダ１５によって実現される精度によって、高精度の配置転換、予めプログラムされた配置転換、予めプログラムされた捻り又は回転、釣り合わせ（つまり、重心を決めること）といった様々な用途にこの同時動作のホイスト１０を使用できる。典型的な用途としては、これに限定されないが、建設産業における屋根部分、コンクリート構成要素、鉄筋構造などの位置決め、公共産業におけるタービン、トランス、燃料棒などの精密な位置決め、設備集約的産業における圧延ロールの交換、ベアリング交換などの正確な重機の積載、石油化学産業や石油ガス産業におけるパイプライン、送風バルブなどの正確な位置決め、ならびに造船産業における船舶断片部分の移動や位置決めがある。

荷をより高度に制御しやすくするため、一部の用途では更にセンサや駆動器を設けても良い。また一実施例では、各ホイストシリンダ１５内の圧力、すなわち各ホイストシリンダ１５にかかる力をホイスト制御装置２０でモニターしても良い。例えば、荷重検出セル、圧力トランスデューサなどのセンサ６０を各ホイストシリンダ１５に設け、各ホイストシリンダ１５にかかる荷重を検出するようにしても良い。センサ６０からの荷重情報はセンサケーブル５５を通ってホイスト制御装置２０に伝送される。

ホイスト制御装置２０はセンサ６０からの荷重情報を使用して荷のバランスをとること、すなわち即座又はほぼ即座に天候による異常を修正することができる。天候状態に関する追加情報は、垂直面からのケーブルの（例えば、風による）揺れを示す振れ角センサ６５をクレーン３５に取り付けられたセンサケーブル６７に設けることで取得できる。たとえば風が荷の横から吹く場合には、ホイスト制御装置２０はホイストシリンダ１５を伸ばすか引っ込めて、向かって吹く風に対してできるだけ狭い領域を向ける、荷のバランスをとる、もしくは荷４０が取り付けられている構造体に対して荷４０の方向を保持するようにホイストシリンダ１５を調整することができる。

ホイスト制御装置２０はセンサ６０からの荷重情報及びホイストシリンダ１５からの位置情報を用いて荷４０の重心を判定することができる。この荷重情報や位置情報は、荷４０を特徴づけることのできる力ベクトルに変換することもできる。重心情報は、荷４０を位置決めするのに必要なホイストシリンダ１５０を調整する際にホイスト制御装置２０によって使用できる。

また、クレーン３５の荷重性能の限界をホイスト制御装置２０にプログラムしても良く、そのクレーン３５の性能の限界に近づくと、このホイスト制御装置２０が過荷重がかかった警告状態である旨を知らせるか、あるいは自動的にホイストシリンダを予防調整するようにしても良い。

この同時動作のホイスト１０に追加の情報や追加の制御機能を与えるために設けることのあるその他の補助装置としては、ケーブル３０（例えば、フック２５上部）につながれた油圧式回転継手７０がある。この回転継手７０には、垂直軸の周りを回転する回転継手７０の回転位置を示す電気角度センサを設けることができる。加えて油圧ホース７５とセンサケーブル８０を設けてその回転継手７０をホイスト制御装置２０につなげることができる。ホイスト制御装置２０はこの角度センサからの情報を基に回転継手７０の角度を制御できる。この回転継手７０は、荷４０を高精度に位置決めするのに役立つ制御軸をさらに備えている。

ホイスト制御装置２０は、ホイストシリンダ１５の位置変更により荷４０上の様々な基準点を位置決めするのを自動的に決定するようプログラムされても良い。例えば、基準点８５、９０、９５、１００は、リフト点４５とは無関係に荷４０上に定められる。オペレータが形状、荷重又は材料、ならびに荷４０を表すその他の情報、即ち、リフト点４５の位置や基準点８５、９０、９５、１００の位置などの荷データをホイスト制御装置２０に入力するようにしても良い。場合によっては、一つ以上の基準点８５、９０、９５、１００が一つ以上のリフト点４５と完全に一致する場合もある。さらに、オペレータが、ホイスト制御装置２０に対し、一つ以上の基準点８５、９０、９５、１００に関して特定の動作を入力することができるように、ホイスト制御装置２０に公式あるいは参照テーブルをプログラムすることができる。例えば、オペレータは、基準点１００において荷４０を一定距離下げることを入力できる。また、その動作を別の基準点と調整することもできる。例えば、荷４０を基準点９０の位置を変えずに基準点１００において所定距離下げるとする。基準点１００に取り付けたホイストシリンダ１５によって荷４０が動かされると、異なった位置で再度この荷のバランスをとるため、最終位置に達するのに反復処理が必要となる。このホイスト制御装置２０ではそのホイストシリンダ１５を動かす前にその反復処理を完了でき、その動作を一度で実行できる。

またホイスト制御装置２０を、荷４０の４つ全ての基準点８５、９０、９５、１００の位置を同時に動かすなど、より複雑な動作を実行する指示でプログラムしても良い。その際、ホイスト制御装置２０は、要求された動作を実行するため、その４つのホイストシリンダ１５の各々をどの程度引き上げるか、又は引っ込めるかを計算し、油圧制御バルブを操作してその位置の変更を実行する。ホイストシリンダ１５が動いている間、ホイスト制御装置２０は各ホイストシリンダ１５に取り付けられた位置センサをモニターし、位置決め操作が終わるまでフィードバック制御を実行し続ける。

同時動作のホイスト１０の形状によって、リフト点４５と基準点８５、９０、９５、１００の間の関係はよく知られた形状の三角形を用いて定義できる。図２は２つのホイストシリンダ１０５、１１０及びそれらに関するリフト点１１５、１２０を有する同時動作のホイスト１０の典型的な配置関係を例示している。辺Ａと辺Ｂはホイストシリンダ１０５、１１０とそれらの連結延長ケーブル３７とを組み合わせた長さを表している。辺Ｃはリフト点１１５、１２０間の一定間隔を表している。辺Ｄは基準点１２５とフック２５間の間隔を表している。辺Ｅはリフト点１１５と基準点１２５間の一定間隔を表している。ホイスト制御装置２０は延長ケーブル３７とホイストシリンダ１０５、１１０の各々の位置に基づいて決まるＡ及びＢを決定できる。

リフト点１１５、１２０と基準点１２５間の配置関係は既定である。Ｃは一定であるため、ホイスト制御装置２０は未知の辺と角度の値を計算することができる。かかる辺と角度はよく知られた三角法の関係にある。例えば正弦法則：

Ａ／ｓｉｎ（ａ）＝Ｂ／ｓｉｎ（ｂ）＝Ｃ／ｓｉｎ（ｃ） （１）

及び余弦法則：

Ｂ^２＝Ａ^２＋Ｃ^２−２ＡＣｃｏｓ（ｂ） （２）

ホイストシリンダ１０５、１１０の一方又は双方を動かすために辺Ａと辺Ｂの長さを変更すると、各種の配置要素のうちの角度（例えば、ａ、ｂ、ｃ、ｄ）や特定の辺の長さ（例えば、Ｄ）が変わる。これら変更の影響はこの既知の三角法の関係を用いて直ちに決定できる。例えば、図３は、Ａ’と示したように、ホイストシリンダ１０５の位置を変えた後の変更後の配置関係を例示している。この変更の結果、角度ａ’、ｂ’、ｃ’、ｄ’及び長さＤ’も変わる。これら配置について変更したパラメータの値は、所望の位置変更をホイストシリンダ１０５、１１０を同時に動かして行うようにするため、予めホイスト制御装置２０で決定される。

図１にもどると、ホイストシリンダ１５の数が増えると、幾何学的配置を表すのに必要な三角形の数も増加するが、未知の値は、既にわかっているホイストシリンダ１５の位置ならびにリフト点４５及び参照点８５、９０、９５、１００間の三角法の関係を用いて同様に決定できる。

次に図４に進むと、同時動作のホイスト１０の別の実施形態を説明する図がある。この同時動作のホイスト１０は、中心部材として機能するフック２５の替わりに、フレーム１５０を更に備え、そのフレーム１５０から延長ケーブル３７とホイストシリンダ１５が伸びている。説明を容易にするため、リフトシステムの部分（例えば、ホイスト制御装置２０、クレーン３５、ホース５０、ケーブル５５など）は省略する。延長ケーブル３７とホイストシリンダ１５はこのフレーム１５０の角１５５に取り付けられている。同様に、フレーム１５０は追加ケーブルでフック２５につなげることができる。中心部材としてフレーム１５０を使用すると、荷４０の動作に及ぼすホイストシリンダ１５の動き方が変わる。図１の実施形態と比較すると、このホイストシリンダ１５は荷４０に対して垂直により近く存在することとなるため、ホイストシリンダ１５の動作が荷４０の垂直移動により精密に伝わる（すなわち、昇降ベクトルの垂直成分が水平成分と比べ増大する）。使用されるホイストシリンダ１５の数や荷４０の形状に応じて他のタイプの中心部材を使用しても良い。

本発明の同時動作のホイスト１０には多数の利点がある。高精度位置決めを実行するのに複数のクレーンを必要としないため、作業費が低減され、作業スピードが速くなり、またオペレータのリスクが低減される。荷を位置決めするのに必要とされる同時動作の単純化により位置決め精度が高まる。さらに、風の影響を補正し最小化するため荷の方向を変えることができるので、位置決めの有効性に及ぼす天候条件の影響を低減できる。ホイスト制御装置２０はプログラムされた荷データに基づきホイストシリンダ１５を同時制御するので、位置決め操作がスムーズになる。

この発明は、様々であるがここでの開示の利益を有する当業者にとって明らかである同等の方法で修正や実施され得るものであり、上述した特定の実施形態は単なる例示である。さらに、添付の特許請求の範囲に記載した以外、ここに示した説明もしくは図面の詳細は、限定することを意図するものではない。そのため上述した特定の実施形態は変更もしくは改良されても良く、かかる変形の全てが本発明の範囲および精神の範囲内にあると考えられることは明らかである。したがって、ここで求める保護は添付の特許請求の範囲に記載の通りである。

本発明に従って構成されたホイストの全体図である。 荷位置決め作業の配置関係を示す略図である。 荷位置決め作業の配置関係を示す略図である。 本発明に従って構成された別のホイストを示す図である。

符号の説明

１０ 同時動作のホイスト
１５、１０５、１１０ ホイストシリンダ
２０ ホイスト制御装置
２２ ユーザ入力装置
２５ フック
３０ ケーブル
３５ クレーン
３７ 延長ケーブル
４０ 荷
４５、１１５、１２０ リフト点
５０、７５ 油圧ホース
５５、６７、８０ センサケーブル
５８ 電気制御バルブ
６０ センサ
６５ 振れ角センサ
７０ 油圧式回転継手
８５、９０、９５、１００、１２５ 基準点
１５０ フレーム
１５５ 角

Claims (18)

1. それぞれ、一方の端でホイストにつながれ、反対の端で荷のリフト点につながれた複数の油圧式ホイストシリンダと、
   それぞれ、該ホイストシリンダの一つにつながれ、該つながれたホイストシリンダに位置情報を与えるように作動する複数の位置センサと、
   前記ホイストシリンダと油圧でつながれ、該つながれたホイストシリンダを伸ばしたり引っ込めたりする複数の電気制御バルブと、
   荷データを指定するためユーザが使用可能なユーザ入力装置と、
   該荷データにしたがって前記荷を位置決めするように、前記ユーザ入力装置からの荷データならびに前記位置センサからの位置データを受け取り、それに応じて前記電気制御バルブを制御するよう作動するホイスト制御装置と、
   を備える荷を位置決めするホイスト。
2. 前記荷データが、荷の動作、荷の材料、荷の形状、及びリフト点の配置に関するユーザコマンドの少なくとも一つを含む請求項１に記載のホイスト。
3. 前記ホイストシリンダにつながれた中心部材を更に備える請求項１に記載のホイスト。
4. 前記中心部材がフックを有する請求項３に記載のホイスト。
5. 前記中心部材がフレームを有する請求項４に記載のホイスト。
6. 前記ホイスト制御装置が、所望の動作を実行するため、前記荷データによって前記荷に定められた基準点の所望の動作を前記ホイストシリンダの少なくとも１つの位置変化に変換するよう作動する請求項１に記載のホイスト。
7. 前記荷データが前記リフト点と前記基準点間の配置関係を定め、前記ホイスト制御装置が該配置関係に基づく位置変化を判断するよう作動する請求項１に記載のホイスト。
8. 前記ホイストにつながれ、垂直軸を中心に前記荷を回転するよう作動できる回転継手を更に備える請求項１に記載のホイスト。
9. 前記回転継手が油圧で作動でき、前記ホイスト制御装置に油圧でつながれ、該ホイスト制御装置が該回転継手の回転位置を制御するように作動可能な請求項８に記載のホイスト。
10. 前記中心部材がケーブルから伸び、前記ホイストが該ケーブルの振れを測定するように作動する振れセンサを更に備える請求項３に記載のホイスト。
11. 前記ホイスト制御装置が、前記振れセンサにつながれ、前記振れに応じて前記ホイストシリンダの少なくとも一つの位置を制御するように作動する請求項１０に記載のホイスト。
12. 荷重データを生成するため、前記ホイストシリンダの各々に取り付けられた荷重センサを更に備え、該荷重データを受信するため、前記ホイスト制御装置が前記荷重センサにつながれている請求項１に記載のホイスト。
13. 前記荷重センサが荷重検出セルと圧力トランスデューサの少なくとも一つを備える請求項１２に記載のホイスト。
14. 前記ホイスト制御装置が少なくとも一つの荷重の限界を記憶し、該荷重の限界を前記荷重データと比較して過荷重がかかった警告状態であることを識別するよう作動する請求項１２に記載のホイスト。
15. 前記ホイスト制御装置が、前記過荷重がかかった警告状態を識別するのに応答して前記ホイストシリンダの少なくとも一つの位置を変更するよう作動する請求項１４に記載のホイスト。
16. 前記ホイスト制御装置が、前記荷重データに基づき前記荷重の重心を判断するよう作動する請求項１２に記載のホイスト。
17. 前記複数のホイストシリンダが少なくとも４つのホイストシリンダを備える請求項１に記載のホイスト。
18. リフト装置と、
    それぞれ、一方の端で該リフト装置により支持され、反対の端で荷のリフト点に支えられた複数の油圧式ホイストシリンダと、
    それぞれ、該ホイストシリンダの一つにつながれ、該つながれたホイストシリンダに位置データを与えるように作動する複数の位置センサと、
    前記ホイストシリンダと油圧でつながれ、該つながれたホイストシリンダを伸ばしたり引っ込めたりする複数の電気制御バルブと、
    荷データを指定するためユーザが使用可能なユーザ入力装置と、
    該荷データにしたがって前記荷を位置決めするように、前記ユーザ入力装置からの前記荷データならびに前記位置センサからの前記位置データを受け取り、それに応じて前記電気制御バルブを制御するよう作動するホイスト制御装置と、
    を備える荷を位置決めするリフトシステム。

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