BR102018010641A2

BR102018010641A2 - Processo para amortecimento de vibrações torcionais de um elemento receptor de carga de um dispositivo de elevação

Info

Publication number: BR102018010641A2
Application number: BR102018010641-4A
Authority: BR
Inventors: Martin STAUDECKER; Thomas J. FRAUSCHER; Ralf SKOTSCHEK
Original assignee: B&R Industrial Automation GmbH
Priority date: 2017-05-29
Filing date: 2018-05-24
Publication date: 2019-03-12
Also published as: KR20180130461A; US10676327B2; JP2019019001A; US20180339888A1; EP3409636B1; CN108928739A; AT520008A1; CA3006453A1; AT520008B1; CN108928739B; EP3409636A1; SG10201804565TA

Abstract

a presente invenção refere-se a um processo para amortecimento de vibrações torcionais de um elemento receptor de carga (7) de um dispositivo de elevação (1), com um regulador de amortecimento (12), com pelo menos um parâmetro de regulador, sendo que é determinado menos um parâmetro de regulador por meio de um modelo de vibrações torcionais do elemento receptor de carga (7) como função da altura de elevação (lh) e sendo que para amortecimento da vibração torcional do elemento receptor de carga (7), em qualquer altura de elevação (lh) desejada, o pelo menos um parâmetro de regulador é adaptado a essa altura de elevação (lh).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “PROCESSO PARA AMORTECIMENTO DE VIBRAÇÕES TORCIONAIS DE UM ELEMENTO RECEPTOR DE CARGA DE UM DISPOSITIVO DE ELEVAÇÃO”.

[0001] A invenção objetiva refere-se a um processo para amortecimento de uma vibração torcional em torno de um eixo vertical de um elemento receptor de carga de um dispositivo de elevação, com um regulador de amortecimento, com pelo menos um parâmetro de regulador, sendo que o elemento receptor de carga é conectado com pelo menos três elementos de retenção, com um elemento de suporte do dispositivo de elevação, e o comprimento de pelo menos um elemento de retenção entre elemento receptor de carga e elemento de suporte é ajustável pelo regulador de amortecimento, com um elemento de regulação que atua sobre o pelo menos um elemento de retenção.

[0002] Dispositivos de elevação, particularmente guindastes, existem em muitas modalidades diferentes e são usados em muitas áreas de aplicação diferentes. Por exemplo, existem guindastes de torre, que são usados, predominantemente para estruturas altas e para estruturas subterrâneas, ou existem guindastes móveis, por exemplo, para a montagem de usinas elétricas e eólicas, guindastes para pontes são usados, por exemplo, como guindastes de salas de produção e, salas de produção de fábricas e guindastes de pórtico, por exemplo, para a manipulação de contêineres de transporte em locais de transbordo para o transbordo de mercadorias intermodal, tal como, por exemplo, em portos para transbordo de navios para o trem ou o caminhão ou em estações ferroviárias para mercadorias, para o transbordo do trem para o caminhão ou inversamente. Predominantemente, nesse caso, as mercadorias são armazenadas para o transporte em contêineres padronizados, os chamados contêineres ISO, que são igualmente apropriados para o transporte no transporte de três modos, estrada, trilho, água. A estrutura

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2/26 e o modo de funcionamento de um guindaste de pórtico são suficientemente conhecidos e está descrito, por exemplo, no documento US 2007/0289931 A1, por meio de um guindaste “ship-to-shore”. O guindaste apresenta uma estrutura de suporte ou um pórtico, no qual está disposta uma lança. Nesse caso, o pórtico com rodas está disposto de modo móvel, por exemplo, sobre um trilho e movo der movido em uma direção. A lança está conectada fixamente com o pórtico e na lança está disposto, por sua vez, um carro de ponte, móvel ao longo da lança. Para recepção de uma carga, por exemplo, de um contêiner ISO, o carro de ponte está conectado por meio de quatro cabos, com um elemento receptor de carga, um chamado spreader. Para recepção e manipulação de um contêiner, o spreader pode ser levantado ou baixado por meio de guinchos, aqui, por meio de dois guinchos, para, em cada caso, dois cabos. O spreader também pode ser adaptado a contêineres de tamanhos diferentes.

[0003] Para aumentar a eficiência econômica do processo de logística, entre outros é exigido um transbordo de mercadorias muito rápido, isto é, por exemplo, processos de carga e descarga de navios cargueiros, e processos de movimento correspondentemente rápidos dos elementos receptores de carga e dos guindastes de pórtico, no total. Esses processos de movimento rápidos, porém, podem levar ao fato de que se formem vibrações indesejáveis do elemento receptor de carga, que, por sua vez, retardam o procedimento de manipulação, uma vez que os contêineres não podem ser posicionados precisamente no local previsto. Particularmente causam perturbação vibrações torcionais do elemento receptor de carga, portanto, vibrações em torno do eixo vertical, uma vez que as mesmas só dificilmente podem ser compensadas com guindastes convencionais, pelo operador de guindaste. Essas vibrações torcionais, adicionalmente também podem ser provocadas ou ainda intensificadas, por exemplo, por um carregamento desigual do contêiner

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3/26 ou por influências do vento.

[0004] O documento US 2007/0289931 A1 menciona, entre outros, o problema das oscilações em torno do eixo vertical (skew), no entanto, não propõe nenhuma solução satisfatória, para medição dos desvios do elemento receptor de carga de uma posição teórica e para medição da distância do elemento receptor de carga do carro de ponte, está previsto no elemento receptor de carga um objeto de alvo, que consiste em elementos luminosos e no caro de ponte está prevista uma câmera de CCD correspondente. Comisso, podem ser determinados desvios angulares em torno do eixo vertical (skew), do eixo longitudinal (list) e do eixo transversal (trim). Para compensação dos desvios, para cada cabo de retenção está previsto um elemento de regulação, com o qual o comprimento do cabo de retenção pode ser modificado. Dependendo do desvio (trim, list ou skew), os elementos de regulação são comandados de maneira diferente, de modo que os cabos de retenção individuais podem ser encurtados ou prolongados, e o erro correspondente é compensado. Nesse caso, é desvantajoso que o processo proponha apenas uma compensação de erros angulares, sem levar em consideração a dinâmica de uma vibração torcional. Assim, não podem ser compensadas vibrações torcionais.

[0005] O documento DE 102010054502 propõe para compensação de vibrações torcionais do elemento receptor de carga, dispor um mecanismo de rotação entre elemento receptor de carga e cabos de retenção. Mas, isso é muito complexo e, portanto, caro, adicionalmente a carga útil é reduzida pelo peso do mecanismo de rotação.

[0006] Na publicação Quang Hieu Ngo et. al., 2009, Skew Control of a quay container crane, in: Journal of Mechanical Science and Technology 23, 2009 é proposto um processo de regulação para compensação de vibrações torcionais do elemento receptor de carga de um guindaste de pórtico. Nesse caso, analogamente ao documento US

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2007/0289931 1, em cada cabo de retenção está disposto um elemento de regulação, para modificação do comprimento do cabo e no elemento receptor de carga está disposto um elemento luminoso, que coopera com uma câmera de CCD disposta no carro de ponte para medição do desvio angular do elemento receptor de carga. Nesse caso, para amortecimento da vibração torcional do elemento receptor de carga, é usado um modelo matemático e um método de regulação de “input-shaping”. No processo de input-shaping trata-se de uma espécie de controle prévio, com o qual é possível ajustar o ângulo de rotação do elemento receptor de carga um amortecimento de uma vibração torcional existente não é possível assim. Além disso, é desvantajoso que o modelo matemático usado no processo de input-shaping precisa ser muito exato, uma vez que não existe nenhuma possibilidade de compensar desvios de parâmetros.

[0007] Consequentemente, é tarefa da invenção eliminar as desvantagens do estado da técnica, particularmente, deve ser criado um processo para amortecimento de vibrações torcionais.

[0008] De acordo com a invenção, a tarefa é solucionada pelo fato de que o pelo menos um parâmetro de regulação é determinado por meio de um modelo de vibração torcional do elemento receptor de carga como função da altura de elevação e que para amortecimento da vibração torcional do elemento receptor de carga em qualquer elevação desejada, o pelo menos um parâmetro de regulador é adaptado a essa altura de elevação. Com esse processo simples, é possibilitado amortecer uma vibração torcional de um elemento receptor de carga em qualquer altura de elevação desejada, sem que o ou os parâmetros de regulação do regulador de amortecimento tenham de ser definidos manualmente. Desse modo, a operação do dispositivo de elevação ou um movimento rápido e posicionamento preciso de uma carga é consideravelmente simplificado, o que leva a uma economia de tempo e, com

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5/26 isso, a um aumento da produtividade.

[0009] De preferência, o elemento receptor de carga é excitado para uma vibração torcional , a uma determinada altura de elevação do elemento receptor de carga, sendo que pelo menos são detectados um ângulo de rotação efetivo do elemento receptor de carga em torno do eixo vertical e uma posição do elemento de regulação efetiva e, com isso, são identificados, por meio de um método de identificação, parâmetros de modelo do modelo de vibração torcional do elemento receptor de carga na altura de elevação existente. Desse modo, por meio de um método de identificação apropriado, podem ser identificados parâmetros de modelo desconhecidos de um modelo de vibração torcional selecionado, com o que é determinado um comportamento de vibração desconhecido do elemento receptor de carga e usado para amortecimento da vibração torcional.

[0010] Vantajosamente, o pelo menos um elemento de regulação é acionado hidraulicamente ou eletricamente, com o que componentes padrão, tais como, por exemplo, cilindros hidráulicos ou motores elétricos podem ser usados e um sistema de abastecimento de energia existente pode ser utilizado.

[0011] Quando pelo menos quatro elementos de retenção estão previstos entre o elemento receptor de carga e o elemento de suporte, podem ser manipuladas cargas grandes.

[0012] É vantajoso quando pelo menos dois elementos de regulação estão previstos, particularmente, um elemento de regulação para cada elemento de retenção. Desse modo, pode ser realizada, por um lado, uma redundância do amortecimento de vibração torcional, com o que pode ser aumentada segurança contra falha. Por outro lado, elementos de regulação menores, com inércia menor, podem ser usados, com o que o tempo de resposta da regulação de amortecimento pode ser baixado e a qualidade de regulação ser aumentada.

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6/26 [0013] Vantajosamente, a altura de elevação é media por meio de um sistema de câmeras, disposto no elemento de suporte ou no elemento receptor de carga ou por meio de um acionamento de elevação do dispositivo de elevação. Desse modo, a altura de elevação pode ser detectada de modo muito preciso e de maneira simples.

[0014] De preferência, o ângulo de rotação do elemento receptor de carga é medido por meio de um sistema de câmeras disposto no elemento de suporte ou no elemento receptor de carga. Com esse método simples, o ângulo de rotação do elemento receptor de carga pode ser determinado de modo muito preciso. Um sistema de câmeras, além disso, pode ser reequipado de modo relativamente simples sobre um dispositivo de elevação existente.

[0015] De acordo com uma modalidade, o modelo de vibração torcional é uma equação diferencial de segunda ordem, com pelo menos três parâmetros de modelo, particularmente, com um parâmetro de dinâmica δ, um parâmetro de amortecimento ζ e um parâmetro de reforço de trajeto ip. Com a modelação matemática do sistema de vibração torcional por uma equação de segunda ordem, é criada uma reprodução simples, mas suficientemente precisa da vibração torcional real.

[0016] É vantajoso quando o método de identificação é um processo matemático, particularmente um processo de least-square online. Com esse método matemático corrente, parâmetros de modelo podem ser determinados de maneira simples e de modo suficientemente preciso.

[0017] É vantajoso quando como regulador de amortecimento é usado um regulador de estado, de preferência, com cinco parâmetros de regulador KI, K1, K2, KFF, KP. Desse modo, é criado um regulador de amortecimento rápido e estável, com alta qualidade de regulação. Por um controle prévio integrado (parâmetro de regulador KFF), pode ser aperfeiçoado o comportamento de guia e por um integrador (parâmetro

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7/26 de regulador Ki), obtém-se precisão estacionária ou incertezas de modelo podem ser compensadas.

[0018] De acordo com uma modalidade preferida, é especificado ao regulador de amortecimento um ângulo de rotação teórico do elemento receptor de carga e o regulador de amortecimento regula esse ângulo de rotação teórico em uma faixa angular especificada, particularmente, em uma faixa angular de -10° < pson < +10°. Desse modo, pode ser obtida uma torção desejada do elemento receptor de carga, com o que cargas, tais como, por exemplo, contêineres, também podem ser posicionados sobre destinos não alinhados exatamente, tais como, por exemplo, caminhões posicionados obliquamente.

[0019] Vantajosamente, no regulador de amortecimento é integrada uma proteção de anti-wind-up, sendo que são especificadas ao regulador de amortecimento limitações de elemento de regulação do pelo menos um elemento de regulação, particularmente, uma posição de elemento de regulação szul máxima/mínima admissível, uma velocidade de elemento de regulação Vzul máxima/mínima admissível e uma aceleração de elemento de regulação azul máxima/mínima admissível do elemento de regulação. Por essa chamada proteção de anti-wind-up podem ser evitados valores de ajuste inadmissivelmente altos do pelo menos um elemento de regulação, que poderiam levar a uma desestabilização do regulador de amortecimento.

[0020] A invenção objetiva é explicada mais detalhadamente, a seguir, sob referência às figuras 1 a 4, que mostram exemplificadamente, esquematicamente e não restritivamente, configurações vantajosas da invenção. Nesse caso, mostram

Figura 1 a estrutura, em princípio, de um dispositivo de elevação, por meio de um guindaste de contêiner,

Figuras 2a e 2b um elemento receptor de carga, inclusive carga, para representação de uma vibração torcional,

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Figura 3 um detalhe de um dispositivo de elevação esquemático, Figura 4 uma estrutura de regulação de um regulador de amortecimento, Figura 5 uma unidade de avaliação de estado.

[0021] A figura 1 mostra um dispositivo de elevação 1, exemplificadamente, por meio de um guindaste de contêiner esquemático, que é usado, por exemplo, em um porto para carga e descarga de navios. Normalmente, um guindaste de contêiner 2 apresenta uma estrutura de suporte 3, que está disposta de modo fixo ou móvel no solo. No caso de uma disposição móvel, a estrutura de suporte 3 pode estar disposta sobre trilhos de modo deslocável na direção Y, tal como está representado esquematicamente na figura 1. Por esse grau de libertação na direção Y, o guindaste de contêiner 2 pode ser usado de modo flexível localmente. A estrutura de suporte 3 apresenta uma lança 4, que está conectada fixamente com a estrutura de suporte 3. Sobre essa lança 4, normalmente está disposto um elemento de suporte 5, que é móvel na direção longitudinal da lança 4, portanto, no exemplo representado, na direção X, por exemplo, um elemento de suporte 5 pode estar montado por meio de rolos em guias. O elemento de suporte 5 normalmente está conectado por meio de elementos de retenção 6 com um elemento receptor de carga 7, para recepção e uma carga 8. No caso de um guindaste de contêiner 2, a carga é normalmente um contêiner 9, na maioria dos casos, um contêiner ISO, com um comprimento de 20, 40 ou 45 pés e uma largura de 8 pés. Mas, também existem elementos receptores de carga 7, que são apropriados para receber ao mesmo tempo dois contêineres 9, um ao lado do outro (o chamado dual-spreader). Para o processo de amortecimento de acordo com a invenção, porém, o tipo e a modalidade do elemento receptor de carga 7 não são especialmente importantes, podem ser usadas quaisquer modalidades desejadas do elemento receptor de carga 7. Os elementos de retenção 6 normalmente estão realizados como cabos, sendo que, na maioria dos casos, estão

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9/26 dispostos quatro elementos de retenção 6 no elemento de suporte 5, mas também podem estar previstos mais ou menos elementos de retenção 6, mas, pelo menos três elementos de retenção 6. Para recepção de uma carga 8, tal como, por exemplo, um contêiner 9, a altura de elevação Ih entre elemento de suporte 5 e elemento receptor de carga 7 é ajustável por meio de um acionamento de elevação 10 (veja figura 3), tal como representado na figura 1, por exemplo, na direção Z. Quando os elementos de retenção 6 estão realizados como cabos, a altura de elevação Ih normalmente é ajustada por meio de um ou mais guinchos de cabo 10 a, 10b, tal como está representado esquematicamente na figura 3. Para manipulação de cargas 8 ou contêineres, o dispositivo de elevação 1 ou o guindaste de contêiner 2 pode, ponto, ser movido na direção de três eixos. Devido a cursos de movimento rápidos, carga desigual de contêiner 9 ou influências do vento, pode ocorrer que o elemento receptor de carga 7, disposto nos elementos de retenção 6, com o contêiner 9 disposto no mesmo, seja excitado para vibrações, tal como está representado, subsequentemente, por meio das figuras 2a e 2b. [0022] A figura 2a mostra esquematicamente um elemento de suporte

5. No qual está disposto um elemento receptor de carga 7, inclusive carga 8, por meio de quatro elementos de retenção 6. O sistema de coordenadas mostra os graus de libertação do elemento receptor de carga 7. As setas duplas retas simbolizam as direções de movimento possíveis do elemento receptor de carga 7, sendo que o movimento na direção Y ocorre no exemplo representado por um movimento de todo o dispositivo de elevação 1, o movimento na direção X, por movimento do elemento de suporte 5 sobre a lança 4 (dispositivo de elevação 1 e lança 4 não representados na figura 1 a) e o movimento na direção Z, por modificação da atura de elevação Ih, por meio dos elemento de retenção 6 e de um acionamento de elevação 10 (não representado). As setas duplas curvas simbolizam as torções possíveis do elemento receptor de carga 7 em torno do respectivo eixo. Torções

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10/26 em torno do eixo X ou do eixo Y podem ser compensados de modo relativamente fácil pelo usuário do dispositivo de elevação 1 ou do guindaste de contêiner 2 e não estão descritos mais detalhadamente aqui. Uma torção em torno do eixo Z (portanto, em torno do eixo vertical), tal como representado na figura 2b, é muito perturbadora, uma vez que, especialmente uma vibração torcional do elemento receptor de carga 7 em torno do eixo Z dificultaria ou retardaria um posicionamento de uma carga 8 em um local determinado, tal como, por exemplo, sobre a superfície de carga de um caminhão ou de um vagão de trem.

[0023] Por esse motivo, está previsto daí um processo, com o qual uma vibração torcional de um elemento receptor de carga 7 em torno do eixo vertical pode ser amortecida de maneira simples e rápida, de modo que são possibilitados processos de movimento rápidos do elemento receptor de carga 7, com a carga 8 disposta no mesmo, o que deve contribuir para um aumento da eficiência da manipulação das mercadorias. Uma descrição detalhada do processo está descrita, a seguir, por meio da figura 3 e da figura 4.

[0024] Naturalmente, a modalidade descrita do dispositivo de elevação 1 como guindas de contêiner 2 de acordo com a figura 1-figura 3 só deve ser entendida exemplificadamente. O dispositivo de elevação 1 pode estar realizado de qualquer outro modo desejado para a aplicação do processo de acordo com invenção, por exemplo, como guindaste de sala de produção, guindaste giratório de torre, guindaste móvel etc. Só é importante a função básica do dispositivo de elevação 1 e que o dispositivo de elevação 1 apresente os componentes essenciais para execução do processo de amortecimento de acordo com a invenção, tal como descrito a seguir.

[0025] Na figura 3 estão representados os componentes essenciais de um dispositivo de elevação 1, aqui, por meio dos componentes de um guindaste de contêiner 2. Nesse caso, são mostradas as partes essenciais para

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11/26 a invenção. A estrutura e o modo de funcionamento desses guindas já foram descritos, são suficientemente conhecidos e, portanto, não precisam ser descritos mais detalhadamente.

[0026] De acordo com uma modalidade preferida da invenção, entre elemento de suporte 5 (representado esquematicamente, em tracejado, na figura 3) e elemento receptor de carga 7 estão dispostos quatro elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d, que podem estar formados, por exemplo, como cabos altamente resistentes, particularmente, como cabos de aço. Para elevar e baixar o elemento receptor de carga 7 na direção Z, portanto, para ajuste da altura de elevação Ih, está previsto um acionamento de elevação 10. No exemplo de acordo com a figura 3 o acionamento de elevação 10 está realizado por guinchos de cabo 10a e 10b, sendo que em cada guincho de cabo 10a, 10b estão enrolados, em cada caso, dois elementos de retenção 6a, 6c ou 6b, 6d. Mas, naturalmente, também são concebíveis outras formas do acionamento de elevação. Para execução do processo de acordo com a invenção, pelo menos um elemento de retenção 6 a, 6b, 6c, 6d está previsto pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d, para modificação do comprimento do elemento de retenção 6. Vantajosamente, porém em cada elemento de retenção 6 a, 6b, 6c, 6d está previsto um elemento de regulação 11a, 11b, 1c, 11d. De preferência, tal como é visível na figura 3, estão dispostos no dispositivo de elevação 1 quatro elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d com, em cada caso, um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d.

[0027] Em um acionamento de elevação 10, tal como representado na figura 3, os elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d são guiados sobre polias de desvio, que estão dispostas no elemento receptor de carga

7.A extremidade em cada caso livre dos elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d está fixada em um ponto de retenção estacionário, por exemplo, no elemento de suporte 5. Um elemento de regulação 11a, 11b, 11c,

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11d, nessa configuração, está fixado, de preferência, em um ponto de retenção estacionário, por exemplo, no elemento de suporte 5 e a extremidade livre dos elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d , no elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d. Assim, por ajuste do elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d pode ser ajustado o comprimento de um elemento de retenção 6a, 6b, 6c, 6d , com o que também é ajustada a distância entre elemento de suporte 5 e elemento receptor de carga 7. [0028] Um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d, para modificação do comprimento do elemento de retenção 6a, 6b, 6c, 6d correspondente entre o elemento de suporte 5 e o elemento receptor de carga 7, pode, nesse caso, ser comandado por um regulador de amortecimento 12, de preferência, nesse caso, pode ser especificado para o elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d, nesse caso, pelo menos uma posição de elemento de regulação teórico ssoll ou velocidade de elemento de regulação teórica vsoll. Para a regulação do amortecimento, pode ser detectada pelo regulador de amortecimento 12 pelo menos uma posição de elemento de regulação efetiva sist do pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d (regulador de amortecimento 12 não representado na figura 3). Nesse caso, o regulador de amortecimento 12 pode estar realizado, por exemplo, como componente separado, na forma de hardware e/ou software ou também ser executado em um controle de guindaste existente. O pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d pode, tal como ainda será descrito depois, em detalhe, pode ser comandado de tal modo pelo regulador de amortecimento 12, de tal modo que por modificação da posição do elemento de regulação e/ou velocidde do elemento de regulação, por um lado, o elemento receptor de carga 7 é excitado para uma vibração torcional (tal como está simbolizado na figura 3 pela seta dupla) ou, por outro lado, ser comandado de tal modo que uma vibração torcional do elemento receptor de carga 7 é amortecida.

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13/26 [0029] Na modalidade representada, nesse caso, para excitação ou amortecimento de uma vibração torcional, de preferência, os comprimentos de dois elementos de retenção 6a, 6b diagonalmente opostos, entre elemento de suporte 5 e elemento receptor de carga 7, são ampliado por meio dos elementos de regulação 11a, 1b correspondentes, e os comprimentos dos dois outros elementos de retenção 6c, 6d,diagonalmente opostos, são reduzidos por meio dos elementos de regulação 11c, 11d correspondentes ou inversamente. Mas por exemplo, também podem estar dispostos apenas três elementos de retenção 6 entre o elemento de suporte 5 e o elemento receptor de carga 7 e só um elemento de regulação 11, para modificação do comprimento de um dos três elementos de retenção 6. Só é importante que por meio do pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d o comprimento de pelo menos um elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d entre o elemento de suporte 5 e o elemento receptor de carga 7 seja modificável, de modo que uma vibração torcional do elemento receptor de carga 7 em torno do eixo vertical, na figura 3, em torno do eixo Z , pode ser excitada ou amortecida.

[0030] Um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d pode estar realizado de qualquer modo desejado, de preferência, é usada uma modalidade hidráulica ou elétrica, que possibilita um ajuste de comprimento. Quando, tal como representado na figura 3, elementos de regulação 11a, 11b, 11c, 11d são usados na forma de cilindros hidráulicos, por exemplo, a energia para manobrar os elementos de regulação 11a, 11b, 11c, 11d pode ser obtida de um sistema hidráulico existente. Um elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d , porém, também pode estar realizado, por exemplo, como guincho de cabo e ser comandando eletricamente, sendo que a energia de manobra pode ser obtida de uma rede de corrente existente. Também são concebíveis outras modalidades de um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d, que são apropriadas para

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14/26 uma modificação do comprimento de um elemento de retenção 6 entre o elemento de suporte 5 e o elemento receptor de carga 7. Particularmente, um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d deve administrar as forças a ser esperadas durante a elevação e abaixamento de uma carga 8. Para produzir uma mudança de comprimento exigida de um elemento de retenção 6a, 6b, 6c, 6d, a uma determinada carga, um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d também pode, por exemplo, apresentar uma engrenagem desmultiplicadora adicional.

[0031] Para a realização do processo de amortecimento de acordo com a invenção, está previsto que pode ser detectado pelo menos um ângulo de rotação efetivo bist em torno do eixo Z (ou eixo vertical), por exemplo, pode estar previsto um dispositivo de medição 14 na forma de um sistema de câmeras, sendo que no elemento 2 de suporte 5 está disposta uma câmera 14a e no elemento receptor de carga 7 um elemento de medição 14b, que coopera com a câmera 14a, ou inversamente. O ângulo de rotação efetivo bist também pode, no entanto, ser medido de outra maneira, por exemplo, por meio de um girossensor, é importante que exista um sinal de medição para o ângulo de rotação efetivo bist, que pode ser conduzido ao regulador de amortecimento 12. Além disso, está previsto que a altura de elevação Ih entre o elemento de suporte 5 e o elemento receptor de carga 7 possa ser detectado Por exemplo, a altura de elevação Ih através do acionamento de elevação 10, por exemplo, na forma de um sinal de posição disponível no controle de guindaste de um guincho para cabo 10 a, 10b. A altura de elevação Ih também poderia ser obtido do controle de guindaste. A altura de elevação Ih, porém, também pode ser detectada, por exemplo, por meio do dispositivo de medição 14, por exemplo, por meio de um sistema de câmeras, que pode detectar tanto a altura de elvação Ih, como também o ângulo de rotação efetivo bist. Esses dispositivos de medição são conhecidos no estado da técnica, motivo pelo qual não estão mencionados

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15/26 mais detalhadamente.

[0032] Os passos individuais do processo de amortecimento estão descritos, a seguir, por meio da figura 4.

A figura 4 mostra um diagrama de ligações de bloco de uma configuração possível da estrutura de regulação de acordo com a invenção, com um regulador de amortecimento 12, que, tal como já explicado, pode estar executado como componente separado ou, de preferência, dentro do controle do dispositivo de elevação 1. O regulador de amortecimento 12 no exemplo mostrado está realizado como regulador de estado 13. Mas, em princípio, também pode ser usado qualquer outro regulador apropriado. O trajeto de regulação 15 representa o sistema descrito por meio da figura 3. A variável de guia do regulador de amortecimento 12 é um ângulo de rotação teórico bsoll do elemento receptor de carga 7 e a variável de ajuste é, de preferência uma posição de elemento de regulação teórica ssoll do pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d. Alternativamente, como variável de ajuste também pode ser usada uma velocidade de elemento de ajuste teórica vsoll, em vez da sição de elemento de regulação teórica ssoll. O ângulo de rotação efetivo bist pode ser detectado, tal como já descrito, com um dispositivo de medição 14, por exemplo, por meio de um sistema de câmeras. Como reacoplamento, é conduzido ao regulador de amortecimento 12 pelo menos o ângulo de rotação efetivo bist do elemento receptor de carga 7 (e, no caso do uso da velocidade de elemento de regulação teórica vsoll como variável de ajuste, também a posição de elemento de regulação efetiva sist). Também seria concebível detectar, adicionalmente, uma velocidade angular efetiva e conduzir a mesma ao regulador de amortecimento 12, com o que a regulação de amortecimento poderia ser aperfeiçoada adicionalmente. Do ângulo de rotação efetivo bist, naturalmente, quando necessário, também pode ser derivada uma velocidade anular efetiva bist ou uma aceleração angular efetiva bist, por exemplo

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16/26 por derivação de acordo com o tempo.

[0033] As variáveis efetivas necessárias, portanto, particularmente, o ângulo de rotação efetivo bist e, opcionalmente, derivações temporais do mesmo, podem ser medidas diretamente ou também podem ser avaliadas, pelo menos parcialmente, em um observador. Uma vantagem do uso de variáveis efetivas, avaliadas por meio de um observador, tal como, por exemplo, de um ângulo de rotação efetivo bist, é que, desse modo, um ruído de edição indesejável de valores de medição de um dispositivo de medição 14 podem ser evitados. Essa é a principal razão porque em uma configuração preferida de acordo com a figura 3, o ângulo de rotação efetivo bist é medido com um dispositivo de medição 14, mas, apesar disso, é usado um ângulo de rotação efetivo bist avaliado para a regulação de amortecimento (adicionalmente, também ainda poderia ser usada uma velocidade angular efetiva bist, veja a respeito a figura 5). Nesse caso, podem ser usados observadores apropriados e suficientemente conhecidos, tais como, por exemplo, um filtro de Kalman, que determina valores de avaliação das variáveis efetivas necessárias. A seguir, os valores efetivos estão opcionalmente caracterizados com ^Λ.

[0034] No entanto, deve ser observado que a estrutura de regulador para o processo de amortecimento de acordo com a invenção é secundária e, em princípio, qualquer regulador apropriado poderia ser usado. Ao regulador de amortecimento 12 devem então ser conduzidos, em cada caso, depois da execução, as variáveis efetivas necessárias como valores de medição ou valores de avaliação.

[0035] O regulador de amortecimento 12 apresenta pelo menos um parâmetro de regulador, de preferência, cinco parâmetros de regulador. Por meio do ou dos parâmetros de regulador, pode ser ajustada a característica da regulação, portanto, por exemplo, comportamento de resposta, dinâmica, vibrações excessivas, amortecimento etc., sendo que

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17/26 por meio de um parâmetro de regulador, em cada caso, uma das propriedades pode ser ajustada. Se várias propriedades devem ser influenciadas, é necessário um número correspondente de parâmetros de regulador. Desse modo, o comportamento de sistema do sistema regulado pode ser adaptado.

[0036] Para o projeto de um regulador de amortecimento 12 apropriado, primeiramente deve ser modelado o trajeto de regulação, portanto, o sistema técnico a ser regulado (por exemplo, tal como representado na figura 3). No presente caso, o comportamento de vibrações torcionais do elemento receptor de carga 7 em torno do eixo Z é reproduzido com um modelo de vibrações torcionais, por exemplo, com uma equação diferencial de segunda ordem na forma ⁵P⁺^ ⁺ P-^xp^s _Os três parâmetros de modelo desse modelo de vibração torcional são um parâmetro de dinâmica δ, um parâmetro de amortecimento ζ e um parâmetro de reforço de trajeto ip, que, por exemplo, estão definidos como δ= com o momento de inércia de massa Jp da carga 8,junto com

MM o elemento receptor de carga 7 e ξ = com uma constante elástica W

Cp e uma constante de amortecimento dpdo sistema torcional. A constante elástica Cp, nesse caso, é modelada na dependência da altura de elevação Ih.

[0037] Deve ser observado que esse modelo de vibrações torcionais só deve ser entendido exemplificadamente e também poderíam ser usados outros modelos de vibrações torcionais, que estão em condições de reproduzir ou aproximar a vibração torcional real.

[0038] Os parâmetros de modelo do modelo de vibrações torcionais portanto, por exemplo, δ, ζ e ip, podem ser conhecidos, mas, em geral, são desconhecidos. Portanto, em um primeiro passo, os parâmetros de modelo podem ser identificados com um método de identificação. Esses

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18/26 métodos de identificação são suficientemente conhecidos, por exemplo, de Isermann, R.:Identifikation dynamischer Systeme, 2^a edição, Springer-Verlag, 1992 ou Ljung, L.: System Identification: Theory for the User, 2a edição, Prentice Hall, 2009, motivo pelo qual, aqui, os mesmos não estão descritos em mais detalhes. É comum aos métodos de identificação que o sistema a ser identificado é excitado com uma função de entrada (por exemplo, uma função elástica) e a variável de saída é detectada e comparada com uma variável de saída do modelo. Os parâmetros de modelo são depois variados, para minimizar o erro entre a variável de saída medida e a variável de saída calculada com o modelo. Para a identificação eventualmente necessária, pode ser usado o regulador de amortecimento 12, para excitar o elemento receptor de carga 7 com carga 8 disposta no mesmo, em uma determinada altura de elevação Ih, para uma vibração torcional em torno do eixo. Para esse fim, pode estar executado no regulador de amortecimento 12 um regulador de excitação próprio, por exemplo, na forma de um regulador de dois pontos. Com o regulador de dois pontos, o elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d é comandado, pelo menos na dependência do ângulo de rotação efetivo bist do elemento receptor de carga 7 com a velocidade de elemento de regulação efetiva vsoii máxima possível. Isso significa que, por exemplo, a um ângulo de rotação bist > 0° do elemento receptor de carga 7, o pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d é comandado com a máxima velocidade negativa v. possível de elemento de regulação e a um ângulo de rotação bist > 0° do elemento receptor de carga 7, o pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d é comandado com a máxima velocidade positiva v possível de elemento de regulação. No caso de uma configuração do dispositivo de elevação 1 de acordo com a figura 3 com quatro elementos de retenção 6a, 6b, 6c, 6d e quatro elementos de regulação 11a, 11b, 11c, 1d que cooperam com os mesmos. A excitação ocorre, vantajosamente, em sentido contrário, pelo fato de que, por exemplo, os elementos

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19/26 de regulação 11a, 11b são comandados com a velocidade positiva v de elemento de regulação máxima possível e os elementos de regulação 11 c, 11d são comandados com a velocidade negativa v de elemento de regulação máxima possível, ou inversamente. A excitação da vibração torcional pode dar-se, nesse caso, em qualquer altura de elevação desejada Ih, mas fixa, do elemento receptor de carga 7. Da vibração torcional excitada do elemento receptor de carga, o regulador de amortecimento 12 determinado por meio do ângulo de rotação efetivo bist do elemento receptor de carga 7 e da posição de elemento de regulação efetiva do pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d, por meio de um método de identificação, os parâmetros de modelo do modelo de vibrações torcionais na altura de elevação lH especificada. No caso do modelo de vibrações torcionais acima, são determinados, de preferência, primeiramente, os parâmetros de dinâmica δ e o parâmetro de amortecimento ζ e, depois< de preferência, na parada do pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d (velocidade de elemento de regulação vist = 0), o parâmetro de reforço de trajeto ΐβ. Com o método de identificação, de acordo com uma modalidade da invenção é usado um processo de least-square online, para identificação dos parâmetros de modelo, mas também seria concebível aplicar outros processos, por exemplo, processos de leastsquare offline ou processos baseados em otimização.

[0039] Com os parâmetros de modelo conhecidos (previamente conhecidos ou identificados), pode agora ser projetado para o modelo de vibrações torcionais um regulador de amortecimento 12. Para esse fim, é selecionada uma estrutura de regulador apropriada, por exemplo, um regulador de PID ou um regulador de estado. Cada estrutura de regulador tem, naturalmente, diversos parâmetros de regulador Kk, k>1, que por meio de um processo de projeto de regulador precisam ser ajustados de tal modo que resulte um comportamento de regulação desejado. Esses projetos de projeto de regulador também são suficientemente conhecidos e,

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20/26 por esse motivo não estão descritos em detalhe. Exemplificadamente, podem ser citados o processo de linhas características de frequência, o processo de curvas locais de raiz, o projeto de regulador por especificação de polos e o processo de Riccati, sendo que, naturalmente, ainda existe uma grande quantidade de outros processos. Mas, para a invenção objetiva, não interessa nem a estrutura de regulador concreta, nem o processo de projeto de regulador concreto. Também o comportamento de regulação desejado pode ser selecionado para a invenção, naturalmente levando em consideração critérios de estabilidade e outras condições marginais, substancialmente, de qualquer modo desejado. Para a invenção é essencial, apenas, que os parâmetros de regulador sejam determinados na dependência da altura de elevação lH. Também isso pode dar-se das mais diversas maneiras.

[0040] Seria concebível identificar os parâmetros de modelo para diversas alturas de elevação lH e depois determinar os parâmetros de regulador Kk. Dessa maneira podem ser formadas linhas características dos parâmetros de regulador Kkn na dependência da altura de elevação Ih ou campos característicos, na dependência da altura de elevação Ih e outas variáveis, tais como, por exemplo, um momento de inércia de massa Jp. Isso, naturalmente, seria muito complexo e pouco viável. Portanto, de preferência, os parâmetros de regulador Kk do regulador de amortecimento 12 são indicados como relação em termos de fórmula, como função de pelo menos a altura de elevação Ih, e, opcionalmente, outros parâmetros de modelo, portanto, por exemplo, Kk=f(lH) ou Kk=f(lH,...). Com isso, os parâmetros de regulador Kk só precisam ser determinados para uma altura de elevação Ih e depois podem ser facilmente convertidos para outras alturas de elevação Ih. Da relação em termos de fórmula, porém, também podem ser calculados os parâmetros de regulador Kk para diversas atuas de elevação Ih e, daí, ser estabelecida uma linha característica ou um campo característico, que em

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21/26 sequência pode ser usado.

[0041] Para a regulação de amortecimento, os parâmetros de regulador Kk são adaptados em cada passo de tempo da regulação à altura da elevação Ih momentânea, por exemplo por leitura de um campo característico ou por cálculo. O regulador de amortecimento 12 determina depois, com os parâmetros de regulador Kk adaptados à variável de ajuste, que é ajustada com o pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d no respectivo passo de tempo. Os parâmetros de regulador Kk são adaptados, assim, à altura de elevação Ih desejada, para poder amortecer de modo ótimo vibrações torcionais do elemento receptor de carga 7.

[0042] Particularmente no caso de um dispositivo de elevação com um elemento receptor de carga 7, frequentemente é comum usar para diferentes cargas 8,por exemplo, para contêineres de diferentes tamanhos, elementos receptores de carga 7 diferentes ou elementos receptores de carga 7 adaptáveis no tamanho. Isso naturalmente influencia diretamente o momento de inércia de massa Jp. Portanto, pode estar previsto realizar o procedimento acima para diversos elementos receptores de carga 7. Assim, para diferentes elementos receptores de carga 7 seriam obtidos parâmetros de regulador Kk diferentes.

[0043] O processo de acordo com a invenção é explicado, a seguir, por meio de um exemplo de modalidade concreto. Parte-se de um mo

delo de vibrações torcionais na forma ⁺ ζ>Ρ ⁺ P ^xp^s _ta| _como des crito acima. Os parâmetros de modelo do modelo de vibrações torcionais, portanto, por exemplo, δ, ζ e ip, são identificados, tal como descrito, para uma determinada altura de elevação Ih. Como estrutura de regulador para o regulador de amortecimento 12, devido à sua alta qualidade de regulação ou desempenho de regulação, é usado um regulador de estado 13, tal como representado na figura 4. Como parâmetro de regulador Kk, estão previstos, nesse caso, cinco parâmetros Ki, Kp,

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Κι, Κ2, Kff. Para ο projeto de regulador de estado 13, o sistema a ser regulado é posto em uma representação espacial com o modelo de vibrações torcionais como trajeto de regulação 15 em uma representação espacial de estado por exemplo, na forma

[0044] Como estados do sistema, são usados a posição do elemento de regulação s, o ângulo de rotação βιτι a velocidade angular β e um desvio ep entre o ângulo de rotação teórico β_δΟιι e ângulo de rotação efetivo βίδΐ. Os parâmetros de regulador Kk foram determinados como função da altura de elevação Ih, que está incluída nos parâmetros de modelo 5= e ξ = —^—, tal como se segue. Nesse caso, do é uma

Cp(l_H) c_p(l_H) constante de amortecimento do circuito de regulação fechado, isto é, o sistema quase não amortecido é transformado com ajuda do regulador de amortecimento 12 em um amortecido. Os parâmetros ω, a dinâmica e o comportamento de resposta do circuito de regulação e estão ligados às propriedades do sistema do modelo de vibrações torcionais a ser identificado (o índice i>0 representa o número dos parâmetros do regulador de amortecimento, no exemplo realizado, os mesmos são os parâmetros ωο, ωι, W2). A constante de amortecimento do e os parâmetros ω, estão, de preferência parametrizados ou especificados previamente, mas, caso necessário, podem ser adaptados pelo usuário.

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K_fi — 2d_ü(à_O + -|- ήή.

/f» — (^2tipíü[j(cuF£4- á?p 4- — 1 — £ίζρ) _z ,

Aj = —

K- =κ- 4- —

Φ [0045] No regulador de amortecimento 12, depois, em cada passo de tempo da regulação, os parâmetros de regulador do regulador de estado 13 são calculados por meio da altura de elevação Ih atual e usados como base da regulação. Com isso, a vibração torcional do elemento receptor de carga 7 pode ser amortecida de maneira eficiente durante um processo de elevação, porque o regulador de amortecimento 12 adapta-se automaticamente à altura de elevação Ih atual.

[0046] Como variável de ajuste da regulação, o regulador de amortecimento 12 pode determinar uma posição de elemento de regulação Ssoii ou uma velocidade de elemento de regulação v_S0n a ser ajustada para o pelo menos um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11 d e emitir a mesma em sua interface 16. Para esse fim, o regulador de amortecimento 12 recebe através de uma interface 17 as variáveis efetivas necessárias, por exemplo, a posição efetiva s,_st do pelo mens um elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11 d e o ângulo de rotação efetivo β,_δι do elemento receptor de carga 7. A derivação temporal do ângulo de rotação efetivo βί_δι pode ser determinada no regulador de amortecimento 12 ou também é medida.

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24/26 [0047] Alternativamente, pode estar prevista uma unidade de avaliação de estado 20 (figura 5), na forma de hardware e/ou software, que determina de variáveis efetivas, por exemplo, do ângulo de rotação efetivo bist do elemento receptor de carga 7, valores de avaliação para as variáveis de entrada necessárias do regulador de amortecimento 12, aqui, por exemplo, um ângulo de rotação efetivo bist avaliado e uma velocidade angular efetiva bist avaliada. A unidade de avaliação de estado 20 pode estar executada como filtro de Kalman, suficientemente conhecido. O modelo de vibrações torcionais também pode ser usado para esse fim na unidade de avaliação de estado 20.

[0048] Ao regulador de amortecimento 12 é especificado um ângulo de rotação efetivo bist do elemento receptor de carga 7, que é regulado pelo regulador de amortecimento 12. Normalmente, é especificado um ângulo de rotação bteórico = 0, com o qual vibrações torcionais são regulados para fora de uma posição zero definida. Mas, também pode ser especificado um ângulo de rotação teórico bteórico, que diverge do mesmo, com o que o elemento receptor de carga 7 é regulado pelo regulador de amortecimento 12 e, independentemente do dispositivo de elevação 1, para esse ângulo e, nesse caso, também vibrações torcionais em torno desse ângulo são amortecidas. Desse modo, por exemplo, uma carga, tal como, por exemplo, um contêiner 9, pode ser torcido em uma faixa angular especificada e, com isso, por exemplo, também ser descarregado sobre uma superfície de carga de um caminhão posicionado imprecisamente. Para esse fim, não é necessário nenhum dispositivo adicional para torção do elemento receptor de carga 7 em torno do eixo vertical. Dependendo do tipo e da modalidade do dispositivo de elevação 1 e de seus componentes, nesse caso, pode ser ajustado pelo regulador de amortecimento 12 um ângulo de rotação b do elemento receptor de carga 7 em uma faixa de, por exemplo, +/- 10 °.

[0049] De acordo com uma modalidade vantajosa da invenção, no regulador de amortecimento 12 é integrada uma proteção de anti-wind

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25/26 up, sendo que ao regulador de amortecimento 12 são especificadas limitações de elemento de regulação do pelo menos um elemento de regulação 11, particularmente, uma posição de elemento de regulação máxima/mínima admissível szul, uma velocidade de elemento de regulação máxima/mínima admissível Vzul e uma aceleração de elemento de regulação máxima/mínima admissível do elemento de regulação 11, por essa proteção anti-wind-up integrada, o regulador de amortecimento 12 pode ser adaptado ao tipo de construção do ou dos elementos de regulação disponíveis 1 do dispositivo de elevação 1. Para amortecimento da vibração torcional do elemento receptor de carga 7, o regulador de amortecimento 1 calcula, tal como descrito, uma variável de ajuste do pelo menos um elemento de regulação 11, por exemplo, a velocidade de elemento de regulação teórica vsoll. Quando essa velocidade de elemento de regulação teórica vsoll excede uma limitação de ele de regulação máxima admissível, por exemplo, a velocidade de elemento de regulação vzul, a velocidade de elemento de regulação teórica vsoll é limitada a essa velocidade de elemento de regulação vzul máxima admissível. Sem limitação de elemento de regulação ou proteção anti-wind-up, poderia ocorrer, por exemplo, que o regulador de amortecimento 12 calculasse uma velocidade de elemento de regulação teórica vsoll alta demais, que o pelo menos um elemento de regulação 11 não poderia acompanhar, devido à sua configuração. Isso levaria a um erro de regulação e o regulador de amortecimento 12, particularmente, o integrador, integrado no regulador de amortecimento 12, tentaria compensar esse erro de regulação, pelo fato de que a variável de ajuste, por exemplo, a velocidade de elemento de regulação teórica vsoll, seria aumentada adicionalmente. Essa “carga” do regulador de amortecimento 12 ou particularmente, do integrador integrado no regulador de amortecimento, poderia levar a uma desestabilização do regulador de amortecimento 12,

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26/26 o que pode ser evitado de modo seguro pela proteção anti-wind-up integrada. Adicionalmente, pela velocidade de elemento de regulação teórica Vsoll também pode ser calculada uma aceleração de elemento de regulação teórica asoll e a mesma ser comparada com uma aceleração de elemento de regulação admissível azul máxima/mínima do elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d correspondente. Quando essa aceleração de elemento de regulação admissível azul máxima/mínima é excedida, isso também pode ser levado em consideração com uma limitação da velocidade de elemento de regulação teórica vsoll. Com isso, modalidades e tamanhos de construção diferentes de elemento de regulação 11a, 11b, 11c, 11d podem ser levados em consideração, com o que o processo pode ser aplicado de modo muito flexível sobre os mais diversos dispositivos de elevação 1.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Processo para amortecimento de uma vibração torcional em torno de um eixo vertical de um elemento receptor de carga (7) de um dispositivo de elevação (1), com um regulador de amortecimento (12), com pelo menos um parâmetro de regulador, sendo que o elemento receptor de carga (7) é conectado com pelo menos três elementos de retenção (6), com um elemento de suporte (5) do dispositivo de elevação (1), e o comprimento de pelo menos um elemento de retenção (6) entre elemento receptor de carga (7) e elemento de suporte (5) é ajustável pelo regulador de amortecimento (12), com um elemento de regulação (11), que atua sobre o pelo menos um elemento de retenção (6), caracterizado pelo fato de que o pelo menos um parâmetro de regulador é determinado por meio de um modelo de vibrações torcionais do elemento receptor de carga (7) como função da altura de elevação (Ih) e que para amortecimento da vibração torcional do elemento receptor de carga (7) em qualquer altura de elevação (lH) desejada, o pelo menos um parâmetro de regulador é adaptado a essa altura de elevação (Ih).
2. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento receptor de carga (7), a uma determinada altura de elevação (Ih) do elemento receptor de carga (7), é excitado para uma vibração torcional, que nesse caso, pelo menos um ângulo de rotação efetivo (bist) do elemento receptor de carga (7) em torno do eixo vertical e uma posição do elemento de regulação efetivo (sist) são determinados e, com isso, parâmetros de modelo do modelo de vibrações torcionais do elemento receptor de carga (7), a uma determinada altura de elevação (Ih) são identificados por meio de um método de identificação.
3. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de regulação (11) é manobrado hidraulicamente ou eletricamente.

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4. Processo de acordo com a reivindicação 1 ou 3, caracterizado pelo fato de que estão previstos pelo menos quatro elementos de retenção (6) entre elemento receptor de carga (7) e elemento de suporte (5).
5. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que estão previstos pelo menos dois elementos de regulação (11), pelo menos um elemento de regulação (11) para cada elemento de retenção (6).
6. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a altura de elevação (Ih) é medida por meio de um sistema de câmeras (14) disposto no elemento de suporte (5) ou no elemento receptor de carga (7), ou por meio de um acionamento de elevação (10) do dispositivo de elevação (1).
7. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o ângulo de rotação efetivo (pist) do elemento receptor de carga (7) é medido por um dispositivo de medição (14) disposto no elemento de suporte (5) ou no elemento receptor de carga (7), de preferência, por meio de um sistema de câmeras ou girossensor.
8. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o modelo de vibrações torcionais é uma equação diferencial de segunda ordem, com pelo menos três parâmetros de modelo, particularmente, com um parâmetro de dinâmica (δ), um parâmetro de amortecimento (ζ) e um parâmetro de reforço de trajeto (ip>.
9. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o método de identificação é um processo matemático, particularmente, um processo de least-square on line.
10. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o regulador de amortecimento (12) é

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3/3 um regulador de estado, com, de preferência, cinco parâmetros de regulador (Ki, K1, K2, Kff, Kp).
11. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que ao regulador de amortecimento (12) é especificado um ângulo de rotação teórico (bsoll) do elemento receptor de carga (7) e o regulador de amortecimento (12) regula o ângulo de rotação teórico (bsoll) do elemento receptor de carga (7) dentro de uma faixa angular especificada, particularmente, em uma faixa angular de -10° < pson < +10°.
12. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que no regulador de amortecimento (12) está integrada uma proteção anti-wind-up, sendo que ao regulador de amortecimento (12) são especificadas limitações de elemento de regulação do pelo menos um elemento de regulação (11), particularmente, uma posição de elemento de regulação (szul) máxima admissível, uma velocidade de elemento de regulação (vzul) máxima admissível e uma aceleração de elemento de regulação (azul) máxima admissível do elemento de regulação (11).