FI117969B - Laitteisto ja menetelmä kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi - Google Patents

Description

» 117969

Laitteisto ja menetelmä kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi Anläggning och förfarande för att stoppa en rotationspendelrörelse hos en container 5 Esillä oleva keksintö liittyy nosturista köysillä vapaasti riippuvan taakan kuten kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseen.

Keksinnön kohteena on laitteisto nosturista vapaasti riippuvan taakan, erityisesti kontin, kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi, joka nosturi käsittää nostovaunun 10 ja nostovaunusta köysillä riippuvan tarttujan taakkaan tarttumiseksi, ja taakan kiertämiseen tarkoitetun/tarkoitetut toimilaitteenMaitteet, joka toimilaite kykenee siirtämään nosturin nostovaunussa tuettuna olevien ensimmäisten köysien yläpäitä ja/tai toisten köysien yläpäitä, jolloin laitteisto käsittää anturin kiertoheilahdusliikkeen mittaamista varten, joka anturi on järjestetty tarttujaan kiinteäksi tai tart-15 tujan mukana kiertoheilahdusliikkeen aikana seuraavaksi, ja laskentayksikön anturin mittaustiedon käsittelemiseksi toimilaitteen/-laitteiden ohjaustiedoksi.

Keksinnön kohteena on myös menetelmä nosturista vapaasti riippuvan taakan, erityisesti kontin, kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi, joka nosturi käsittää ··. 20 nostovaunun ja nostovaunusta köysillä riippuvan tarttujan taakkaan tarttumiseksi, • ··· ·;··· ja taakan kiertämiseen tarkoitetun/tarkoitetut toimilaitteen/-laitteet, jolla toimilait- *:··· teella tehdään ainakin yksi korjausliike nosturin nostovaunussa tuettuna olevien *:* ensimmäisten köysien yläpäiden ja/tai toisten köysien yläpäiden siirtämiseksi, · · jolloin tarttujaan kiinteäksi tai tarttujan mukana kiertoheilahdusliikkeen aikana 25 seuraavaksi on järjestetty anturi kiertoheilahdusliikkeen mittaamista varten, ja * · • *·* anturin mittaustiedon käsittelemiseksi toimilaitteen/-laitteiden ohjaustiedoksi on * * · ·...· järjestetty laskentayksikkö.

* it · f · • · • · :***: Kontteja käsiteltäessä on tunnettua tarttua konttiin ylhäältä päin konttitarttujalla, . 30 joka on teräsköysien varassa nosturin kannattelema. Tarttuja riippuu nosturin nos- • · · ·...: tovaunun alapuolella nostovaunuun jäljestettyjen nostoköysien varassa. Köysien 2 117969 tuentakohtia on tarttujassa tavallisesti esimerkiksi neljä, tarttujan joka kulmassa, mutta myös jokin muu köysien tuentakohtien lukumäärä on mahdollinen. Kontti-tarttuja on tavallisesti muodoltaan pitkänomainen, joten yleensä tarttujan molemmissa päissä on ainakin yksi nostoköyden tuentakohta. Konttitarttujasta käytetään 5 tässä julkaisussa myös yksinkertaisempaa termiä tarttuja.

Tunnetuissa konttien käsittelyyn tarkoitetuissa nostureissa, joissa taakkana oleva kontti riippuu vapaasti köysien varassa, on havaittu ongelmalliseksi se, että kontin heilunta hidastaa operaatioita. Nosturin liikkeiden (gantry, trolley) suuntaiset, suo-10 rat heilahdukset on jo aiemmin osattu vaimentaa nosturin liikkeiden avulla. Tässä esityksessä kuvataan nosturista vapaasti köysien varassa riippuvan taakan kierto-heilahdusliikkeen (skew) pysäyttämistä käyttäen esimerkkinä kontin käsittelyä, mutta on selvää, että keksintöä voidaan soveltaa myös vastaavien taakkojen kier-toheilahdusliikkeen pysäyttämiseen, jotka riippuvat nosturista vapaasti köysien 15 varassa.

Kontti voi alkaa hcilahtelemaan kiertymällä epäkeskeisen painojakauman takia, ulkopuolisen voiman takia, törmäyksestä esteeseen/toiseen konttiin johtuen, tuu-

Ien vaikutuksesta tai operaatiovirheestä johtuen. Kiertoheilahdusliike on aiemmin ··· 20 pysäytetty ’maattamalla’ eli laskemalla kontti joko maahan tai toisen kontin pääl- • · · · -:··· le. Tämä ’maattaminen’ ei ole suotavaa, varsinkaan trailerille laskettaessa, mah- *:··· dollisten vaurioiden takia. Mahdollisuuksiksi on jäänyt odottaminen tai kiertohei- /1’ lahdusliikkeen pysäyttäminen manuaalisesti toimilaitteilla, jotka on tarkoitettu * 1 1 taakan asennon kiertämiseen. Molemmat tavat hidastavat operaatioita ja manuaa-25 linen pysäyttäminen on kaiken lisäksi erittäin hankalaa.

• ♦ ♦ · • ·· ···

Julkaisussa JP-11-292465 A on esitetty nosturi konttien käsittelemistä varten, joi- "·1: loin kontti tarttujan kiertoheilahdusliikkeeseen vaikutetaan liikuttamalla nostovau- • · :[[1: nussa olevia köysien yläpäitä. Kiertoheilahdusliike tunnistetaan anturilla perustu- . 30 en tarttujan kulmanopeuteen, ja kiertymiskulma määritetään laskentayksiköllä.

• · · « 3 117969 Köysistä riippuvan taakan kiertoheilahdusliikkeen estämiseksi on tunnettua jäljestää nostolaitteeseen toisiinsa nähden vinossa kulmassa olevia nostoköysiä, joita pidetään kireinä. Kuitenkin nostokorkeuden ollessa suuri muodostuvat nosto-köysien kulmat sellaisiksi, että kiertoheilahdusliikettä estävät voimat pienenevät 5 käytännössä paljon. Lisäksi tällaiset järjestelyt on koettu epäkäytännöllisiksi köysien lisääntyvän hallitsemisen takia. Tunnetaan myös järjestely, jossa taakan kiertoheilahdusliikettä estetään nosturilta taakalle jäljestetyn tangon avulla.

Tunnetusti kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämisen apuna on myös käytetty nostu-10 rin nostovaunuun sijoitettuja optisia laitteita, kameroita tms., jotka ovat paitsi kalliita ja monimutkaisia niin myös vaurioherkkiä sekä tarkastuksia vaativia.

On siis syntynyt tarve uudesta yksinkertaisemmasta ja luotettavammasta ratkaisumallista, jossa mm. optisia laitteita ei käytetä.

15

Esillä olevan keksinnön päämääränä on saada aikaan uusi ja keksinnöllinen ja laitteisto ja menetelmä taakan, erityisesti kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi, jolla voidaan ratkaista tai ainakin minimoida edellä mainitut ongelmat ja haitat.

** 20 * ·««· ·;··· Nämä päämäärät on saavutettu esillä olevalla keksinnöllä, jonka ominaispiirteet ···· on määritelty oheisessa vaatimusasetelmassa.

• · · • 1 · :2: Keksinnön laitteistolle on yleisesti ominaista, että laitteiston käsittämä anturi on 25 konfiguroitu mittaamaan suoraan tarttujan kiertoheilahdusliikettä tunnistamalla ·· ♦ 3· kiertoheilahdusliikkeen äärirajat, ja että laskentayksikkö on konfiguroitu vastaan- ··· ·',,,· ottamaan tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat anturin mittaustietona ja * :1·.· käsittelemään tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat toimilaitteen/-laitteiden * · :2: ohjaustiedoksi.

• « 1 :·! 30 • · · · 2 *«· 3 • · 4 117969

Keksinnön menetelmälle on yleisesti ominaista, että kiertoheilahdusliikettä mitataan anturilla, joka mittaa suoraan tarttujan kiertoheilahdusliikettä tunnistamalla kiertoheilahdusliikkeen äärirajat, ja että laskentayksiköllä vastaanotetaan tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat anturin mittaustietona ja käsitellään tunniste-5 tut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat toimilaitteen/-laitteiden ohjaustiedoksi.

Keksinnön muiden näkökohtien, ominaispiirteiden sekä etujen osalta viitataan vaatimusasetelman epäitsenäisiin vaatimuksiin ja jäljempänä seuraavaan selityksen erityiseen osaan, jossa on selitetty yksityiskohtaisesti mutta vain esimer-10 kinomaisesti keksinnön eräitä edullisina pidettyjä suoritusmuotoja ja niiden toteutusmahdollisuuksia.

Keksinnön mukainen ratkaisu nosturin nostovaunusta köysien varassa riippuvan taakan eli tarttujan sekä kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi on edulli- v 15 nen ja käyttövarma. Keksinnön ratkaisu edellyttää vain vähän laitteistoa. Ratkaisussa kontin liikkeen mittaus perustuu suoraan tarttujan liikkeen mittaamiseen ja koko mittaus tapahtuu ainoastaan ja vain tarttujassa olevalla anturoinnilla. Tällöin järjestely voidaan helposti toteuttaa ympäristötekijöistä riippumattomaksi siten, *:**· että sade, sumuja lika eivät pääse vaikuttamaan mittaustulokseen. Mittaustulos *·· 20 muodostuu siten virheettömäksi. Edullisesti mittaus- ia laskentalaitteisto on huol-

·*·· J

*:**: tovapaa ja lämpötilasietoinen. Kiertoheilahdusliike saadaan loppumaan tyypilli- *"*: sesti noin 10 sekunnissa, enimmillään 15 sekunnin aikana.

• * * · *...· Keksintöä kuvataan seuraavassa viittaamalla oheisiin esimerkinomaisiin kuvioi- 25 hin, rajoittamatta keksintöä kuitenkaan yksinomaan kuvioissa esitettyyn.

* · • ** 1 • * ’···* Kuvio 1 esittää nosturia, jonka nostovaunusta riippuu vapaasti köysien varassa • · -/•ί konttitarttuja sekä kontti.

*·♦ * · • · ··* * ·*·., 30 Kuvio 2 havainnollistaa konttitarttuj an kiertoheilahdusliikettä.

• · · • · * · • · · 5 117969

Kuvio 3 esittää nostovaunusta riippuvaa konttitarttujaa sivulta.

Kuvio 4 esittää nostovaunua ylhäältä.

5 Kuvio 5 esittää heilahtelevan taakan kulma-asentoa ajan funktiona.

Kuvio 6 on kaaviomainen esimerkki kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämisen ohjauksesta.

10 Kuvio 1 esittää edestä nosturia 1, jonka runko käsittää pystysuuntaiset jalat 2 sekä jalkoja yläpäästä yhdistävät vaakasuuntaiset palkit 3, joiden yläpintojen muodostamille johdepinnoille on järjestetty sivusuunnassa liikutettavaksi (trolley) nosto-vaunu 4. Jalkojen 2 alapäihin on ripustettu pyörät 5, joilla aikaansaadaan nosturin 1 liike maan G pinnalla (gantry).

15 '

Nostovaunusta 4 köysien 6 varassa vapaasti riippuvalla tarttujalla 7 voidaan tarttua siirrettävään konttiin 8 ja nostaa sitä ylös- ja alaspäin. Kaksipäisellä nuolella S on kuvattu tarttujan 7 ja kontin 8 kiertoheilahdusliikettä (skew). Kontti 8 voi alkaa *:··· heilahtelemaan kiertymällä nuolen S kuvaamalla tavalla epäkeskeisen painoja- 20 kauman takia, ulkopuolisen voiman takia, törmäyksestä esteeseen/toiseen konttiin •i**: johtuen, tuulen vaikutuksesta tai operaatiovirheestä johtuen.

··«·· * *

Kuvio 2 havainnollistaa konttitarttujan 7 kiertoheilahdusliikettä S pystysuunnassa # · * ·...· tarkasteltuna.

25 ** • · • ** Kuviossa 3 on esitetty nostovaunu 4 ja siitä köysillä riippuva konttitarttuja 7 sivul-

Mt • · *·;·* ta ja kuviossa 4 on esitetty nostovaunu 4 ylhäältä. Nostovaunuun 4 on järjestetty • · :,*·· : moottorin 9 käyttämä köysirumpu 10, jolta köysiä 6, tarkemmin köysiä 6.1, 6.2, • · · .

6.3 ja 6.4 purkamalla taakkaa lasketaan ja jolle köysirummulle 10 köysiä kokoa-30 maila taakkaa nostetaan. Köysirumnrulta 10 ensimmäiset köydet 6.2 ja 6.3 johde- * taan vapaasti alaspäin tarttujan 7 vasemmanpuoleiseen päähän ja toiset köydet 6.1 6 117969 ja 6.4 johdetaan nostovaunun taittopyörien 11 kautta vapaasti alaspäin tarttujan 7 vasemmanpuoleiseen päähän.

Köysien tuentakohtia on kuvion 4 tarttujassa 7 neljä, suorakaiteen muotoisen tart- 5 tujan joka kulman alueella. Köysien tuentakohtiin tarttujassa 7 on järjestetty tait-topyörät 12, joiden kautta kaikki köydet 6.1, 6.2, 6.3 ja 6.4 on pujotettu kääntymään takaisin ylös nostovaunulle 4. Köysien yläpäitä on kuvattu vastaavasti merkinnöillä 6.Γ, 6.2’, 6.3’ ja 6.4’. Köysiripustusten yläpäiden siirtovälineitä on merkitty viitemerkinnöillä 13 ja siirtovälineiden 13 toimilaitteita on merkitty viite-10 merkinnöillä 14.

Keksinnön kuvioiden avulla havainnollistetun suoritusmuodon mukaisessa ratkaisussa kontin 8 kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseksi on nosturin 1 nostovaunus-ta 4 köysien varassa riippuvaan tarttujaan 7 järjestetty moduliin 22 yksinkertainen 15 anturointi 16 sekä laskentayksikkö 17, joiden avulla voidaan määrittää tarttujan 7 kiertoheilahdusliikkeen suunta, suuruus ja nopeus eli tarttujan kulmanopeus sekä laskea tarvittavat ohjauskomennot toimilaitteiden 14 korjausliikkeitä varten. Modulissa 22 määritetty ohjausinformaatio välitetään kaapelia 23 pitkin ylös nosto-·;··· vaunuun.

·;· 20 · *··· *:**: Keksinnön mukaisessa järjestelyssä kontin 8 kiertoheilahdusliike S saadaan vai- *;·*: mentumaan/pysähtymään aikaansaamalla sopiva/sopivia korjausliike/-liikkeitä tai ..*·* vastaavia heilahtelun vastaisia liikkeitä kontin käsittelemiseen käytettävän nostu- • ♦ · rin 1 nostovaunussa 4 taakan asennon kiertämiseen tarkoitetuilla toimilaitteilla 14, 25 jotka siirtävät köysiripusluksen yläpäätä. Laitteisto tekee nopean korjausliikkeen ·· : " ensimmäisessä korjauskohdassa eli heilahdusliikkeen ääripäässä sen jälkeen, kun t * · • · *··** kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämistoiminto on käynnistetty operaattorin toimes- ta.

• · *♦· • · * · • · · .

•*.#t 30 Koijausliike aikaansaadaan siirtämällä tarttujan 7 vasemmalle päätyalueelle ja/tai ·*’*: oikealle päätyalueelle kiinnitettyjen ensimmäisten köysien 6.2, 6.3 yläpäiden 6.2’, • ♦ · 7 117969 6.3’ja/tai toisten köysien 6.1, 6.4 yläpäiden 6. Γ, 6.4’tukipisteitä nostovaunussa 4, nostovaunun 4 pitkittäisen suunnan suhteen poikkisuunnassa. Korjausliike/-liikkeet tehdään samaan suuntaan, johon suuntaan tarttujan 7 heilahdus on viimeksi suuntautunut, eli tarttujan 7 kiertoheilahdusliikkeen S suunnan suuntaisesti.

5 Korjausliikkeellä siirretään köysien yläpäät jokseenkin taakan yläpuolelle siten, että köydet riippuvat jokseenkin pystysuorassa. Toimilaitteella 14 siirretään riittävällä nopeudella nostovaunussa poikkisuunnassa köysiripustuksen yläpään siirto-välinettä 13, jollainen on kuvioiden 3 ja 4 esimerkissä esitetty nostovaunun 4 päällä pyörillä 15 edestakaisin liikutettavaksi vaunuksi. Toimilaitteen 14 siirtono-10 peus on järjestetty tarpeeksi suureksi, nopeammaksi kuin normaalisti on manuaalisesti käytettävillä toimilaitteilla, jotka on tarkoitettu taakan asennon kiertämiseen.

Taakan kiertoheilahdusliike hahmotetaan käsillä olevan keksinnön mukaan ns. 15 ’dynaamisella’ tavalla siten, että kiertoheilahdusliikkeen tunnistus tapahtuu hei-lahtelevan taakan mukana. Kiertoheilahdusliikkeestä ei tarvitse mitata heilahtele-van taakan absoluuttista kulma-arvoa, vaan riittää, että tunnistetaan liikkeen äärirajat.

* · itV 20 Heilahtelevan taakan kulma-asentoa ajan funktiona voidaan kuvata siniaallolla kuvion 5 mukaisesti. Kuvion 5 koordinaatistossa vaaka-akselilla on kuvattu aikaa ja pystyakselilla kulma-asentoa. Kuvaaja on esitetty kahden vaimentamattoman kiertoheilahdusliikkeen pituisena. Taakan kulmanopeus on 0 taakan ollessa sini- • · · *...·* aallon huipussa (piste A) ja taakan ollessa siniaallon pohjassa (piste B), jolloin 25 taakka on heilahtelun ääripäissä kulma-asennon maksimikohdissa. Taakan kulma- • « • nopeus on suurimmillaan siniaallon leikatessa koordinaatiston vaaka-akselin (pis- • ® *·;** te C), jolloin kulma-asento on Oja taakka on suorassa.

• ♦ * · · • ·· • · * · ·

Kuvio 6 on kaaviomainen esitys kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämisen ohjaukses-30 ta. Keksinnön mukaisessa järjestelyssä konttitarttujan 7 liikkeen mukana liikku-valla ja konttitarttujan 7 moduliin 22 järjestetyllä anturilla 16 mitataan reaaliajassa 8 117969 konttitarttujan 7 kiertoheilahdusliikettä. Anturina 16 voidaan käyttää kulmano-peusanturia, gyroskooppia, kiihtyvyysanturia tms. pyörimisliikettä havainnoivaa anturia, edestakaisen liikkeen vaiheen tunnistavaa anturia, nopeuden tunnistavaa anturia tai vastaavaa anturia, jolta voidaan suoraan tai laskennallisesti saada kul-5 manopeus.

Keksinnön edullisessa suoritusmuodossa käytettävä kulmanopeusanturi mittaa edullisesti jatkuvasti heiluntaa, jotta myös moduliin 22 sijoitettu laskentayksikkö 17 voi tuottaa välittömästi ohjauskomennon toimilaitteen 14 koijausliikettä var-10 ten, kun laitteiston kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämistoiminto käynnistetään.

Laskentayksikkö 17 tietää siis edullisesti kunakin ajankohtana tarttujan 7 kulma-asennon sekä suunnan, johon tarttuja 7 on kiertymässä. Laskentayksiköllä 17 voidaan siten laskea samoin reaaliajassa tarvittavat kompensoivat liikkeet, jotta taakka pysähtyy.

15

Laskentayksikkö 17 sijaitsee siis edullisesti myös konttitarttujassa 7 ja laskee saaduista mittaustiedoista tarttujan 7 liikkeen. Laskentayksikkö 17 laskee tälle liikkeelle koijausliikkeet ja antaa nosturiohjaukselle kuten PLCrile 18 toimilaitteiden *;**: 14 ohjauskomentoja saadakseen korjausliikkeet aikaan. Pohjimmiltaan pysäy- ( V 20 tysalgoritmi perustuu ns. vapaan heilahduksen teoriaan.

• · · · * • ·

Erästä käytännön toteutusesimerkkiä on kuvattu seuraavassa. Laitteisto kontin m ..*·* kiertoheilahdusliikkeen estämiseksi on tarkoitettu erityisesti operaattoria helpotta- * · * :...· vaksi, sillä operaattori tietää parhaiten, minne siirrettävä taakka ajetaan. Operaat- 25 toria helpottamassa on operaattorin käyttöpanelissa 21 valo, joka kertoo, onko ♦ · • ** laitteiston mielestä kiertoheilahdusliike syytä pysäyttää. Operaattori päättää halu- M* • m *···’ tessaan käynnistää laitteiston painamalla käyttöpanelissa 21 olevaa käynnistys- ♦ · ·*.’·; kytkintä, josta laitteiston automaattinen toiminta voidaan vastaavasti myös kytkeä ··· pois toiminnasta. Kun operaattori ajaa manuaalisesti toimilaitetta 14, automaatti-30 sesti toimiva laitteisto kontin kiertoheilahdusliikkeen estämiseksi lopettaa toimin-:***; tansa. Taakan kiertoheilahdusliikkeen mittaava anturi- ja laskentayksikkö 16,17 9 117969 on sijoitettu konttitarttujan 7 kotelossa olevaan moduliin 22. Laskentayksikkö on sulautettu tietokone. Yhteys tarttujaan 7 on tehty väylällä 19, esimerkiksi CAN-väylällä. Ylhäällä nostovaunussa 4 on väylämuunnin, jonka yli modulilta 22 ollaan ohjausväylän 20 kautta yhteydessä koneen PLCille 18. Operaattorin käyttö-5 paneli 21 on liitetty ohjaukseen ohjausväylällä 20. Tarttujassa 7 oleva anturi- ja laskentayksikkö 16,17 käsittelee tarttujan mitatun liiketiedon toimilaitteen 14 liiketiedoksi. Toisin sanoen anturi- ja laskentayksikkö 16,17 laskee tarttujan ja taakan asennon kiertämiseen tarkoitettujen esimerkiksi hydraulisylintereiden korjaus-liikkeet, ja välittää ne tiedot PLC:lle 18. PLC 18 toimii tältä osin orjana ns. kier-10 toheilahdusliikkeen pysäytysmoduulille 22, joka muodostuu tarttujan liikeanturis-ta 16 ja laskentayksiköstä 17. Reaaliaikaisesti sinä ajankohtana, jolloin kulmano-peusanturin antama nopeus on 0, toimilaite 14 ohjataan tekemään korjausliike. Kiertoheilahdusliikkeen S amplitudista kunkin heilahduksen jälkeen voidaan määrittää mahdollisesti vielä tarvittavan uuden korjaavan liikkeen suuruus. Kiertohei-15 lahdusliikkeen S suunnasta voidaan määrittää korjausliikkeen suunta.

Toimilaitteet 14 ovat nopeita, keksinnön edullisen suoritusmuodon mukaan toimilaitteet 14 on varustettu normaalilla nopeudella toimivan ajotavan lisäksi ns. pika-*;··: liikkeen mahdollistavalla ajotavalla. Toimilaitteet 14 ovat esimerkiksi hydraulisia, >#*j· 20 jolloin PLC 18 ohjaa toimilaitteita 14 laskentayksikön 17 ohjauskomentoihin pe- *ί"ί rustuen. Tällöin esimerkiksi nostoköysien yläpäiden 6.2’, 6.3’ ja/tai 6.Γ, 6.4’ siir- *”*ί toa varten ensimmäiseen suuntaan sekä nostoköysien siirtoa varten vastakkaiseen ..*♦* suuntaan on järjestetty hydraulipiirit, jotka käsittävät paineakun venttiileineen, ··* *...* tarvittavia ohjausventtiileitä ja hydraulisylinterin. Hydraulitoimilaitteen pikaliike 25 on järjestetty paineakun avulla. Nosturin 1 PLC 18 välittää kiertoheilahdusliik- ·* * * : ** keen pysäyttämiseen vaadittavan ohjaustiedon hydraulisylinteriä edeltäville ohja- • *···* usventtiileille. Mikäli korjattava tarttujan kiertoheilahdusliike on suuri, on suosi- • * teltavaa käyttää pikaliikettä, ja jos korjattava tarttujan kiertoliike on pieni, voidaan ··· käyttää normaaliliikettä.

:·! 30 • *· «·* • ♦ 117969 ιο Järjestelmää ei ole välttämätöntä rakentaa edellä esitetyn käytännön esimerkin mukaiseksi, vaan muunnokset ovat mahdollisia. Niinpä käytettävät väyläratkaisut ; 19, 20 voivat vaihdella eri koneissa, samoin laskentayksikkö 17 voi olla erilainen. f

Myöskin tarttujan ja taakan kiertämiseen tarkoitetut ohjattavissa olevat toimilait-5 teet voivat olla esimerkiksi sähkömekaanisia toimilaitteita kuten kaksi- tai useam-pinopeuksisia sähkömoottoreita.

Keksinnön mukaista kontin kiertoheilahdusliikkeen pysäyttämiseen tarkoitettua laitteistoa voidaan käyttää jatkuvatoimisesti tai kertaluontoisesti. Sitä voidaan 10 myös käyttää yhtäaikaisesti nosturin liikkeiden (gantry, trolley) suuntaisten liike- korjausten kanssa. ·:

Jatkuvassa käytössä järjestelmä pitää taakan heilunnan koko ajan sallittujen rajojen sisäpuolella, eikä siis päästä sitä heilumaan liikaa, is

Kertaluontoisessa käytössä operaattori tekee käyttöpanelista 21 valitsemalla valinnan milloin taakka pitää pysäyttää. Kun hän huomaa taakan heiluvan liikaa ja haluaa sen pysähtyvän, hän painaa kiertoheilahdusliikkeen pysäytysnappulaa.

·;··; Laitteisto pysäyttää taakan operaattorin jatkaessaan toimiaan. Taakan kiertohei- *·· 20 lahdusliikkeen pysäyttämiseen kuluu aikaa parin heilahduksen verran, eli enim- • ·· · *:**: millään 15 sekuntia, jolloin jäännösheilahdus on alle 2 astetta.

··**·.

• · >t*·* Kertaluontoinen käyttö on edullinen käytössä energiatalouden ja toimilaitteiden ··· ί.,.ϊ keston takia.

25 : **· Keksintöä on selostettu edellä esimerkinomaisesti oheisten piirustusten kuvioihin * · *·..* viittaamalla. Keksintöä ei kuitenkaan ole rajoitettu pelkästään kuvioiden esittä- ϊ/.j mään, vaan keksinnön eri suoritusmuodot voivat vaihdella oheisissa patenttivaa- ϊ."ϊ timuksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.

30 ··· • · · • · • · ··· 11 117969

Niinpä keksinnön mukaista järjestelyä voidaan periaatteessa käyttää missä tahansa nosturissa, jossa on vapaasti riippuva taakka ja taakan kiertämiseen tarkoitetut, ohjattavissa olevat toimilaitteet.

* · • 1 • · * * · * * 1 · • 1 • · · · .

*·· • 1 « · *·1 • t • · t #· • · • 1 * 1 · * • · • · · • M * · • 1 · « · ♦ 1 • · 1 ·· • • 1· · · • · „ * · * · ·

Claims (21)

1. Laitteisto nosturista (1) vapaasti riippuvan taakan, erityisesti kontin (8), kierto-heilahdusliikkeen (S) pysäyttämiseksi, joka nosturi (1) käsittää nostovaunun (4) ja 5 nostovaunusta köysillä (6) riippuvan tarttujan (7) taakkaan tarttumiseksi, ja taakan kiertämiseen tarkoitetun/tarkoitetut toimilaitteen/-laitteet (14), joka toimilaite (14) kykenee siirtämään nosturin (1) nostovaunussa (4) tuettuna olevien ensimmäisten köysien (6.2, 6.3) yläpäitä (6.2’, 6.3’) ja/tai toisten köysien (6.1, 6.4) yläpäitä (6.Γ, 6.4’), jolloin laitteisto käsittää anturin (16) kiertoheilahdusliikkeen mittaa-10 mistä varten, joka anturi on jäljestetty tarttujaan (7) kiinteäksi tai tarttujan mukana kiertoheilahdusliikkeen aikana seuraavaksi, ja laskentayksikön (17) anturin (16) mittaustiedon käsittelemiseksi toimilaitteen/-laitteiden (14) ohjaustiedoksi, tunnettu siitä, että anturi (16) on konfiguroitu mittaamaan suoraan tarttujan (17) kiertoheilahduslii-15 kettä (S) tunnistamalla kiertoheilahdusliikkeen äärirajat, ja että laskentayksikkö (17) on konfiguroitu vastaanottamaan tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat anturin (16) mittaustietona ja käsittelemään tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat toimilaitteen/-laitteiden (14) ohjaustiedoksi. • m * · * · Φ *

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laskentayksikkö (17) on järjestetty tarttujaan (7). • · • · 9 · · • ·

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että anturi (16) * * · * ja laskentayksikkö (17) on järjestetty moduliksi (22) tarttujaan (7). • » · 25 *·..

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että antu- • rin (16) ja laskentayksikön (17) sekä nosturiin (1) kuuluvan käyttöpanelin (21) : sekä nosturiin kuuluvan nosturi ohjauksen kuten PLC:n (18) sekä toimilaitteen • « .·*·, (14) välillä on väyläpohjainen yhteys (19,20). *·· ... 30 • * * ··· · • · • · ♦ ♦♦ 9 117969

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että toimilaite (14) on sähkömekaaninen tai hydraulinen toimilaite.

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 5 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että toimi-5 laite (14) on varustettu pikaliikkeellä.

7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että se käsittää siirto-välineen (13), johon köysien (6.2, 6.3; 6.1, 6.4) yläpäät on kiinnitetty, ja jota siirtovälinettä toimilaite (14) kykenee liikuttamaan. 10

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että siirtoväline (13) ; on pyörillä (15) varustettu edestakaisin liikutettava vaunu.

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että anturi (16) on 15 kulmanopeusanturi, gyroskooppi, kiihtyvyysanturi tms. pyörimisliikettä havainnoiva anturi, edestakaisen liikkeen vaiheen tunnistava anturi tai nopeuden tunnistava anturi.

, 10. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 9 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että antu- • · . 20 ri (16) on jatkuvatoimisesti kiertoheilahdusliikettä mittaava ja laskentayksikkö (17) on jatkuvatoimisesti kiertoheilahdusliikettä laskeva. • · ····· • ·

11. Menetelmä nosturista (1) vapaasti riippuvan taakan, erityisesti kontin (8), kier- ·»·· .*··, toheilahdusliikkeen (S) pysäyttämiseksi, joka nosturi (1) käsittää nostovaunun (4) * · • * · 25 ja nostovaunusta köysillä (6) riippuvan tarttujan (7) taakkaan tarttumiseksi ja taa- ^ kan kiertämiseen tarkoitetun/tarkoitetut toimilaitteen/-laitteet (14), jolla toimilait- .***. teella (14) tehdään ainakin yksi korjausliike nosturin (1) nostovaunussa (4) tuettu- • · · .* . na olevien ensimmäisten köysien (6.2, 6.3) yläpäiden (6.2’, 6.3’) ja/tai toisten * * * köysien (6.1, 6.4) yläpäiden (6. Γ, 6.4’) siirtämiseksi, jolloin tarttujaan (7) kiinte- • · • « · 30 äksi tai tarttujan mukana kiertoheilahdusliikkeen aikana seuraavaksi on jäljestetty • · anturi (16) kiertoheilahdusliikkeen mittaamista varten, ja anturin (16) mittaustie- • · • * «·· 117969 don käsittelemiseksi toimilaitteen/-laitteiden (14) ohjaustiedoksi on järjestetty laskentayksikkö (17), tunnettu siitä, että kiertoheilahdusliikettä (S) mitataan anturilla (16), joka mittaa il suoraan tarttujan (7) kiertoheilahdusliikettä (S) tunnistamalla kiertoheilahdusliik- ! 5 keen äärirajat, ja että laskentayksiköllä (17) vastaanotetaan tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat anturin (16) mittaustietona ja käsitellään tunnistetut kiertoheilahdusliikkeen äärirajat toimilaitteen/-laitteiden (14) ohjaustiedoksi.

12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohjaustieto välitetään (19,20) toimilaitteelle (14).

13. Patenttivaatimuksen 11 tai 12 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että toimilaitteella (14) tehdään korjausliike, jolla liikutetaan siirtovälinettä (13), johon köy- 15 sien (6.2, 6.3; 6.1, 6.4) yläpäät on kiinnitetty.

14. Jonkin patenttivaatimuksen 11-13 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että anturin (16) ja laskentayksikön (17) muodostama ohjaustieto välitetään väyläpoh- #>t. jaisesti (19, 20) nosturiin (1) kuuluvan nosturiohjauksen kuten PLC.n (18) kautta « t 20 toimilaitteelle (14). « *·»« ♦ ·

15. Jonkin patenttivaatimuksen 11 - 14 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että • · toimilaitteeksi (14) valitaan sähkömekaaninen tai hydraulinen toimilaite. ·1 2 3·1·. * 1 1 . • · * · *··

16. Jonkin patenttivaatimuksen 11-15 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ·1·,, toimilaite (14) varustetaan pikaliikkeellä. • · 1

* · • · • « · : 17. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että anturilla • «· ; • · .···. (16) niitataan pyörimisliikettä, edestakaisen liikkeen vaihetta, kiihtyvyyttä tai no- • · 1 30 peutta, jolloin anturiksi (16) valitaan kulmanopeusanturi, gyroskooppi, kiihty- · · 2 • · • · 3 117969 vyysanturi tms. pyörimisliikettä havainnoiva anturi, edestakaisen liikkeen vaiheen tunnistava anturi tai nopeuden tunnistava anturi.

18. Jonkin patenttivaatimuksen 11-17 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 5 anturi (16) mittaa ja laskentayksikkö (17) laskee jatkuvatoimisesti kiertoheilah- dusliikettä (S).

19. Jonkin patenttivaatimuksen 11 - 18 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää toistetaan, kunnes saavutetaan tietty hyväksyttävä jäännösheilahtelun 10 raja-arvo.

20. Jonkin patenttivaatimuksen 11-19 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää käytetään kertaluontoisesti, kunnes kiertoheilahdusliike (S) on saatu pysäytettyä. 15 '

21. Jonkin patenttivaatimuksen 11-18 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää käytetään jatkuvatoimisesti. • Mtf • 1 • · · ···· ·««·· • · ·1··· • · ··· «·♦« • · · • · * · ·· . * 1· • · · • » * · • · · • · • « · • · · • · • Φ · * · • · • · « • ♦ • 1 • ·· 1 · • · * · • 1 · ie 1 1 7969 Patentkrav 1