CN112010161B - 叶片吊具的稳定控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

提供一种叶片吊具的稳定控制方法和系统，稳定控制方法包括：响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构的伸缩杆运动以驱动吊杆沿着导轨移动；响应于基于第一倾角信息确定第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动；其中，叶片吊具具有平行于导轨的延伸方向的第一基准线，第一倾角为叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，第一倾角传感器设置于配重单元。该方法可以控制叶片吊具整体上能够稳定地保持在期望的姿态，避免叶片旋转对叶片吊具整体姿态的影响。

Description

叶片吊具的稳定控制方法和系统

技术领域

本公开涉及风力发电技术领域。更具体地，本公开涉及一种叶片吊具的稳定控制方法和系统。

背景技术

随着风力发电机组单机容量不断增大，风力发电机组的叶片尺寸也逐渐增大，例如海上风力发电机组的叶片长度已经超过90米，重量超过35吨，由于叶片重量的问题，将叶片空中作业准确地连接在轮毂上也越来越困难。

伴随着我国海上风力发电技术的迅速发展。海上风电也得到了快速发展和技术的日趋成熟，不同型号的大功率8MW、10MW新机型在不断推出，因此风力发电机组的吊装工艺在不断完善，对风力发电机组安装过程中所需的吊装设备及吊装时间要求越来越高。目前大功率机型单只叶片吊装的方式往往都是水平安装，需要配合风力发电机组叶轮旋转。而直驱永磁风力发电机组叶轮旋转复杂耗费时间多导致海上机组吊装成本大。提高海上风电的安装效率，节约船只的使用时间，就可以提高海上风电的安装速度，节约海上风电的投资成本。

在现有的吊装叶片的过程中，当叶片旋转时会改变叶片吊具整体的重心位置，使得叶片吊具整体上发生偏转，进而导致叶片吊具整体上无法稳定地保持在期望的姿态。

发明内容

本发明提供了一种叶片吊具的稳定控制方法和系统，用于控制叶片吊具整体上能够稳定地保持在期望的姿态，避免叶片旋转对叶片吊具整体姿态的影响。

本发明的一个方面，提供了一种叶片吊具的稳定控制方法，叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，叶片夹具用于夹持叶片；吊点连接横梁上形成有导轨，吊杆的第一端用于与吊钩连接，吊杆的第二端与导轨可滑动地连接；配重单元和叶片夹具在导轨的延伸方向上位于吊杆的不同侧，且分别与吊点连接横梁连接；伸缩机构的第一端连接到配重单元上，伸缩机构的第二端连接到吊杆的第二端，以通过伸缩机构的伸缩杆运动驱动吊杆沿着导轨移动；稳定控制方法包括：响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构的伸缩杆运动以驱动吊杆沿着导轨移动；响应于基于第一倾角信息确定第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动；其中，叶片吊具具有平行于导轨的延伸方向的第一基准线，第一倾角为叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，第一倾角传感器设置于配重单元。

在本发明的一种实施方式中，响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构的伸缩杆运动以驱动吊杆沿着导轨移动，包括：响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第一边界值，控制伸缩机构的伸缩杆进行伸出运动以驱动吊杆的第二端沿着导轨向第一移动方向移动；响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第二边界值，控制伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动以驱动吊杆的第二端沿着导轨向第二移动方向移动；其中，第一移动方向与第二移动方向相反。

在本发明的一种实施方式中，响应于基于第一倾角信息确定第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动，包括：响应于基于第一倾角信息确定第一倾角为零，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动。

在本发明的一种实施方式中，稳定控制方法还包括：响应于基于从限位开关传感器接收到限位开关触发信号，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动；其中，限位开关传感器设置于导轨上，用于在吊杆沿着导轨移动到极限位置时发送限位开关触发信号。

在本发明的一种实施方式中，在叶片夹具完成夹持叶片从而叶片吊具处于初始状态时，稳定控制方法还包括：响应于重心调整指令，基于长度传感器发送的伸缩杆的伸出长度信息，控制伸缩机构的伸缩杆运动以将伸缩杆的伸出长度调整为预设长度，使得处于初始状态的叶片吊具被吊起时，第一倾角保持在第一角度范围内；其中，长度传感器设置于伸缩机构中，用于检测并发送伸缩杆的伸出长度信息。

本发明的另一个方面，提供了一种叶片吊具的稳定控制方法，叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆和第二揽风杆，叶片夹具用于夹持叶片；配重单元和叶片夹具均与吊杆连接且位于吊杆的不同侧，第一绞车和第二绞车设置在配重单元上；第一揽风杆的第一端和第二揽风杆的第一端均与配重单元连接，第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离配重单元的不同侧；第一绞车和第二绞车分别设置有缆风绳，第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮；第一绞车的揽风绳从第一绞车引出后，通过第一揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；第二绞车的揽风绳从第二绞车引出后，通过第二揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；稳定控制方法还包括：响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制第一绞车和第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动叶片吊具沿着预设方向摆动；响应于基于第二倾角信息确定第二倾角保持在第二角度范围内，控制第一绞车和第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度；其中，叶片吊具具有平行于第一揽风杆和第二揽风杆的延伸方向的第二基准线，第二倾角为叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角，第二倾角传感器设置于配重单元。

在本发明的一种实施方式中，响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制第一绞车和第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动叶片吊具沿着预设方向摆动，包括：响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第一边界值，控制第一绞车增加其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车缩短其缆风绳的引出长度，以驱动叶片吊具沿着第一摆动方向摆动；响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第二边界值，控制第一绞车缩短其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车增加其缆风绳的引出长度，以驱动叶片吊具沿着第二摆动方向摆动；其中，第一摆动方向为水平平面内的顺时针方向和逆时针方向中的一个，第二摆动方向为顺时针方向和逆时针方向中的另一个。

在本发明的一种实施方式中，响应于基于第二倾角信息确定第二倾角保持在第二角度范围内，控制第一绞车和第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度，包括：响应于基于第二倾角信息确定第二倾角为零，控制第一绞车和第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度。

在本发明的一种实施方式中，稳定控制方法还包括：基于拉力传感器发送的第一绞车的缆风绳以及第二绞车的缆风绳的拉力信息，控制第一绞车和第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度，使得第一绞车的缆风绳以及第二绞车的缆风绳的拉力保持在预设的拉力范围内；其中第一揽风杆的导向轮和第二揽风杆的导向轮分别设置有拉力传感器，拉力传感器用于检测并发送拉力信息。

在本发明的一种实施方式中，稳定控制方法还包括：响应于基于从拉力传感器接收的第一绞车的缆风绳以及第二绞车的缆风绳的拉力信息确定第一绞车的缆风绳以及第二绞车的缆风绳的拉力的差值超过预设差值范围，发送报警信息；其中，第一揽风杆的导向轮和第二揽风杆的导向轮分别设置有拉力传感器，拉力传感器用于检测并发送拉力信息。

本发明的另一个方面，提供一种叶片吊具的稳定控制系统，叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，叶片夹具用于夹持叶片；吊点连接横梁上形成有导轨，吊杆的第一端用于与吊钩连接，吊杆的第二端与导轨可滑动地连接；配重单元和叶片夹具在导轨的延伸方向上位于吊杆的不同侧，且分别与吊点连接横梁连接；伸缩机构的第一端连接到配重单元上，伸缩机构的第二端连接到吊杆的第二端，以通过伸缩机构的伸缩杆运动以驱动吊杆沿着导轨移动；稳定控制系统包括控制器，控制器被配置为：响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定出叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构的伸缩杆运动以驱动吊杆沿着导轨移动；响应于基于第一倾角信息确定出第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构的伸缩杆停止运动；其中，叶片吊具具有平行于导轨的延伸方向的第一基准线，第一倾角为叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，第一倾角传感器设置于配重单元。

本发明的另一个方面，提供一种叶片吊具的稳定控制系统，其特征在于，叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆和第二揽风杆，叶片夹具用于夹持叶片；配重单元和叶片夹具均与吊杆连接，第一绞车和第二绞车设置在配重单元上；第一揽风杆的第一端和第二揽风杆的第一端均与配重单元连接，第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离配重单元的不同侧；第一绞车和第二绞车分别设置有缆风绳，第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮；

第一绞车的揽风绳从第一绞车引出后，通过第一揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上；第二绞车的揽风绳从第二绞车引出后，通过第二揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上；稳定控制系统包括控制器，控制器被配置为：响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制第一绞车和第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动叶片吊具沿着预设方向摆动；响应于基于第二倾角信息确定第二倾角保持在第二角度范围内，控制第一绞车和第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度；其中，叶片吊具具有平行于第一揽风杆和第二揽风杆的延伸方向的第二基准线，第二倾角为叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角，第二倾角传感器设置于所配重单元。

本发明提供的叶片吊具的稳定控制方法和系统有如下有益效果：基于本发明提供的叶片吊具，可以根据叶片吊具的倾角信息确定叶片吊具是否偏离期望的姿态(如水平姿态)，当确定叶片吊具偏离期望的姿态时，通过改变叶片吊具的重心位置或向叶片吊具施力来将叶片吊具调整回到期望的姿态，使得叶片吊具整体上能够稳定地保持在期望的姿态，避免了叶片旋转对叶片吊具整体姿态的影响。

将在接下来的描述中部分阐述本公开总体构思另外的方面和/或优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本公开总体构思的实施而得知。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明的上述以及其他目的和特点将会变得更加清楚，在附图中：

图1是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的立体图。

图2是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的一部分结构的立体图。

图3是图2的A部分的放大图。

图4是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的吊杆的立体图。

图5是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的吊杆的主视图。

图6是示出本发明示例性实施例的吊点连接横梁的立体图。

图7是示出本发明示例性实施例的吊点连接横梁的主视图。

图8是示出本发明示例性实施例的叶片吊具吊装叶片的示意图。

图9是示出本发明示例性实施例的第一揽风杆第二端的局部放大图。

图10是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的控制方法的应用示意图。

图11是示出本发明示例性实施例的一种叶片吊具的稳定控制方法的流程图。

图12是示出本发明示例性实施例的另一种叶片吊具的稳定控制方法的流程图。

附图标号说明：

10：叶片夹具；11：夹具横梁；12：夹持部；

21：吊杆；22：吊点连接横梁；221：基底；222：第一外凸缘；223：第二外凸缘；241a：辅助凹槽；222a、223a：辅助轨道；244a、245a：限位突起；222b、223b：限位凹槽；23：吊耳；241：顶壁；242：第一侧壁；243：第二侧壁；244：第一内凸缘；245：第二内凸缘；246：连接铰座；25：滚动件；225：容纳凹槽；

30：伸缩机构；40：配重单元；41：液压站；42：发电机；50：驱动组件；51：第一绞车；52：第二绞车；61：第一缆风杆；62：第二缆风杆。

具体实施方式

现在，将参照附图详细地描述根据本发明的实施例，其示例在附图中示出，其中，相同的标号始终表示相同的组件。

首先，参照图1至图7来具体描述根据本发明示例性实施例提供的叶片吊具。如图1所示，叶片吊具可包括以下部件中的一部分部件或全部的部件：叶片夹具10、吊杆21、吊点连接横梁22、伸缩机构30、配重单元40、第一绞车51、第二绞车52、第一缆风杆61和第二缆风杆62。

例如，叶片吊具可以包括配重单元40、叶片夹具10、吊点连接横梁22、吊杆21和伸缩机构30，叶片夹具10用于夹持叶片。吊点连接横梁22上形成有导轨，吊杆21的第一端用于与吊钩连接，吊杆21的第二端与导轨可滑动地连接；配重单元40和叶片夹具10在导轨的延伸方向上位于吊杆21的不同侧，且分别与吊点连接横梁22连接；伸缩机构30的第一端连接到配重单元40上，伸缩机构30的第二端连接到吊杆21的第二端，以通过伸缩机构30的伸缩杆运动驱动吊杆21沿着导轨移动。

可选地，可以设置两个以上的伸缩机构30，两个以上的伸缩机构30的伸缩杆可以同时运动，以驱动吊杆21沿着导轨移动。

又例如，叶片吊具可以包括配重单元40、叶片夹具10、吊杆21、第一绞车51、第二绞车52、第一揽风杆61和第二揽风杆62，叶片夹具10用于夹持叶片。配重单元40和叶片夹具10均与吊杆21连接且位于吊杆21的不同侧，第一绞车51和第二绞车52设置在配重单元40上；第一揽风杆61的第一端和第二揽风杆62的第一端均与配重单元40连接，第一揽风杆61的第二端和第二揽风杆62的第二端沿相反方向分别指向远离配重单元40的不同侧；第一绞车51和第二绞车52分别设置有缆风绳，第一揽风杆61的第二端和第二揽风杆62的第二端分别设置有导向轮；第一绞车51的揽风绳从第一绞车51引出后，通过第一揽风杆61的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；第二绞车52的揽风绳从第二绞车52引出后，通过第二揽风杆62的导向轮连接到起吊设备的吊臂上。

吊杆21可以包括与起吊设备的吊钩连接的第一端，以及用于与配重单元40上的吊点连接横梁22结合的第二端。吊杆21的第一端可设置有用于与吊钩连接的吊耳23，第二端可设置有与吊点连接横梁22结合的卡合凹槽。如图2所示，作为示例，吊杆21可形成为包括A字形主体和形成在A字形主体下方的卡合凹槽。吊杆21的A字形主体的第一端(即，上端)可形成有吊耳23，用于与起吊设备的吊钩连接。卡合凹槽可形成在吊杆21的A字形主体的第二端(即，下端)。卡合凹槽的开口可朝下以面向吊点连接横梁22，从而将吊点连接横梁22的导轨容纳在其中并且吊杆21可沿着导轨滑动。

具体地，如图2至图5所示，卡合凹槽可包括顶壁241、分别从顶壁241的两侧向下延伸的第一侧壁242和第二侧壁243，以及分别从第一侧壁242和第二侧壁243远离顶壁241的一端沿水平方向面向彼此延伸预定长度的第一内凸缘244和第二内凸缘245。另外，卡合凹槽的顶壁241中部向内可形成有连接铰座246，诸如液压缸等的伸缩机构30的第二端可连接到连接铰座246，并且卡合凹槽能够沿着吊点连接横梁22的导轨滚动(稍后详细描述)。

吊点连接横梁22可整体地形成为导轨，例如，吊点连接横梁22可以为T形梁。如图2、图3和图6所示，导轨可包括基底221以及从基底221横向延伸的第一外凸缘222和第二外凸缘223。第一外凸缘222和第二外凸缘223可插入到吊杆21的卡合凹槽中，并分别由第一内凸缘244和第二内凸缘245支撑。在伸缩机构30的伸缩作用下，第一内凸缘244和第二内凸缘245可沿着第一外凸缘222和第二外凸缘223滑动。

此外，基底221上可形成有容纳凹槽225，伸缩机构30的第二端在容纳凹槽225内沿着轨道滚动。作为示例，伸缩机构30的第二端可形成为或设置有滚轮，设置吊杆21的卡合凹槽中的连接铰座246可形成为两个连接支腿，并且可设置有耳孔，滚轮可设置在两个连接支腿之间并且通过转动轴连接。通过设置容纳凹槽225，可将伸缩机构30隐藏于吊杆21的下方，因此可防止伸缩机构30淋雨以及受到腐蚀，从而可延长伸缩机构30的使用寿命。

可选地，第一内凸缘244的上表面与第一外凸缘222的下表面之间以及第二内凸缘245的上表面与第二外凸缘223的下表面之间可分别设置有滚动件25，以减小第一内凸缘244和第二内凸缘245沿着第一外凸缘222和第二外凸缘223滑动时的摩擦阻力。滚动件25可以为圆柱滚轴或其他类似构件。

在设置有滚动件25的情况下，当伸缩机构30的第二端的滚轮在容纳凹槽225内沿着轨道滚动时，滚动件25可同时滚动，因此可将吊杆21与导轨之间的滑动运动进一步优化为滚动运动，从而可实现摩擦力的降低，确保受力安全，同时提高伸缩机构30的有效负载。

另外，如图3所示，在顶壁241的内表面上沿着卡合凹槽的长度方向可形成有两个辅助凹槽241a。相应地，第一外凸缘222的上表面沿着吊点连接横梁22的长度方向可形成有辅助轨道222a，第二外凸缘223的上表面上沿着吊点连接横梁22的长度方向可形成有辅助轨道223a。辅助凹槽241a可容纳辅助轨道222a和223a，并且在伸缩机构30的带动下能够相对于辅助轨道222a和223a滑动。可选地，辅助凹槽241a可形成为弧形凹槽(例如，截面为半圆形)，辅助轨道222a和223a可形成为与辅助凹槽241a相配合的弧形突起(例如，截面为半圆形)，但不限于此。

通过设置辅助凹槽241a以及辅助轨道222a和223a，不仅可有助于吊杆21的卡合凹槽沿着导轨滑动，而且由于辅助轨道222a和223a容纳在辅助凹槽241a内，因此还可在一定程度上引导卡合凹槽的运动，从而可避免卡合凹槽在横向方向(即，卡合凹槽的宽度方向)上偏移，使得吊点移动过程更稳定。

图3中虽然示出了辅助凹槽241a形成在顶壁241的内表面上，辅助轨道222a和223a形成在第一外凸缘222的上表面和第二外凸缘223的上表面上，但根据需要，辅助凹槽241a以及辅助轨道222a和223a的位置可互换。

另外，第一内凸缘244和第二内凸缘245的上表面的端部沿着卡合凹槽的长度方向可分别形成有向上突出的限位突起244a和245a。相应地，第一外凸缘222和第二外凸缘223的下表面上可形成有与限位突起244a和245a配合的限位凹槽222b和223b。限位突起244a和245a可容纳在限位凹槽222b和223b内，并且在伸缩机构30的带动下能够相对于限位凹槽222b和223b滑动。当然，限位突起244a和245a与限位凹槽222b和223b的形成位置也可互换。

通过进一步设置限位突起244a和245a以及限位凹槽222b和223b，可进一步避免卡合凹槽在横向方向上偏移。即，通过设置限位突起244a和245a以及限位凹槽222b和223b，可将吊装过程中可能存在的横向偏心负载受力限定在限位凹槽222b和223b内，确保横向受力不均衡时，吊杆21的卡合凹槽不会在横向方向上发生位移或甚至卡合凹槽的一侧从导轨上脱离。

可选地，如图5和图7所示，第一侧壁242和第二侧壁243彼此面对的表面之间的距离为D1，第一外凸缘222的限位凹槽222b和第二外凸缘223的限位凹槽223b之间的距离为D2、第一外凸缘222和第二外凸缘223彼此背对的端表面之间的距离为D3、第一内凸缘244的限位突起244a和第二内凸缘245的限位突起245a之间的距离为D4，D1、D2、D3和D4可被设计为(D1-D3)<(D4-D2)。

通过将D1、D2、D3和D4设计为满足(D1-D3)<(D4-D2)，确保在横向偏载受力时，力传递到第一外凸缘222和第二外凸缘223，而不是传递到限位凹槽222b和限位凹槽223b，因此在力直接传递到第一外凸缘222和第二外凸缘223的表面上而并非传递到限位凹槽222b和限位凹槽223b的边缘的情况下，可增大受力面积，进而可避免限位凹槽222b和限位凹槽223b的边缘由于受力损坏而导致卡合凹槽在横向方向上发生位移，从而可进一步保证吊装安全。

另外，配重单元40内除了设置驱动组件50之外，其还可设置用于为伸缩机构30提供动力的动力源(诸如液压站、泵站或发电机等)等。可选地，配重单元40内还可根据需要设置配重块(未示出)。

当伸缩机构30为液压油缸时，如图所示，叶片吊具可以包括液压站41，液压站41设置于配重单元40，液压站41用于向伸缩机构30提供液压油。当伸缩机构30为气缸时，叶片吊具可以包括气泵(图中未示出)，气泵可以设置于配重单元40，气泵用于向伸缩机构30和备用伸缩机构470提供压力气体。当伸缩机构30为电动推杆时，电动推杆具有电机，电机可以驱动伸缩杆422的运动，如图所示，叶片吊具可以包括发电机42，发电机42可以为电动推杆供电。

每个绞车(如第一绞车51或第二绞车52)可以包括电机、减速器和绞盘，缆风绳盘绕在绞盘上。控制电机运行时，电机通过减速器驱动绞盘正转或反转，从而释放或收回缆风绳，实现对缆风绳的引出长度的调整。

可选地，可以通过变频器控制电机的启停，也可以通过软启动器的启停。

图8中示出了根据本发明的实施例的叶片吊具用于吊装叶片的示意图。在吊装叶片时，两个夹持部12可分别夹持叶片的不同部位。叶片吊具可根据叶片的重量而调节吊点的位置，进而可调节叶片在吊装过程中的姿态，从而可提高叶片吊装过程中的平衡性以及获得期望的姿态。另外，还可设置所需的配重块(未示出)，通过配重块以及吊点调节的双重作用使叶片达到期望姿态。

叶片夹具10可包括夹具横梁11和设置在夹具横梁11的两端的夹持部12。叶片吊具还可包括驱动组件50，驱动组件50可设置在配重单元40上，并且用于驱动叶片夹具10相对于配重单元40旋转，从而调节叶片夹具10的俯仰角度。夹具横梁11可旋转地结合到驱动组件50，因此可通过夹具横梁11旋转而带动夹持部12旋转。驱动组件50可以驱动叶片夹具10相对于配重单元40实现较大角度的(如360度)旋转，使得叶片夹具10可以达到任一期望的角度，在叶片安装过程中不需要对轮毂进行盘车，节省叶片吊装时间，降低成本。

驱动组件50驱动叶片夹具10相对于配重单元40旋转的过程会改变叶片吊具整体的重心位置，使得叶片吊具整体上发生偏转，进而导致叶片吊具整体上无法稳定地保持在期望的姿态。

本发明示例性实施例的叶片吊具的稳定控制方法，可以根据叶片吊具的倾角信息确定叶片吊具是否偏离期望的姿态(如水平姿态)，当确定叶片吊具偏离期望的姿态时，通过改变叶片吊具的重心位置或向叶片吊具施力来将叶片吊具调整回到期望的姿态，使得叶片吊具整体上能够稳定地保持在期望的姿态，避免了叶片旋转对叶片吊具整体姿态的影响。

本发明示例性实施例提供了两种叶片吊具的稳定控制方法，两种稳定控制方法可以应用在同一种叶片吊具上，由同一个叶片吊具的稳定控制系统来执行。

图11是示出本发明示例性实施例的一种叶片吊具的稳定控制方法的流程图。

参照图11，在步骤S710，响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构30的伸缩杆运动以驱动吊杆21沿着导轨移动。

叶片吊具具有平行于导轨的延伸方向的第一基准线，第一倾角为叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角。

图10是示出本发明示例性实施例的叶片吊具的控制方法的应用示意图。

为了清楚的说明第一倾角的空间位置，如图10所示，可以建立第一坐标系(oxyz)，在第一坐标系中，oxy平面为水平面，z轴表示竖直方向。可以将x轴作为处于水平位置时的第一基准线，直线L作为处于当前位置的第一基准线，x轴与直线L形成的夹角a为第一倾角。

应当说明的是，上述第一基准线是为了定义第一倾角所引用的虚拟的线，并不具有物理意义。

当吊杆21沿着导轨移动时，叶片吊具的重心相对于吊点的位置会发生改变，叶片吊具整体上会相对于吊点会发生转动，从而改变第一基准线的当前位置，使得第一倾角发生变化。步骤S710的目的是通过驱动吊杆21沿着导轨移动以期望第一倾角能够保持在第一角度范围内。

当伸缩机构30为液压油缸时，可以直接控制液压站41调节对每个伸缩机构30的供油状态，从而改变每个伸缩机构30的伸缩杆的运动状态，例如，可以向液压站41中控制液压油缸动作的电比例阀发送动作命令，从而驱动液压油缸的以预设的速度(如1毫米/秒)运动，从而驱动吊杆21沿着导轨移动。

当伸缩机构30为气缸时，可以直接控制气泵调节对每个伸缩机构30的供气状态，从而改变每个伸缩机构30的伸缩杆的运动状态。当伸缩机构30为电动推杆时，可以直接控制每个电动推杆中电机的运转状态，从而改变每个伸缩机构30的伸缩杆的运动状态。

可选地，第一倾角传感器可以设置于配重单元40，第一倾角传感器可以检测并发送叶片吊具的第一倾角信息。

在步骤S720，响应于基于第一倾角信息确定第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构30的伸缩杆停止运动。

当第一倾角保持在第一角度范围内时，叶片吊具可以在第一坐标系的x轴方向上保持或接近期望的姿态。

可以理解，当叶片吊具的第一倾角为0度时，叶片吊具在第一坐标系的x轴方向上保持水平姿态。因此，若第一角度范围是0度附近的角度范围，则当第一倾角保持在第一角度范围内时，叶片吊具可以在第一坐标系的x轴方向上保持或接近水平姿态。

在此需要说明的是，在本发明中是以吊点连接横梁22的导轨的延伸方向来定义第一基准线的，当该导轨在第一坐标系的x轴方向上保持或接近水平姿态时，即表示叶片吊具第一坐标系的x轴方向上保持或接近水平姿态。

在最优的情况下，通常期望第一倾角为零以使叶片吊具在第一坐标系的x轴方向上保持绝对的水平姿态，然而由于一些不可控因素(如安装现场的工况、伸缩机构30的工作精度或第一倾角传感器的检测精度等)的影响，可能需要经过较长时间的才能将第一倾角调整为零，或者无法完全保证第一倾角可以被调整为零。基于上述原因，可以设置第一角度范围，第一倾角保持在第一角度范围内使得叶片吊具在第一坐标系的x轴方向上保持或接近水平姿态即可。

第一角度范围可以根据实际的设计需要而定。例如，第一角度范围设置为0度到1.5度，或者-0.5度至0.5度，第一角度范围不限于此。

图11示出的叶片吊具的稳定控制方法，可以基于叶片吊具的第一倾角信息确定叶片吊具在第一坐标系的x轴方向是否偏离期望的姿态(如水平姿态)，当确定叶片吊具在第一坐标系的x轴方向偏离期望的姿态时，通过控制伸缩机构30的伸缩杆运动来改变叶片吊具的重心位置，将叶片吊具调整回到期望的姿态。

在本发明的一种实施方式中，步骤S710包括以下操作：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第一边界值，控制伸缩机构30的伸缩杆进行伸出运动以驱动吊杆21的第二端沿着导轨向第一移动方向移动。

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第二边界值，控制伸缩机构30的伸缩杆进行收缩运动以驱动吊杆21的第二端沿着导轨向第二移动方向移动。

这里，第一移动方向与第二移动方向相反。

在本发明的一个示例性实施例中，假设第一边界值是第一角度范围中的最小角度值且为负值，第二边界值是第一角度范围中的最大角度值且为正值。可以将吊点的靠近叶片夹具10的一侧定义为吊点的前侧，将吊点的靠近配重单元40的一侧定义为吊点的后侧。当叶片吊具中除了吊杆21以外的部分向吊点的后侧偏移时，第一倾角的值变大；当叶片吊具中除了吊杆21以外的部分向吊点的前侧偏移时，第一倾角的值变小。以图10中的夹角a为例，夹角a为正值，夹角a是在叶片吊具的第一基准线处于水平位置的情况下，叶片吊具中除了吊杆21以外的部分向吊点的后侧偏移后形成的。

在叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第一边界值的情况下，当叶片吊具中除了吊杆21以外的部分向吊点的后侧偏移时，第一倾角的值变大，当叶片吊具中除了吊杆21以外的部分向吊点的前侧偏移时，第一倾角的值变小；在叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第二边界值的情况下，叶片吊具中除了吊杆21以外的部分整体向吊点的后侧偏移时，第一倾角的值变大，叶片吊具中除了吊杆21以外的部分整体向吊点的前侧偏移时，第一倾角的值变小。

当叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第一边界值时，控制伸缩机构30的伸缩杆进行伸出运动以驱动吊杆21的第二端沿着导轨向第一移动方向移动，使得叶片吊具中除了吊杆21以外的部分整体向吊点的后侧偏移，从而使第一倾角的值变大，以使其能保持在第一角度范围内。可以理解，此时的第一移动方向是由吊杆21的当前位置指向吊点的前侧。

当叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第二边界值时，控制伸缩机构30的伸缩杆进行收缩运动以驱动吊杆21的第二端沿着导轨向第二移动方向移动，使得叶片吊具中除了吊杆21以外的部分整体向吊点的前侧偏移，从而使第一倾角的值变小，以使其能保持在第一角度范围内。可以理解，此时的第二移动方向是由吊杆21的当前位置指向吊点的后侧。

在本发明的一种实施方式中，步骤S720包括以下操作：响应于基于第一倾角信息确定第一倾角为零，控制伸缩机构30的伸缩杆停止运动。由上述内容可知，第一倾角为零时，叶片吊具可以在第一坐标系的x轴方向上保持绝对的水平姿态。

在本发明的一种实施方式中，上述的稳定控制方法还包括以下操作：响应于基于从限位开关传感器接收到限位开关触发信号，控制伸缩机构30的伸缩杆停止运动。

限位开关传感器可以设置在吊点连接横梁22的导轨上，例如可以为两个并分别设置在导轨两侧预设的极限位置处，在吊杆21沿着导轨移动到极限位置时发送限位开关触发信号，接收到限位开关触发信号时即可控制伸缩机构30的伸缩杆停止运动，这样可以限制吊杆21的移动范围(也相当于限制伸缩机构30的伸缩杆的伸出长度的范围)，从而避免叶片吊具的第一倾角的绝对值过大。

在本发明的一种实施方式中，在叶片夹具完成夹持叶片从而叶片吊具处于初始状态时，上述稳定控制方法还包括：响应于重心调整指令，基于长度传感器发送的伸缩杆的伸出长度信息，控制伸缩机构30的伸缩杆运动以将伸缩杆的伸出长度调整为预设长度，使得处于初始状态的叶片吊具被吊起时，第一倾角保持在第一角度范围内。

重心调整指令可以由具有通信功能的终端设备或服务器发送。例如，终端设备基于用户的操作发送重心调整指令；或者，终端设备基于用户的操作将重心调整指令发送至服务器，由服务器转发该重心调整指令。

预设长度可以是通过实验或计算得到的长度值。针对同一型号的叶片，预设长度可以是相同的；针对不同型号的叶片，预设长度可能是不同的。例如，在叶片吊具夹持某一型号的一个叶片时，采用本发明示例性实施例提供的叶片吊具的稳态控制方法调整叶片吊具的第一倾角使其保持的第一角度范围内，记录伸缩机构30的伸缩杆在此时的伸出长度，将记录的伸出长度作为针对该型号的叶片的预设长度。

在叶片夹具完成夹持叶片从而叶片吊具处于初始状态时，将伸缩机构30的伸缩杆的伸出长度调整为预设长度，叶片吊具的第一倾角有较大的概率保持在第一角度范围内，即使叶片吊具的第一倾角仍然超出第一角度范围，此时的第一倾角也有较大的概率比较接近第一角度范围，可以继续按照前文所述的实施方式控制伸缩机构30的伸缩杆运动以驱动吊杆21沿着导轨移动，以使得叶片吊具的第一倾角能够保持在第一角度范围内。

可选地，长度传感器可以设置于伸缩机构30中，长度传感器可以检测并发送伸缩杆的伸出长度信息。

图12是示出本发明示例性实施例的另一种叶片吊具的稳定控制方法的流程图。

参照图12，在步骤S810，响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制第一绞车51和第二绞车52调整对应的缆风绳的引出长度以驱动叶片吊具沿着预设方向摆动。

叶片吊具具有平行于第一揽风杆61和第二揽风杆62的延伸方向的第二基准线，第二倾角为叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角。

继续以图10所示的第一坐标系来说明第二倾角的空间位置，在第一坐标系中，oxy平面为水平面，z轴表示竖直方向。可以将y轴作为处于初始位置时的第二基准线，直线M作为处于当前位置的第二基准线，y轴与直线M形成的夹角b为第二倾角。应当说明的是，上述第二基准线是为了定义第二倾角所引用的虚拟的线，并不具有物理意义。

第二基准线的初始位置可以根据实际的设计需要而定，在本发明的一个实施例中，将第一绞车51的缆风绳的引出长度与第二绞车52的缆风绳的引出长度相同时第二基准线所处的位置，作为第二基准线的初始位置。

第一绞车51和第二绞车52通过释放或收回缆风绳来调整对应的缆风绳的引出长度，当缆风绳被收回时会向缆风杆(第一揽风杆61或第二揽风杆62)施力，使得叶片吊具沿着预设方向摆动，从而改变叶片吊具的第二倾角。

可选地，第二倾角传感器可以设置于配重单元40，第二倾角传感器可以检测并发送叶片吊具的第二倾角信息。

在步骤S820，响应于基于第二倾角信息确定第二倾角保持在第二角度范围内，控制第一绞车51和第二绞车52停止调整对应的缆风绳的引出长度。

当第二倾角保持在第二角度范围内时，叶片吊具可以在第一坐标系的y轴方向上保持或接近期望的姿态。

可以理解，当叶片吊具的第二倾角为0度时，叶片吊具在第一坐标系的y轴方向上保持其揽风杆延伸方向与Y轴平行的姿态。因此，若第二角度范围是0度附近的角度范围，则当第二倾角保持在第二角度范围内时，叶片吊具可以在第一坐标系的y轴方向上保持或接近其揽风杆延伸方向与Y轴平行的姿态。

在此需要说明的是，在本发明中是以第一揽风杆61和第二揽风杆62的延伸方向来定义第二基准线的，当第一揽风杆61和第二揽风杆62在第一坐标系的y轴方向上保持或接近其揽风杆延伸方向与Y轴平行的姿态时，即表示叶片吊具在第一坐标系的y轴方向上保持或接近水平姿态。

在最优的情况下，通常期望第二倾角为零，以使叶片吊具在第一坐标系的y轴方向上保持其揽风杆延伸方向与Y轴绝对平行的姿态，然而由于一些不可控因素(如安装现场的工况、伸缩机构30的工作精度或第二倾角传感器的检测精度等)的影响，可能需要经过较长时间才能将第二倾角调整为零，或者无法完全保证第二倾角可以被调整为零。基于上述原因，可以设置第二角度范围，第二倾角保持在第二角度范围内使得叶片吊具在第一坐标系的y轴方向上保持或接近其揽风杆延伸方向与Y轴平行的姿态即可。

第二角度范围可以根据实际的设计需要而定。例如，第二角度范围设置为0度到1.5度，或者-0.5度至0.5度，第二角度范围不限于此。

图12示出的叶片吊具的稳定控制方法，可以基于叶片吊具的第二倾角信息确定叶片吊具在第一坐标系的y轴方向是否偏离期望的姿态，当确定叶片吊具在第一坐标系的y轴方向偏离期望的姿态时，通过第一绞车51和第二绞车52调整对应的缆风绳的引出长度来向对应的缆风杆施力，以使叶片吊具沿着预设方向摆动，从而叶片吊具调整回到期望的姿态。

在本发明的一种实施方式中，步骤S810包括以下操作：

响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第一边界值，控制第一绞车51增加其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车52缩短其缆风绳的引出长度，以驱动叶片吊具沿着第一摆动方向摆动。

响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第二边界值，控制第一绞车51缩短其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车52增加其缆风绳的引出长度，以驱动叶片吊具沿着第二摆动方向摆动。

这里，第一摆动方向为水平平面内的顺时针方向和逆时针方向中的一个，第二摆动方向为顺时针方向和逆时针方向中的另一个。

在本发明的一个示例性实施例中，在本发明示例性实施例中，第一边界值是第二角度范围中的最小角度值且为负值，第二边界值是第二角度范围中的最大角度值且为正值，第一摆动方向为水平平面内的逆时针方向、以及第二摆动方向为水平平面内的顺时针方向。

当叶片吊具按逆时针方向摆动时，第一倾角的值变大；当叶片吊具按顺时针方向摆动时，第一倾角的值变小。以图10中的夹角b为例，夹角b为负值，夹角b是在叶片吊具的第二基准线处于初始位置的情况下，叶片吊具按顺时针方向摆动后形成的。

在叶片吊具的第二倾角超出第一角度范围的第一边界值的情况下，当叶片吊具按顺时针方向摆动时第二倾角的值变小，当叶片吊具按逆时针方向摆动时第二倾角的值变大；在叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第二边界值的情况下，叶片吊具按顺时针方向摆动时第二倾角的值变小，叶片吊具按逆时针方向摆动时第二倾角的值变大。

当叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第一边界值，控制第一绞车51增加其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车52缩短其缆风绳的引出长度，驱动叶片吊具沿着逆时针方向摆动以使第二倾角的值变大，从而将第二倾角调整到第二角度范围内。

当叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第二边界值，控制第一绞车51缩短其缆风绳的引出长度、以及控制第二绞车52增加其缆风绳的引出长度，驱动叶片吊具沿着顺时针方向摆动以使第二倾角的值变小，从而将第二倾角调整到第二角度范围内。

在本发明的一种实施方式中，步骤S820包括以下操作：响应于基于第二倾角信息确定第二倾角为零，控制第一绞车51和第二绞车52停止调整对应的缆风绳的引出长度。由上述内容可知，第二倾角为零时，叶片吊具可以在第一坐标系的y轴方向上保持其揽风杆延伸方向与Y轴绝对平行的姿态。

在本发明的一种实施方式中，上述稳定控制方法还包括：基于拉力传感器发送的第一绞车51的缆风绳以及第二绞车52的缆风绳的拉力信息，控制第一绞车51和第二绞车52调整对应的缆风绳的引出长度，使得第一绞车51的缆风绳以及第二绞车52的缆风绳的拉力保持在预设的拉力范围内。

在本发明的一种实施方式中，上述稳定控制方法还包括：响应于基于从拉力传感器接收的第一绞车51的缆风绳以及第二绞车52的缆风绳的拉力信息确定第一绞车51的缆风绳以及第二绞车52的缆风绳的拉力的差值超过预设差值范围，发送报警信息。

本发明实施例提供的稳定控制方法可以检测和调整缆风绳的拉力，避免缆风绳因拉力超过负载而发生损坏或断裂。

可选地，如图9所示，第一揽风杆61的导向轮和第二揽风杆62的导向轮(图中未示出)可以分别设置有拉力传感器，每个拉力传感器检测并发送对应的缆风绳的拉力信息。

本发明示例性实施例还提供了一种叶片吊具的稳定控制系统，该稳定控制系统可以执行本发明示例性实施例提供了两种叶片吊具的稳定控制方法中的任意一种控制方法。

稳定控制系统包括控制器，控制器可以被配置为：响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定出叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制伸缩机构30的伸缩杆运动以驱动吊杆21沿着导轨移动；响应于基于第一倾角信息确定出第一倾角保持在第一角度范围内，控制伸缩机构30的伸缩杆停止运动；其中，叶片吊具具有平行于导轨的延伸方向的第一基准线，第一倾角为叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，第一倾角传感器设置于配重单元40。控制器执行上述步骤的具体内容，可以参见上述方法实施例中的相关内容，此处不再赘述。

控制器还可以被配置为：响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制第一绞车51和第二绞车52调整对应的缆风绳的引出长度以驱动叶片吊具沿着预设方向摆动；响应于基于第二倾角信息确定第二倾角保持在第二角度范围内，控制第一绞车51和第二绞车52停止调整对应的缆风绳的引出长度；其中，叶片吊具平行于第一揽风杆61和第二揽风杆62的延伸方向的第二基准线，第二倾角为叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角，第二倾角传感器设置于所配重单元40。控制器执行上述步骤的具体内容，可以参见上述方法实施例中的相关内容，此处不再赘述。

控制器可包括(但不限于)中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DSP)、微型计算机、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SoC)、微处理器、专用集成电路(ASIC)等。可选地，控制器可以设置在叶片吊具上，但不限于此。例如，控制器可实现远程控制。

基于本发明提供的叶片吊具，本发明提供的叶片吊具的稳定控制方法和系统可以根据叶片吊具的倾角信息确定叶片吊具是否偏离期望的姿态(如水平姿态)，当确定叶片吊具偏离期望的姿态时，通过改变叶片吊具的重心位置或向叶片吊具施力来将叶片吊具调整回到期望的姿态，使得叶片吊具整体上能够稳定地保持在期望的姿态，避免了叶片旋转对叶片吊具整体姿态的影响。

尽管已经参照其示例性实施例具体显示和描述了本发明，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行形式和细节上的各种改变。

Claims (12)

1.一种叶片吊具的稳定控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；

所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；

所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

所述稳定控制方法包括：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

响应于基于所述第一倾角信息确定所述第一倾角保持在所述第一角度范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动；

其中，所述叶片吊具具有平行于所述导轨的延伸方向的第一基准线，所述第一倾角为所述叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，所述第一倾角传感器设置于所述配重单元。

2.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动，包括：

响应于基于从所述第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第一边界值，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行伸出运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第一移动方向移动；

响应于基于从所述第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围的第二边界值，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第二移动方向移动；

其中，所述第一移动方向与所述第二移动方向相反。

3.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，响应于基于所述第一倾角信息确定所述第一倾角保持在所述第一角度范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，包括：

响应于基于所述第一倾角信息确定所述第一倾角为零，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动。

4.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，所述稳定控制方法还包括：响应于基于从限位开关传感器接收到限位开关触发信号，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动；

其中，所述限位开关传感器设置于所述导轨上，用于在所述吊杆沿着所述导轨移动到极限位置时发送所述限位开关触发信号。

5.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，在所述叶片夹具完成夹持叶片从而所述叶片吊具处于初始状态时，所述稳定控制方法还包括：

响应于重心调整指令，基于长度传感器发送的伸缩杆的伸出长度信息，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以将所述伸缩杆的伸出长度调整为预设长度，使得处于初始状态的所述叶片吊具被吊起时，所述第一倾角保持在所述第一角度范围内；

其中，所述长度传感器设置于所述伸缩机构中，用于检测并发送所述伸缩杆的伸出长度信息。

6.一种叶片吊具的稳定控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆和第二揽风杆，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述配重单元和所述叶片夹具均与所述吊杆连接且位于所述吊杆的不同侧，所述第一绞车和所述第二绞车设置在所述配重单元上；

所述第一揽风杆的第一端和所述第二揽风杆的第一端均与所述配重单元连接，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离所述配重单元的不同侧；

所述第一绞车和所述第二绞车分别设置有缆风绳，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮；

所述第一绞车的揽风绳从所述第一绞车引出后，通过所述第一揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；

所述第二绞车的揽风绳从所述第二绞车引出后，通过所述第二揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；

所述稳定控制方法还包括：

响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定所述叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制所述第一绞车和所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动所述叶片吊具沿着预设方向摆动；

响应于基于所述第二倾角信息确定所述第二倾角保持在所述第二角度范围内，控制所述第一绞车和所述第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度；

其中，所述叶片吊具具有平行于所述第一揽风杆和所述第二揽风杆的延伸方向的第二基准线，所述第二倾角为所述叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角，所述第二倾角传感器设置于所述配重单元。

7.根据权利要求6所述的稳定控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定所述叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制所述第一绞车和所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动所述叶片吊具沿着预设方向摆动，包括：

响应于基于从所述第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定所述叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第一边界值，控制所述第一绞车增加其缆风绳的引出长度、以及控制所述第二绞车缩短其缆风绳的引出长度，以驱动所述叶片吊具沿着第一摆动方向摆动；

响应于基于从所述第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定所述叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围的第二边界值，控制所述第一绞车缩短其缆风绳的引出长度、以及控制所述第二绞车增加其缆风绳的引出长度，以驱动所述叶片吊具沿着第二摆动方向摆动；

其中，所述第一摆动方向为水平平面内的顺时针方向和逆时针方向中的一个，所述第二摆动方向为所述顺时针方向和所述逆时针方向中的另一个。

8.根据权利要求6所述的稳定控制方法，其特征在于，响应于基于所述第二倾角信息确定所述第二倾角保持在所述第二角度范围内，控制所述第一绞车和所述第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度，包括：

响应于基于所述第二倾角信息确定所述第二倾角为零，控制所述第一绞车和所述第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度。

9.根据权利要求6所述的稳定控制方法，其特征在于，所述稳定控制方法还包括：基于拉力传感器发送的所述第一绞车的缆风绳以及所述第二绞车的缆风绳的拉力信息，控制所述第一绞车和所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度，使得所述第一绞车的缆风绳以及所述第二绞车的缆风绳的拉力保持在预设的拉力范围内；

其中，所述第一揽风杆的导向轮和所述第二揽风杆的导向轮分别设置有所述拉力传感器，所述拉力传感器用于检测并发送所述拉力信息。

10.根据权利要求6所述的稳定控制方法，其特征在于，所述稳定控制方法还包括：响应于基于从拉力传感器接收的所述第一绞车的缆风绳以及所述第二绞车的缆风绳的拉力信息确定所述第一绞车的缆风绳以及所述第二绞车的缆风绳的拉力的差值超过预设差值范围，发送报警信息；

其中，所述第一揽风杆的导向轮和所述第二揽风杆的导向轮分别设置有所述拉力传感器，所述拉力传感器用于检测并发送所述拉力信息。

11.一种叶片吊具的稳定控制系统，其特征在于，所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；

所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；

所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

所述稳定控制系统包括控制器，所述控制器被配置为：

响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定出所述叶片吊具的第一倾角超出第一角度范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；

响应于基于所述第一倾角信息确定出所述第一倾角保持在所述第一角度范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动；

其中，所述叶片吊具具有平行于所述导轨的延伸方向的第一基准线，所述第一倾角为所述叶片吊具的处于当前位置的第一基准线与处于水平位置时的第一基准线所形成的夹角，所述第一倾角传感器设置于所述配重单元。

12.一种叶片吊具的稳定控制系统，其特征在于，其特征在于，所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆和第二揽风杆，所述叶片夹具用于夹持叶片；

所述配重单元和所述叶片夹具均与所述吊杆连接，所述第一绞车和所述第二绞车设置在所述配重单元上；

所述第一揽风杆的第一端和第二揽风杆的第一端均与所述配重单元连接，所述第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离所述配重单元的不同侧；

所述第一绞车和所述第二绞车分别设置有缆风绳，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮；

所述第一绞车的揽风绳从所述第一绞车引出后，通过所述第一揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上；

所述第二绞车的揽风绳从所述第二绞车引出后，通过所述第二揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上；

所述稳定控制系统包括控制器，所述控制器被配置为：

响应于基于从第二倾角传感器接收的第二倾角信息确定所述叶片吊具的第二倾角超出第二角度范围，控制所述第一绞车和所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以驱动所述叶片吊具沿着预设方向摆动；

响应于基于所述第二倾角信息确定所述第二倾角保持在所述第二角度范围内，控制所述第一绞车和所述第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度；其中，所述叶片吊具具有平行于所述第一揽风杆和所述第二揽风杆的延伸方向的第二基准线，所述第二倾角为所述叶片吊具的处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角，所述第二倾角传感器设置于所配重单元。

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