JP2633830B2 - 吊具の姿勢制御装置 - Google Patents
吊具の姿勢制御装置Info
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- JP2633830B2 JP2633830B2 JP61052446A JP5244686A JP2633830B2 JP 2633830 B2 JP2633830 B2 JP 2633830B2 JP 61052446 A JP61052446 A JP 61052446A JP 5244686 A JP5244686 A JP 5244686A JP 2633830 B2 JP2633830 B2 JP 2633830B2
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーンにおいて、４本のロープで吊った
吊具の姿勢の制御と、吊具の振れの止めとを目的とした
装置に関するものである。
吊具の姿勢の制御と、吊具の振れの止めとを目的とした
装置に関するものである。
吊具の姿勢制御としては、吊具の横方向（即ち、吊具
を吊下げているトロリの走行方向）への吊具の傾斜（以
下、横傾転という）、吊具の縦方向への吊具の傾斜（以
下、縦傾転という）、および吊具の旋回動作（以下、旋
回という）の３姿勢の制御がある。一般に、２方向の姿
勢の制御が求められる。例えば、縦傾転と横傾転であ
る。
を吊下げているトロリの走行方向）への吊具の傾斜（以
下、横傾転という）、吊具の縦方向への吊具の傾斜（以
下、縦傾転という）、および吊具の旋回動作（以下、旋
回という）の３姿勢の制御がある。一般に、２方向の姿
勢の制御が求められる。例えば、縦傾転と横傾転であ
る。
吊具の振れも前記三つの方向がある。吊具の振れはト
ロリの走行によって生ずるので、吊具の横方向の振れ止
めを行うことが最も必要である。
ロリの走行によって生ずるので、吊具の横方向の振れ止
めを行うことが最も必要である。
姿勢制御装置として実公昭57−24786号公報に示すも
のがある。このものは吊具の縦傾転と旋回を行うもので
ある。この装置はトロリの走行方向の端部に設置してい
る。この装置は、第１のシリンダで姿勢制御装置の台車
を直線移動するように設け、該台車に２本のレバーを回
転自在に設け、２本のレバーはリンクで連結し、１本の
レバーと台車との間にレバーを回動させる第２のシリン
ダを設け、一方のレバーの両端に吊具の縦方向の一端を
吊下げる２本の巻上げ用ロープを結合し、他方のレバー
の両端に吊具の他端を吊下げる２本の巻上げ用ロープを
結合したものである。
のがある。このものは吊具の縦傾転と旋回を行うもので
ある。この装置はトロリの走行方向の端部に設置してい
る。この装置は、第１のシリンダで姿勢制御装置の台車
を直線移動するように設け、該台車に２本のレバーを回
転自在に設け、２本のレバーはリンクで連結し、１本の
レバーと台車との間にレバーを回動させる第２のシリン
ダを設け、一方のレバーの両端に吊具の縦方向の一端を
吊下げる２本の巻上げ用ロープを結合し、他方のレバー
の両端に吊具の他端を吊下げる２本の巻上げ用ロープを
結合したものである。
第１のシリンダを動作させると縦傾転が生じ、第２の
シリンダを動作させると旋回が生ずるものである。
シリンダを動作させると旋回が生ずるものである。
一方、吊具の振止め装置としては次のようなものがあ
る。
る。
実公昭56−2713号公報に示すものは、トロリの走行方
向の端部に振れ止め装置を設けたものである。この装置
は走行路の端部にレバーを回転自在に設け、吊具の縦方
向の一端を吊下げる２本の巻上げ用ロープをレバーの両
端に結合し、走行路とレバーとの間に減衰器を設けたも
のである。他端側の巻上げ用ロープに対しても同様に設
ける。これによれば横方向の振止めができる。
向の端部に振れ止め装置を設けたものである。この装置
は走行路の端部にレバーを回転自在に設け、吊具の縦方
向の一端を吊下げる２本の巻上げ用ロープをレバーの両
端に結合し、走行路とレバーとの間に減衰器を設けたも
のである。他端側の巻上げ用ロープに対しても同様に設
ける。これによれば横方向の振止めができる。
特公昭56−6959号公報に示すものはトロリに設けたも
のである。この装置は、巻上げ用ロープを支持するシー
ブを有するビームを走行方向の中央を中心として上下方
向に回動自在にトロリに設け、ビームの両端とトロリと
の間にそれぞれシリンダを設け、この二つのシリンダの
媒体通路を絞りと電磁弁を介して連結したものである。
のである。この装置は、巻上げ用ロープを支持するシー
ブを有するビームを走行方向の中央を中心として上下方
向に回動自在にトロリに設け、ビームの両端とトロリと
の間にそれぞれシリンダを設け、この二つのシリンダの
媒体通路を絞りと電磁弁を介して連結したものである。
前記電磁弁は二つのシリンダと絞りからなる減衰装置
の動作のタイミングを定めるものである。即ち、トロリ
の走行開始時には電磁弁の通路を開いて、ビーム即ち吊
具を傾斜させ、その状態で通路を閉じ、そしてトロリを
停止させる場合に電磁弁の通路を再び開き、減衰動作を
行わせるものである。これによって、振止めに要する時
間および振れの振幅を小さくするものである。
の動作のタイミングを定めるものである。即ち、トロリ
の走行開始時には電磁弁の通路を開いて、ビーム即ち吊
具を傾斜させ、その状態で通路を閉じ、そしてトロリを
停止させる場合に電磁弁の通路を再び開き、減衰動作を
行わせるものである。これによって、振止めに要する時
間および振れの振幅を小さくするものである。
以上の如く、吊具の姿勢制御装置、および吊具の振止
め装置は知られている。
め装置は知られている。
しかし、一つの装置において、姿勢制御と振止めを行
う装置はない。
う装置はない。
本発明の第１の目的は、一つの装置において、姿勢制
御と振止めを行えるようにすることにある。
御と振止めを行えるようにすることにある。
本発明の第２の目的は、装置を安価に構成することに
ある。
ある。
上記目的は、 両端の間の中央を回転中心として設置され、吊具の長
手方向の一端側を吊る２本のロープを互いに実質的に対
向させて一端に連結可能であり、前記吊具の前記長手方
向の他端側を吊る２本とロープを互いに実質的に対向さ
せて他端に連結可能にした第１のレバーと、 該第１のレバーの回転方向に回転可能に設置した第２
のレバーと、 該第２のレバーを回転させる駆動装置と、 前記第１のレバーの少なくとも一端と前記第２のレバ
ーの少なくとも一端とを連結するものであって、前記第
１のレバーが前記第２のレバーに対して相対的に回転す
ることを許容する場合において前記第１のレバーを回転
させる力を減衰させるように作動し、その他の場合にお
いて前記第１のレバーが前記第２のレバーに対して相対
的に回転することを阻止する減衰装置と、 から吊具の姿勢制御装置を構成することによって達成
できる。
手方向の一端側を吊る２本のロープを互いに実質的に対
向させて一端に連結可能であり、前記吊具の前記長手方
向の他端側を吊る２本とロープを互いに実質的に対向さ
せて他端に連結可能にした第１のレバーと、 該第１のレバーの回転方向に回転可能に設置した第２
のレバーと、 該第２のレバーを回転させる駆動装置と、 前記第１のレバーの少なくとも一端と前記第２のレバ
ーの少なくとも一端とを連結するものであって、前記第
１のレバーが前記第２のレバーに対して相対的に回転す
ることを許容する場合において前記第１のレバーを回転
させる力を減衰させるように作動し、その他の場合にお
いて前記第１のレバーが前記第２のレバーに対して相対
的に回転することを阻止する減衰装置と、 から吊具の姿勢制御装置を構成することによって達成
できる。
第２の目的に対しては、第１のレバーと第２のレバー
とを実質的に平行に設け、第１のレバーのそれぞれの端
部と第２のレバーのそれぞれの端部とを２つのシリンダ
装置で連結し、２つのシリンダ装置の一方のシリンダ装
置のロッド側の室と他方のシリンダ装置の反ロッド側の
室とを接続し、一方のシリンダ装置の反ロッド側の室と
他方のシリンダ装置のロッド側の室とを接続し、この接
続管に電磁弁と絞りを配置すること、によって達成でき
る。
とを実質的に平行に設け、第１のレバーのそれぞれの端
部と第２のレバーのそれぞれの端部とを２つのシリンダ
装置で連結し、２つのシリンダ装置の一方のシリンダ装
置のロッド側の室と他方のシリンダ装置の反ロッド側の
室とを接続し、一方のシリンダ装置の反ロッド側の室と
他方のシリンダ装置のロッド側の室とを接続し、この接
続管に電磁弁と絞りを配置すること、によって達成でき
る。
駆動装置で第２のレバーおよび減衰装置を介して第１
のレバーを回転させれば、例えば横傾転が生じる。駆動
装置を停止させた状態で減衰装置を作動させれば、例え
ば吊り具の横方向の振れ止めを行うことができるもので
ある。これによれば、吊具の姿勢の制御と吊具の振れ止
めとを１つの装置で行えるものである。しかも、ロープ
の端部を固定した第１のレバーを駆動装置と減衰装置で
操作すればよいので、構成を簡単にできるものである。
のレバーを回転させれば、例えば横傾転が生じる。駆動
装置を停止させた状態で減衰装置を作動させれば、例え
ば吊り具の横方向の振れ止めを行うことができるもので
ある。これによれば、吊具の姿勢の制御と吊具の振れ止
めとを１つの装置で行えるものである。しかも、ロープ
の端部を固定した第１のレバーを駆動装置と減衰装置で
操作すればよいので、構成を簡単にできるものである。
第２の目的に対する手段においては、第１のレバーと
第２のレバーとの間に減衰装置の２つのシリンダ装置を
配置し、一方のシリンダ装置のロッド側の室と他方のシ
リンダ装置の反ロッド側の室とを接続し、一方のシリン
ダ装置の反ロッド側の室と他方のシリンダ装置のロッド
側の室とを接続し、この接続管に電磁弁と絞りを配置し
ているので、通常のシリンダ装置を使用できるので、減
衰装置としての構成を簡単にできるものである。
第２のレバーとの間に減衰装置の２つのシリンダ装置を
配置し、一方のシリンダ装置のロッド側の室と他方のシ
リンダ装置の反ロッド側の室とを接続し、一方のシリン
ダ装置の反ロッド側の室と他方のシリンダ装置のロッド
側の室とを接続し、この接続管に電磁弁と絞りを配置し
ているので、通常のシリンダ装置を使用できるので、減
衰装置としての構成を簡単にできるものである。
本発明を第１図〜第６図に示す一実施例により説明す
る。本実施例は、姿勢制御として縦傾転と横傾転を行
い、振止めとして横方向の振止めを行う装置である。
る。本実施例は、姿勢制御として縦傾転と横傾転を行
い、振止めとして横方向の振止めを行う装置である。
第６図によって全体構成を説明する。巻上装置１から
のロープ2a,2b,2c,2dはガーダ３の一端のシーブ4a,4b,4
c,4d、ガーダ３を走行するトロリ５のシーブ6a,6b,6c,6
dの一方側、吊具７のシーブ8a,8b,8c,8d、トロリ５のシ
ーブ6a,6b,6c,6dの他方側、そしてガーダ３の他端側の
シーブ9a,9b,9c,9dの順序で掛け通され、そしてガーダ
３の端部に設置した姿勢制御装置10に連結している。
のロープ2a,2b,2c,2dはガーダ３の一端のシーブ4a,4b,4
c,4d、ガーダ３を走行するトロリ５のシーブ6a,6b,6c,6
dの一方側、吊具７のシーブ8a,8b,8c,8d、トロリ５のシ
ーブ6a,6b,6c,6dの他方側、そしてガーダ３の他端側の
シーブ9a,9b,9c,9dの順序で掛け通され、そしてガーダ
３の端部に設置した姿勢制御装置10に連結している。
この姿勢制御装置10を第１図〜第５図によって詳細に
説明する。
説明する。
第１図において、台車20は第１の駆動装置13によって
シーブ9a,9bと他方のシーブ9c,9dとの間を直線移動す
る。台車20はローラ21,22によってガーダ３に水平に設
置した２本のレール15上を走行する。第１の駆動装置13
は例えばボールネジ式のシリンダ装置である。また、油
圧式のシリンダ装置でもよい。その進退自在なロッドの
先端は台車20の端部に連結している。第２図に示す如
く、レール15およびシリンダ装置13の筒部はガーダ11の
上面に所定の高さを有する架台17,18を介して設置され
ている。２本のレール15,15の間は空間である。
シーブ9a,9bと他方のシーブ9c,9dとの間を直線移動す
る。台車20はローラ21,22によってガーダ３に水平に設
置した２本のレール15上を走行する。第１の駆動装置13
は例えばボールネジ式のシリンダ装置である。また、油
圧式のシリンダ装置でもよい。その進退自在なロッドの
先端は台車20の端部に連結している。第２図に示す如
く、レール15およびシリンダ装置13の筒部はガーダ11の
上面に所定の高さを有する架台17,18を介して設置され
ている。２本のレール15,15の間は空間である。
台車20には三つのレバー25,26,27が軸28,29を中心と
して水平方向に回転自在に設けられている。レバー25と
レバー26は一つの回転自在な軸28に固定されている。
して水平方向に回転自在に設けられている。レバー25と
レバー26は一つの回転自在な軸28に固定されている。
レバー25と台車20との間にはレバー25を回転させるた
めの第２の駆動装置31を設置している。各連結点は回転
自在である。第２の駆動装置31は例えばボールネジ式の
シリンダ装置であり、水平方向に設置している。また、
油圧式のシリンダ装置でもよい。シリンダ装置31の進退
自在なロッドの先端をレバー25の先端に連結している。
シリンダ装置31の筒部の端部は台車20の上面に立設した
ブラケット33に連結している。
めの第２の駆動装置31を設置している。各連結点は回転
自在である。第２の駆動装置31は例えばボールネジ式の
シリンダ装置であり、水平方向に設置している。また、
油圧式のシリンダ装置でもよい。シリンダ装置31の進退
自在なロッドの先端をレバー25の先端に連結している。
シリンダ装置31の筒部の端部は台車20の上面に立設した
ブラケット33に連結している。
第２図に示す如く、ブラケット33およびレバー25はレ
ール15および台車20の上面よりも上方に設置している。
レバー26,27はレール15および台車20の下面よりも下方
に設置してある。
ール15および台車20の上面よりも上方に設置している。
レバー26,27はレール15および台車20の下面よりも下方
に設置してある。
レバー27の一方の端部にはロープ2a,2cが連結され、
他方の端部にはロープ2b,2dが連結さてれいる。各ロー
プは各ロープグリップ35でレバー27に回転自在に連結さ
れている。ロープ2aとロープ2c、ロープ2bとロープ2dは
対向している。なお、図示していないが、ロープ2aとロ
ープ2cとは１本のロープであり、二つのグリップの間は
たるませてある。また、ロープ2bと2dとは１本のロープ
であり、二つのグリップの間はたるませてある。
他方の端部にはロープ2b,2dが連結さてれいる。各ロー
プは各ロープグリップ35でレバー27に回転自在に連結さ
れている。ロープ2aとロープ2c、ロープ2bとロープ2dは
対向している。なお、図示していないが、ロープ2aとロ
ープ2cとは１本のロープであり、二つのグリップの間は
たるませてある。また、ロープ2bと2dとは１本のロープ
であり、二つのグリップの間はたるませてある。
レバー26の一端とレバー27の一端との間は油圧式のシ
リンダ装置36で連結している。また、レバー26の他端と
レバー27の他端との間は油圧式のシリンダ装置37で連結
している。つまり、シリンダ装置36,37の筒部の外周面
をレバー26に回転自在に連結している。シリンダ装置3
6,37のロッドの先端はレバー27に回転自在に連結してい
る。レバー26,27およびシリンダ装置36,37の各連結点は
平行四辺形を構成している。
リンダ装置36で連結している。また、レバー26の他端と
レバー27の他端との間は油圧式のシリンダ装置37で連結
している。つまり、シリンダ装置36,37の筒部の外周面
をレバー26に回転自在に連結している。シリンダ装置3
6,37のロッドの先端はレバー27に回転自在に連結してい
る。レバー26,27およびシリンダ装置36,37の各連結点は
平行四辺形を構成している。
各ロープグリップ35とレバー27との連結点はシリンダ
装置36,37のロッドとレバー27との連結点よりも内側
（即ち、ピン29側）にある。ロープ2a〜2dに加わる力に
よって生ずる台車20の偏心を少くするためである。
装置36,37のロッドとレバー27との連結点よりも内側
（即ち、ピン29側）にある。ロープ2a〜2dに加わる力に
よって生ずる台車20の偏心を少くするためである。
第３図，第４図において、台車20には軸28,29の軸端
が台車20から上下に突出している。軸28,29は上部の受
座37a,37bと、スリーブ38a,38bで吊下げた受座39a,39b
で台車20に支持されている。軸28は回転自在であり、レ
バー25,26を固定している。軸29は回転しない。
が台車20から上下に突出している。軸28,29は上部の受
座37a,37bと、スリーブ38a,38bで吊下げた受座39a,39b
で台車20に支持されている。軸28は回転自在であり、レ
バー25,26を固定している。軸29は回転しない。
レバー26は上下の板26a,26bの間を板26cで連結して構
成したものである。シリンダ装置36,37は板26aと26bの
間に設置してある。ロープ2c,2dは板26aと26b,26cの間
の空間を貫通している。
成したものである。シリンダ装置36,37は板26aと26bの
間に設置してある。ロープ2c,2dは板26aと26b,26cの間
の空間を貫通している。
第５図において、シリンダ装置36のロッド側の室とシ
リンダ装置37の反ロッド側の室とは第１の管41で接続さ
れている。シリンダ装置36の反ロッド側の室とシリンダ
装置37のロッド側の室とは第２の管42で連結されてい
る。第１の管41と第２の管42とは絞り弁43および電磁弁
44を介して連通させている。これにより減衰装置を構成
している。
リンダ装置37の反ロッド側の室とは第１の管41で接続さ
れている。シリンダ装置36の反ロッド側の室とシリンダ
装置37のロッド側の室とは第２の管42で連結されてい
る。第１の管41と第２の管42とは絞り弁43および電磁弁
44を介して連通させている。これにより減衰装置を構成
している。
かかる構成の動作を説明する。
縦傾転を行う場合は、第１の駆動装置13を作動させて
台車20を移動させることによって行う。今、第１の駆動
装置（シリンダ装置）13のロッドを縮めると、第６図に
おいて吊具７の手前側が下がり、奥側が上昇する。
台車20を移動させることによって行う。今、第１の駆動
装置（シリンダ装置）13のロッドを縮めると、第６図に
おいて吊具７の手前側が下がり、奥側が上昇する。
横傾転を行う場合は、第２の駆動装置31を作動させて
レバー25を回転させることによって行う。レバー25が回
転すると、軸28を介してレバー26が回転し、そしてシリ
ンダ装置36,37を介してレバー27が回転する。今、第２
の駆動装置（シリンダ装置）31のロッドを縮めると、第
６図において吊具７の左側が下がり、右側が上がる。
レバー25を回転させることによって行う。レバー25が回
転すると、軸28を介してレバー26が回転し、そしてシリ
ンダ装置36,37を介してレバー27が回転する。今、第２
の駆動装置（シリンダ装置）31のロッドを縮めると、第
６図において吊具７の左側が下がり、右側が上がる。
この縦傾転や横傾転を行う場合には、電磁弁44を閉じ
させておき、シリンダ装置36,37のロッドの突出長さが
変化しないようにしておく。
させておき、シリンダ装置36,37のロッドの突出長さが
変化しないようにしておく。
横方向の振止めを行う場合は、第１の駆動装置13、第
２の駆動装置31が動作しないように固定しておく。基本
的には、電磁弁44を開けば減衰装置が作動可能となり、
振止めが行なわれるものである。電磁弁44を開けば、絞
り弁43に液体が流通可能となってシリンダ装置36,37の
ロッドが進退自在となり、レバー27が回転可能となり、
横方向の振止めが行なわれる。
２の駆動装置31が動作しないように固定しておく。基本
的には、電磁弁44を開けば減衰装置が作動可能となり、
振止めが行なわれるものである。電磁弁44を開けば、絞
り弁43に液体が流通可能となってシリンダ装置36,37の
ロッドが進退自在となり、レバー27が回転可能となり、
横方向の振止めが行なわれる。
第５図に示すように、減衰装置として２つのシリンダ
装置36,37を設け、一方のシリンダ装置37のロッド側の
室と他方のシリンダ装置36の反ロッド側の室とを接続
し、一方のシリンダ装置の37反ロッド側の室と他方のシ
リンダ装置36のロッド側の室とを接続し、この接続管4
1,42に電磁弁44と絞り弁43を配置しているので、２つの
シリンダ装置は通常のシリンダ装置を使用でき、減衰装
置としての構成を簡単にできるものである。
装置36,37を設け、一方のシリンダ装置37のロッド側の
室と他方のシリンダ装置36の反ロッド側の室とを接続
し、一方のシリンダ装置の37反ロッド側の室と他方のシ
リンダ装置36のロッド側の室とを接続し、この接続管4
1,42に電磁弁44と絞り弁43を配置しているので、２つの
シリンダ装置は通常のシリンダ装置を使用でき、減衰装
置としての構成を簡単にできるものである。
電磁弁44を次のように操作すると振止めに要する時間
および振幅を短縮できると考えられる。トロリ５の走行
を開始するに当って電磁弁44を開いておく。このように
すると、トロリ５の走行によって吊具７はトロリ５の走
行方向の後方に振れる。電磁弁44は開いているので、前
記振れによってレバー27は回転する。そして、吊具７が
後方に振れた状態で電磁弁44を閉じる。望ましくは吊具
７が後方に最も振れた時点で電磁弁44を閉じる。次に、
トロリ５が停止点に停止するために減速を開始し、停止
点の所定時間前になると、電磁弁44を再び開き、減衰動
作を開始させる。振れが止まったならば、電磁弁44を閉
じ、姿勢制御を可能にできる。
および振幅を短縮できると考えられる。トロリ５の走行
を開始するに当って電磁弁44を開いておく。このように
すると、トロリ５の走行によって吊具７はトロリ５の走
行方向の後方に振れる。電磁弁44は開いているので、前
記振れによってレバー27は回転する。そして、吊具７が
後方に振れた状態で電磁弁44を閉じる。望ましくは吊具
７が後方に最も振れた時点で電磁弁44を閉じる。次に、
トロリ５が停止点に停止するために減速を開始し、停止
点の所定時間前になると、電磁弁44を再び開き、減衰動
作を開始させる。振れが止まったならば、電磁弁44を閉
じ、姿勢制御を可能にできる。
横傾転を行うための第２の駆動装置のシリンダ装置31
と減衰装置のためのシリンダ装置36,37とを別シリンダ
としているので、シリンダ装置31を作動させて吊具７の
水平を出した状態で減衰動作を行うことができるもので
ある。このため、減衰動作の後、横傾転動作を行って吊
具７を水平にする作業を不要にできるものである。
と減衰装置のためのシリンダ装置36,37とを別シリンダ
としているので、シリンダ装置31を作動させて吊具７の
水平を出した状態で減衰動作を行うことができるもので
ある。このため、減衰動作の後、横傾転動作を行って吊
具７を水平にする作業を不要にできるものである。
減衰装置として二つのシリンダ装置36,37を用いてい
るが、一方のみでよいものである。
るが、一方のみでよいものである。
第２の駆動装置31は歯車等で軸28を回転させるもので
もよい。
もよい。
本発明によれば、吊具の姿勢の制御と吊具の振れ止め
とを１つの装置で行えるものである。しかも、ロープの
端部を固定した第１のレバーを駆動装置と減衰装置で操
作すればよいので、構成を簡単にできるものである。
とを１つの装置で行えるものである。しかも、ロープの
端部を固定した第１のレバーを駆動装置と減衰装置で操
作すればよいので、構成を簡単にできるものである。
第１図は本発明の吊具の姿勢制御装置の一実施例の平面
図、第２図は第１図の正面図、第３図は第１図のＡ−Ａ
断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図、第５図は減衰
装置の回路図、第６図はクレーンのロープ配置図であ
る。 2a〜2d……ロープ、５……トロリ、７……吊具、10……
姿勢制御装置、13……第１の駆動装置、15……レール、
20……台車、25,26,27……レバー、28,29……軸、31…
…第２の駆動装置、36,37……シリンダ装置、43……絞
り、44……電磁弁
図、第２図は第１図の正面図、第３図は第１図のＡ−Ａ
断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図、第５図は減衰
装置の回路図、第６図はクレーンのロープ配置図であ
る。 2a〜2d……ロープ、５……トロリ、７……吊具、10……
姿勢制御装置、13……第１の駆動装置、15……レール、
20……台車、25,26,27……レバー、28,29……軸、31…
…第２の駆動装置、36,37……シリンダ装置、43……絞
り、44……電磁弁
Claims (2)
- 【請求項１】両端の間の中央を回転中心として設置さ
れ、吊具の長手方向の一端側を吊る２本のロープを互い
に実質的に対向させて一端に連結可能であり、前記吊具
の前記長手方向の他端側を吊る２本のロープを互いに実
質的に対向させて他端に連結可能にした第１のレバー
と、 該第１のレバーの回転方向に回転可能に設置した第２の
レバーと、 該第２のレバーを回転させる駆動装置と、 前記第１のレバーの少なくとも一端と前記第２のレバー
の少なくとも一端とを連結するものであって、前記第１
のレバーが前記第２のレバーに対して相対的に回転する
ことを許容する場合において前記第１のレバーを回転さ
せる力を減衰させるように作動し、その他の場合におい
て前記第１のレバーが前記第２のレバーに対して相対的
に回転することを阻止する減衰装置と、 からなる吊具の姿勢制御装置。 - 【請求項２】両端の間の中央を回転中心として設置さ
れ、吊具の長手方向の一端側を吊る２本のロープを互い
に実質的に対向させて一端に連結しており、前記吊具の
前記長手方向の他端側を吊る２本のロープを互いに実質
的に対向させて他端に連結した第１のレバーと、 該第１のレバーの回転方向に回転可能に設置され、該第
１のレバーと実質的に平行に設けた第２のレバーと、 該第２のレバーを回転させる駆動装置と、 前記第１のレバーのそれぞれの端部と前記第２のレバー
のそれぞれの端部とを連結する２つのシリンダ装置と、
からなり、 前記２つのシリンダ装置の一方のシリンダ装置のロッド
側の室と他方のシリンダ装置の反ロッド側の室とを接続
しており、前記一方のシリンダ装置の反ロッド側の室と
前記他方のシリンダ装置のロッド側の室とを接続してお
り、この接続管に電磁弁と絞りを配置していること、 を特徴とする吊具の姿勢制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61052446A JP2633830B2 (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 吊具の姿勢制御装置 |
| GB08704506A GB2187701B (en) | 1986-03-12 | 1987-02-26 | Orientation control apparatus for suspender |
| KR1019870001733A KR910001497B1 (ko) | 1986-03-12 | 1987-02-27 | 서스펜더의 자세 제어장치 |
| US07/021,641 US4784420A (en) | 1986-03-12 | 1987-03-04 | Orientation control apparatus for suspender |
| CN87101836A CN1008275B (zh) | 1986-03-12 | 1987-03-12 | 吊具方位控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61052446A JP2633830B2 (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 吊具の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62211293A JPS62211293A (ja) | 1987-09-17 |
| JP2633830B2 true JP2633830B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=12914954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61052446A Expired - Fee Related JP2633830B2 (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 吊具の姿勢制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
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| US (1) | US4784420A (ja) |
| JP (1) | JP2633830B2 (ja) |
| KR (1) | KR910001497B1 (ja) |
| CN (1) | CN1008275B (ja) |
| GB (1) | GB2187701B (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3830429C2 (de) * | 1988-09-07 | 1996-05-30 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hubvorrichtung für eine an mehreren Hubseilen hängende Last, insbesondere Container-Kran |
| DE10257107B3 (de) * | 2002-12-05 | 2004-05-19 | EISENMANN Maschinenbau KG (Komplementär: Eisenmann-Stiftung) | Regalbediengerät |
| US7073673B2 (en) * | 2004-03-31 | 2006-07-11 | Paceco Corp. | Wire rope reeving support system for cargo container handling gantry cranes |
| WO2007000256A1 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | Abb Ab | Load control device for a crane |
| SE530490C2 (sv) * | 2006-12-21 | 2008-06-24 | Abb Ab | Kalibreringsanordning, metod och system för en containerkran |
| US9096294B1 (en) * | 2011-06-20 | 2015-08-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Trolley-payload inter-ship transfer system |
| CN103264959B (zh) * | 2013-04-24 | 2016-05-11 | 交通运输部水运科学研究所 | 四卷筒驱动起重机 |
| CN103708388B (zh) * | 2013-12-20 | 2015-11-18 | 河北汉光重工有限责任公司 | 高精度大负载两自由度吊转装置 |
| JP2017522248A (ja) * | 2014-07-31 | 2017-08-10 | パー システムズ， インコーポレイテッド | クレーン運動制御 |
| DE16733117T1 (de) * | 2015-07-03 | 2018-08-09 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Vorrichtung zur Anwendung von Kräften in einem dreidimensionalen Raum |
| CN106968182B (zh) * | 2017-05-12 | 2019-07-30 | 殷立军 | 一种公路桥梁用悬吊设备防倾倒组件 |
| AT520008B1 (de) * | 2017-05-29 | 2020-02-15 | B & R Ind Automation Gmbh | Verfahren zum Dämpfen von Drehschwingungen eines Lastaufnahmeelements einer Hebeeinrichtung |
| EP3653260A1 (en) | 2018-11-13 | 2020-05-20 | GTX medical B.V. | Sensor in clothing of limbs or footwear |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3828940A (en) * | 1971-09-03 | 1974-08-13 | Fruehauf Corp | Spreader list, trim and skew adjustment means |
| JPS4957930A (ja) * | 1972-10-07 | 1974-06-05 | ||
| JPS5724786B2 (ja) * | 1973-10-31 | 1982-05-26 | ||
| US4531647A (en) * | 1976-01-14 | 1985-07-30 | Hitachi, Ltd. | Device for stopping the swinging movement of a load hung by a crane |
| JPS52145954A (en) * | 1976-05-31 | 1977-12-05 | Hitachi Ltd | Device for preventing swaying of articles suspended from crane |
| JPS562713A (en) * | 1979-06-20 | 1981-01-13 | Nippon Columbia Co Ltd | Electric power amplifier |
| JPS5882986A (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-18 | 株式会社日立製作所 | つり具の制御装置 |
| JPS5982290A (ja) * | 1982-11-01 | 1984-05-12 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの吊具傾転装置 |
| JPS59176882U (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-26 | 三菱重工業株式会社 | ロ−プ吊りトロリ−式クレ−ンの振れ止め装置 |
-
1986
- 1986-03-12 JP JP61052446A patent/JP2633830B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-02-26 GB GB08704506A patent/GB2187701B/en not_active Expired
- 1987-02-27 KR KR1019870001733A patent/KR910001497B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-03-04 US US07/021,641 patent/US4784420A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-03-12 CN CN87101836A patent/CN1008275B/zh not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN87101836A (zh) | 1987-09-23 |
| JPS62211293A (ja) | 1987-09-17 |
| CN1008275B (zh) | 1990-06-06 |
| GB2187701B (en) | 1988-08-24 |
| US4784420A (en) | 1988-11-15 |
| KR870008780A (ko) | 1987-10-20 |
| GB2187701A (en) | 1987-09-16 |
| GB8704506D0 (en) | 1987-04-01 |
| KR910001497B1 (ko) | 1991-03-09 |
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|---|---|---|---|
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