CN103708388B - 高精度大负载两自由度吊转装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种高精度大负载两自由度吊转装置,方位电动伺服缸后端与后转轴铰接,后转轴与箱体通过轴承固定,方位电动伺服缸前端与前转轴铰接,前转轴与摇杆通过轴承固定,摇杆与方位轴刚性连接,方位轴与箱体通过轴承固定;联轴节的上端与方位轴铰接,下端与垂直电动伺服缸的上端铰接,垂直电动伺服缸的下端有销孔,可与负载进行连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种高精度大负载两自由度吊转作动器,特别适用于大质量负载升降和旋转的精密运动。
背景技术
在航天、航海、电力、机械、车辆等领域,对于大型零部件的高精度装配,大都应用天车和工业机器人进行零件的吊装、移动和翻转等工作。一般的天车吊装设备只能实现水平方向和垂直方向的移动,无法实现转动,并且存在定位精度低和运动速度大等缺点,不适合大型零部件的精密装配需要。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器,一般由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成,其结构复杂、加工周期长,造价昂贵,多用于多工序自动化生产线。
发明内容
为了克服现有技术的缺点,本发明提供一种高精度大负载两自由度吊转装置,它旋转角度可调、定位精度高、运行低速平稳、结构简单、成本较低,能进行大型负载起降和旋转的精密运动。
本发明解决技术问题所采取的技术方案是:方位电动伺服缸后端与后转轴铰接,后转轴与箱体通过轴承固定,方位电动伺服缸前端与前转轴铰接,前转轴与摇杆通过轴承固定,摇杆与方位轴刚性连接,方位轴与箱体通过轴承固定;联轴节的上端与方位轴铰接,下端与垂直电动伺服缸的上端铰接,垂直电动伺服缸的下端有销孔,可与负载进行连接。
本发明旋转角度可调、定位精度高、运行低速平稳、结构简单、成本较低,能进行大型负载起降和旋转的精密运动。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步说明。
图1为本发明主视图;
图2为本发明俯视图;
图3为本发明方块图。
具体实施方式
如图1、2所示,方位电动伺服缸1后端与后转轴2通过销3固定,后转轴2与箱体4通过轴承固定,方位电动伺服缸1前端与前转轴5通过销6铰接,前转轴5与摇杆7通过轴承固定,摇杆7与方位轴8刚性固定,方位轴8与箱体4通过轴承固定,摇杆7和方位轴8组成的摇杆机构将方位电动伺服缸1的伸缩运动转变为方位轴8自身的旋转运动。
所述的方位电动伺服缸1由电气盒9控制,电气盒9通过螺钉安装在箱体4的内部,电气盒9包括集成电源和伺服控制印制板。
联轴节12的上端与方位轴8通过销10固定,下端与垂直电动伺服缸13的上端通过销11铰接,垂直电动伺服缸13的下端有销孔14,可与负载15进行固定。方位轴8的旋转和垂直电动伺服缸13的伸缩实现负载的旋转和升降运动。
所述的电气盒9通过手持遥控器(图中未画出)控制,手持遥控器作为输入设备可以提供负载旋转和升降所需要的控制信号。
如图3所示,方位电动伺服缸1输出直线位移L,摇杆7的旋转半径r,方位轴8的转角为θ,那么根据余弦定理,有:
L2=r2+r2-2*r*rcosθ
所以
Claims (3)
1.一种高精度大负载两自由度吊转装置,其特征在于:方位电动伺服缸(1)后端与后转轴(2)铰接,后转轴(2)与箱体(4)通过轴承固定,方位电动伺服缸(1)前端与前转轴(5)铰接,前转轴(5)与摇杆(7)通过轴承固定,摇杆(7)与方位轴(8)刚性连接,方位轴(8)与箱体(4)通过轴承固定;联轴节(12)的上端与方位轴(8)铰接,下端与垂直电动伺服缸(13)的上端铰接,垂直电动伺服缸(13)的下端有销孔(14),可与负载(15)进行连接。
2.根据权利要求1所述的高精度大负载两自由度吊转装置,其特征在于:所述的方位电动伺服缸(1)由电气盒(9)控制,电气盒(9)通过螺钉安装在箱体(4)的内部,电气盒(9)包括集成电源和伺服控制印制板。
3.根据权利要求2所述的高精度大负载两自由度吊转装置,其特征在于:所述的电气盒(9)通过手持遥控器控制,手持遥控器作为输入设备提供负载旋转和升降所需要的控制信号。
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