KR910001497B1

KR910001497B1 - 서스펜더의 자세 제어장치

Info

Publication number: KR910001497B1
Application number: KR1019870001733A
Authority: KR
Inventors: 가즈히로 마끼노; 야쓰히사 이시이
Original assignee: 가부시기가이샤 히다찌 세이사꾸쇼; 미다 가쓰시게
Priority date: 1986-03-12
Filing date: 1987-02-27
Publication date: 1991-03-09
Also published as: CN87101836A; GB2187701B; CN1008275B; GB2187701A; GB8704506D0; JPS62211293A; JP2633830B2; KR870008780A; US4784420A

Abstract

내용 없음.

Description

서스펜더의 자세 제어장치

제1도는 본 발명의 서스펜더(Suspender)의 자세 제어장치의 일실시예의 평면도.

제2도는 제1도의 정면도.

제3도는 제1도의 3-3선 단면도.

제4도는 제1도의 4-4선 단면도.

제5도는 감쇠장치의 회로도.

제6도는 크레인의 로프 배치도.

제7도는 본 발명의 서스펜더의 자세 제어장치의 다른 실시예의 평면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 권상장치 2a, 2d : 로프

3 : 거더 4a 4d, 6a 6d, 9a 9d : 시브

5, 21, 22, 23 : 로울러 7 : 행거

10 : 자세 제어장치 13, 31 : 구동장치(실린더장치)

13b, 31b : 모터 13a, 31a : 스크류로드

15 : 레일 17, 18 : 걸림대(架台)

20 : 대차 25, 26, 27 : 레버

28, 29 : 축 26a, 26b, 26c : 판

33 : 브래키트 38 : 슬리브

39, 39a : 받침대 44a, 44b : 전자밸브

본 발명은 크레인에 있어서 4본의 로프로 매달은 서스펜더의 자세 제어와, 서스펜더의 흔들림 정지를 목적으로 한 장치에 관한 것이다.

서스펜더의 자세 제어는, 서스펜더의 가로방향(즉, 서스펜더를 매달은 트롤리의 주행방향)으로의 서스펜더의 경사(이하 가로경전(LIST)이라함)과 서스펜더의 세로방향으로의 서스펜더의 경사(이하 세로경전(TRIM)이라함), 및 서스펜더의 선회동작(이하 선회(SKEW)라 함)의 3자세의 제어가 있다.

일반적으로 2방향의 자세의 제어를 구할 수가 있다. 예를 들어, 세로경전과 가로경전이다. 서스펜더의 흔들림도 상기 세 가지의 방향이 있다. 서스펜더의 흔들림은 트롤리의 주행에 의하여 발생하므로, 서스펜더의 가로방향의 흔들림 방지를 행하는 것이 가장 필요하다.

종래의 자세 제어장치로서 일본국 실용신안공고공보 57-24786호(미국특허 제4,563,030호의 제2도에 도시되어 있음)에 나타낸 것이 있다. 이것은 서스펜더의 세로경전과 선회를 행하는 것이다. 이 장치는 트롤리의 주행방향의 끝부에 설치되어 있다. 이 장치는 제1의 실린더에 의해 자세 제어장치에 대차를 직선이동 시키도록 설치하고, 이 대차에 두개의 레버를 회전 자유롭게 설치하고, 2본의 레버는 링크로 연결하고, 하나의 레버와 대차와의 사이에 레버를 회동시키는 제2의 실린더를 설치하고, 한쪽의 레버의 양단에 서스펜더의 세로방향의 일단을 매다는 2본의 권상용 로프를 결합하고, 다른쪽의 레버의 양단에 서스펜더의 타단을 매다는 2본의 권상용 로프를 결합한 것이다.

제1의 실린더를 동작시키면 세로경전이 생기고, 제2의 실린더를 동작시키면 선회가 생기는 것이다. 상기 미국특허 제4,563,030호에는 전동기와 너트와 스크류축으로 이루어지는 나사이송장치에 의하여 경전을 발생시키는 자세 제어장치가 제시되어 있다.

한편 서스펜더의 흔들림 정지 장치로서는 다음과 같은 것이 있다.

일본국 실용신안공고공보 56-2713호 공보에 나타낸 것은, 트롤리의 주행방향의 끝부에 흔들림 정지 장치를 설치한 것이다. 이 장치는 주행로의 끝부에 레버를 회전 자유롭게 설치하고, 서스펜더의 세로방향의 일단을 매달은 2본의 권상용 로프를 레버의 양단에 결합하고, 주행로와 레버와의 사이에 감쇠기를 설치한 것이다.

타단측의 권상용 로프에 대해서도 동일하게 설치한다. 이렇게하면 가로방향의 흔들림 정지가 가능하다.

일본국 특허공고공보 56-6959호 공보에 표시된 것은 트롤리에 설치한 것이다. 이 장치는 권상용 로프를 지지하는 시브를 가진 비임을 주행방향의 중앙을 중심으로 하여 상하방향으로 회동자유롭게 트롤리에 설치하고, 비임의 양단과 트롤리와의 사이에 각각 실린더를 설치하고, 이 두개의 실린더의 매체통로를 드로틀과 전자밸브를 개재시켜 연결한 것이다.

상기 전자밸브는 두개의 실린더와 드로틀로 이루어지는 감쇠장치의 동작의 타이밍을 결정하는 것이다. 즉, 트롤리의 주행개시 때에는 전자밸브의 통로를 열어, 비임 즉 서스펜더를 경사시키고, 그 상태에서 통로를 닫고, 트롤리를 정지시킬때에 전자밸브를 다시 열어 감쇠동작을 행하게 하는 것이다.

이렇게 하여 흔들림 정지에 필요한 시간 및 흔들림의 진폭을 작게하는 것이다.

일본국 특허공개공보 소화 58년 82986호에 나타낸 것은, 하나의 장치에 의해 자세 제어와 흔들림 정지 동작을 행하는 것을 목적으로한 것이다. 그 수단은 자세 제어를 위한 실린더를 감쇠장치의 실린더로 사용하여 흔들림 정지를 행하는 것이다.

그 장치는 세로경전, 가로경전, 선회의 3자세의 제어가 가능하고 마찬가지로 3방향의 흔들림 정지가 가능하다.

장치는 서스펜더의 상면에 설치된다. 제1의 프레임을 제1의 실린더에 의해 서스펜더의 가로방향으로 이동 가능하게 서스펜더의 상면에 설치하고, 제2의 프레임을 제2의 실린더에 의해 서스펜더의 세로방향으로 이동 가능하게 제1의 프레임의 상면에 설치하고, 제3의 프레임을 제3의 실린더에 의해 수평선회 자유롭게 제2의 프레임의 상면에 설치하고, 제3의 프레임의 양단에 로프를 연결한 것이다.

각각의 실린더를 구동용으로 사용하면 서스펜더의 자세 제어를 행할 수가 있고, 이 실린더를 감쇠용으로 사용하면 흔들림 정지를 행할 수가 있다.

이상과 같이 하나의 장치에 의해, 자세 제어와 흔들림 정지를 행하는 것은 공지되어 있다. 그러나, 한개의 실린더를 구동용과 감쇠용으로 변환시키고 있으므로 이를 위하여 변환목적을 위한 배관과 구성이 복잡하게 된다. 그리고, 실린더의 피스톤로드의 신축량을 검토하면 서스펜더를 한쪽으로 경전시키기 위하여 피스톤로드를 돌출시킨 상태에서, 흔들림 정지를 하기 위하여 피스톤로드를 다시 신축시킬 필요가 있게 된다.

한편, 서스펜더를 다른 쪽으로 경전시키기 위하여 피스톤로드를 후퇴시킨 상태에서, 흔들림 정지를 행하기 위하여 피스톤로드를 다시 신축시킬 필요가 있게 된다. 그러므로 하나의 실린더에 의해 서스펜더의 경전과 흔들림 정지를 행하기 위해서는 피스톤로드의 신축량이 큰 실린더가 필요하게 된다.

본 발명의 목적은 서스펜더의 자세의 제어와 서스펜더의 흔들림 정지를 하나의 장치에 의해 행할 수가 있게된 것에 있어, 자세 제어와 흔들림 정지를 각각 별개의 장치에 의해 행하도록 하는데 있다.

본 발명은 양단 사이의 중앙을 회전중심으로 설치하고 서스펜더의 일단을 매달은 2본의 로프를 서로 실질적으로 대향시켜 일단에 연결하고 상기 서스펜더의 타단을 매달은 2본의 로프를 서로 실질적으로 대향시켜 타단에 연결한 제1의 레버와, 상기 제1의 레버의 회전방향으로 회전 가능하게 설치한 제2의 레버와, 상기 제2의 레버를 회전시키는 구동장치와, 상기 제1의 레버의 적어도 일단과 상기 제2의 레버의 적어도 일단을 연결하고, 상기 제1의 레버가 상기 제2의 레버에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 허용하는 경우에는 상기 제1의 레버를 회전시키는 힘을 감쇠시키도록 작동하고, 기타의 경우에는 상기 제1의 레버가 상기 제2의 레버에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 지지하는 감쇠장치를 가진것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 목적 및 특징은 이하의 실시예에 의한 설명으로부터 명백해질 것이다.

본 발명을 제1도 내지 제6도에 나타낸 일실시예에 따라 설명한다. 본 실시예는 자세 제어를 위해 세로경전과 가로경전을 행하여, 흔들림 정지를 위해 가로방향의 흔들림 정지를 행하는 장치이다.

제6도에 의해 전체구성을 설명한다. 권상장치(1)로부터의 로프(2a, 2b, 2c, 2b)는 거더(girder)(3)의 일단의 시브(4a, 4b, 4c, 4d)와 거더(3)를 주행하는 트롤리(5)의 시브(6a, 6b, 6c, 6d)의 일단측과 서스펜더(7)의 시브(8a, 8b, 8c, 8d)와 트롤리(5)의 시브(6a, 6b, 6c, 6d)의 타단측, 그리고 거더(3)의 타단측의 시브(9a, 9b, 9c, 96)의 순서로 걸쳐지고 그리고 거더(3)의 끝부에 설치한 자세 제어장치(10)에 연결되어 있다.

이 자세 제어장치(10)를 제1도 내지 제5도에 의해 상세히 설명한다.

제1도에 있어서, 대차(20)는 제1의 구동장치(13)에 의하여 시브(9a, 9b)와 다른쪽 시브(9c, 9d)와의 사이를 직선 이동한다. 대차(20)는 거더(3)에 수평으로 설치한 2본의 레일(15)상을 주행한다.

대차(20)는 레일(15)의 상면에 접하는 4개의 로울러(21)와, 레일(15)의 양측면에 접하는 4개의 로울러(22)와 레일(15)의 하던에 접하는 4개의 로울러(23)를 구비한다. 이것에 의하여 대차(20)는 직선이동만이 가능하게 된다.

제1의 구동장치(13)는 나사 이송기구를 사용한 실린더장치(예를 들면 볼나사식)이다. 그리고, 압유식의 피스톤 실린더장치라도 된다. 후퇴자유로운 로드의 선단은 대차(20)의 끝부에 연결된다. 제2도에 나타낸 바와 같이 레일(15) 및 실린더장치(13)의 실린더는 거더(3)의 상면에 소정의 높이를 갖는 걸침대(17, 18)를 개재시켜 설치된다. 2본의 레일(15)의 사이는 공간이다. 대차(20)에는 3개의 레버(25, 26, 27)가 축(28, 29)을 중심으로 하여 수평방향으로 회전 자유롭게 설치된다.

레버(25)와 레버(26)는 하나의 회전자유로운 축(28)에 고정된다. 레버(25)와 대차(20)와의 사이에는 레버(25)를 회전시키기 위한 제2의 구동장치(31)가 설치된다. 각 연결점은 회전이 자유롭다. 제2의 구동장치(31)는 예를 들어 볼나사식의 실린더장치이고, 수평방향으로 설치된다. 그리고 유압식 피스톤 실린더장치로 하여도 된다.

실린더장치(31)의 진퇴자유로운 로드의 선단을 레버(25)의 선단에 연결한다. 실린더장치(31)의 실린더 끝부는 대차(20)의 상면에 입설한 블래킷(33)에 연결된다. 각각의 연결점은 회전이 자유롭다. 상기 제1의 구동장치(13) 및 제2의 구동장치(31)는 본 실시예에서는 나사이송기구를 사용한 실린더장치이다. 나사이송기구식 실린더장치(13, 31)는 잘아는 바와 같이 모터(13b, 31b)와 모터(13b, 31b)에 의해 회전이되는 너트(도시생략)와 너트의 회전에 의하여 직선이동하는 스크류로드(13a, 31a)로 이루어진다.

제2도에 나타낸 바와 같이 브래킷(33) 및 레버(25)는 레일(15) 및 대차(20)의 상면보다 위쪽에 설치된다. 레버(26, 27)는 레일(15) 및 대차(20)의 하면보다 아래쪽에 설치된다.

레버(27)의 한쪽의 끝부에 로프(2a, 2c)가 연결되고, 다른쪽의 끝부에는 로프(2b, 2d)가 연결된다. 각 로프는 각 로프그립(35)에 의해 레버(27)에 회전 자유롭게 연결된다. 로프(2a)와 로프(2c) 그리고 로프(2b)와 로프(2d)는 일본의 로프이고, 두개의 그립 사이는 쳐저 있게 된다.

레버(26)의 일단과 레버(27)의 일단의 사이는 유압식의 피스톤 실린더장치(36)로 연결된다. 또 레버(26)의 타단과 레버(27)의 타단의 사이는 유압식의 피스톤 실린더장치(37)로 연결된다. 즉 피스톤 실린더장치(36, 37)의 실린더의 외주면을 레버(26)에 회전이 자유롭게 연결한다.

피스톤 실린더장치(36, 37)의 로드의 선단은 레버(27)에 회전 자유롭게 연결된다. 레버(26, 27) 및 피스톤 실린더장치(36, 37)의 각 연결점은 평행 4변형을 이룬다.

각 로프그립(35)과 레버(27)의 연결점은 피스톤 실린더장치(36, 37)의 로드와 레버(27)의 연결점보다 내측(즉, 핀 29측)에 있다. 로프(2a, 2d)에 가해지는 힘에 의하여 생기는 대차(20)의 편심을 적게하기 위해서이다.

제3도, 제4도에 있어서, 대차(20)에는 축(28, 29)의 축단이 대차(20)로부터 상하로 돌출된다. 축(28, 29)은 상부의 받침대(37, 37a)와, 슬리브(38, 38a)로 매달은 받침대(39, 39a)에 의해 대차(20)에 지지된다. 축(28)은 회전이 자유롭고, 레버(25, 26)를 고정한다. 축(29)은 회전하지 않는다. 레버(26)는 상하의 판(26a, 26b)의 사이를 판(26c)으로 연결시켜 구성한다.

피스톤 실린더장치(36, 37)는 판(26a, 26b)사이에 설치된다. 로프(2c, 2d)는 판(26a)과 판(26b),(26c)사이의 공간을 관통한다.

제5도에 있어서, 피스톤 실린더장치(36)의 로드측의 실(室)과 피스톤 실린더장치(37)의 로드측의 반대쪽 실과는 제1의 통로(41)로 접속된다. 피스톤 실린더장치(36)의 로드측의 반대쪽 실과 피스톤 실린더장치(37)의 로드측의 실과는 제2의 통로(42)로 연결된다. 제1의 통로(41)와 제2의 통로(42)는 제3의 통로(45a), 제4의 통로(45b)에 의해 접속된다.

제3의 통로(45a)에는 드로틀밸브(43a)와 전자밸브(44a)를 배치한다. 제4의 통로(45b)에는 드로틀밸브(43b)와 전자밸브(44b)를 배치한다. 전자밸브(44a, 44b)는 각각 a, b, c, d의 4개의 포트를 가진다.

전자밸브(44a, 44b)는 포트(a)와 포트(b), 포트(c)와 포트(d)를 접속하는 A위치와, 포트(a)와 포트(d), 포트(c)와 포트(b)를 접속하는 B위치의 두개의 위치를 가진다. 포트(a)와 포트(b)를 접속하는 제5의 통로(46a, 46b)를 전자밸브(44a, 44b)에 병렬로 설치한다. 그리고 포트(c)와 포트(d)를 접속하는 제6의 통로(47a, 47b)를 전자밸브(44a, 44b)에 병렬로 접속한다. 이상의 구성에 의하여 감쇠장치가 구성된다.

이러한 구성의 동작을 설명한다.

세로경전을 행하는 경우는 제1의 구동장치(13)을 작동시켜 대차(20)를 이동시킴으로서 행한다. 지금 제1의 구동장치(실린더장치)(13)의 로드를 위축시키면, 제6도에 있어서 서스펜더(7)의 앞쪽(F)이 하강하고, 뒷쪽(B)이 상승한다. 가로경전을 행하는 경우는, 제2의 구동장치(31)를 작동시켜 레버(25)를 회전시킴으로서 행한다.

레버(25)가 회전하면 축(28)을 통해 레버(26)가 회전하고, 따라서 피스톤 실린더장치(36), (37)를 통해 레버(27)가 회전한다.

지금, 제2의 구동장치(실린더장치)(31)의 로드를 위축시키면 제6도에 있어서 서스펜더(7)의 좌측(L)이 하강하고, 우측(R)이 상승한다.

이 세로경전이나 가로경전을 행하는 경우에는, 전자밸브(44a, 44b)는 무통전으로 하여 A위치로하고, 피스톤 실린더장치(36, 37)의 로드의 돌출길이가 변화하지 않도록 해둔다. 전자밸브(44a, 44b)를 A위치로하면, 제5도의 상태가 되어, 제3의 통로(45a) 및 제4의 통로(45b)를 차단하므로 실린더장치(36, 37)의 로드는 이동할 수가 없게 된다.

가로방향(좌우방향)의 흔들림 정지를 행하는 경우는, 제1의 구동장치(13)와 제2의 구동장치(31)가 동작하지 않도록 고정해둔다. 기본적으로는 전자밸브(44a, 44b)에 통전하면 감쇠장치가 작동 가능하게 되어 흔들림 정지가 행해지게 된다.

전자밸브(44a, 44b)에 통전하면 B위치로 되어 제3의 통로(45a)와, 제4의 통로가 열린다. 이 때문에 드로틀밸브(43a, 43b)에 액체가 유통 가능하게 되어 피스톤 실린더장치(36, 37)의 로드가 진퇴자유롭게 되고, 레버(27)가 회전가능하게 되어, 가로방향의 흔들림 정지가 행해진다.

전자밸브(44)를 다음과 같이 조작하면, 흔들림 정지에 요하는 시간 및 흔들림의 진폭을 단축할 수 있는것으로 생각된다. 트롤리(5)의 주행을 개시함에 있어서 전자밸브(44)를 통전시켜둔다. 이와 같이하면 트롤리(5)의 주행에 의하여 서스펜더(7)는 트롤리(5)의 주행방향의 후방으로 흔들린다. 제3의 통로(45a)와 제4의 통로(45b)는 열려있으므로, 상기 진동에 의하여 레버(27)는 회전한다.

그리고 서스펜더(7)가 후방으로 흔들린 상태에서 전자밸브(44a, 44b)의 통전을 정지한다. 바람직하게 서스펜더(7)가 후방으로 최대로 흔들린 시점에서 전자밸브(44a, 44b)의 통전을 정지하는 것이다. 다음에 트롤리(5)가 정지점에 정지하기 위해, 감속을 개시하고 정지점의 소정시간전(소정거리전)이 되면, 전자밸브(44a, 44b)에 다시 통전하여 감쇠동작을 개시시킨다. 흔들림이 정지하면, 전자밸브(44a, 44b)의 통전을 정지한다.

또 서스펜더(7)가 하물을 매달고 있는 경우 즉, 중부하인 경우는, 흔들림 정지를 위하여 통전하는 전자밸브는 전자밸브(44a, 44b)중 한쪽만으로 한다.

서스펜더(7)가 하물을 매달고 있지 않은 경우 즉 경부하인 경우는 상기와 두개의 전자밸브(44a, 44b)에 통전한다.

이상과 같이 자세 제어를 위한 구동장치(31)와 흔들림 정지를 위한 감쇠장치(36, 37)가 다르기 때문에 변환이 불필요하게 되고, 구성을 간단하게 할 수가 있다.

또, 각각의 장치의 로드의 신축량도 작게 할 수가 있다.

그리고, 자세 제어를 위한 구동장치는 나사 이송장치(13, 31)를 사용하고 있기 때문에, 잘아는 바와 같이 외부로부터의 힘(로프 2a, 2b, 2c, 2d측으로부터 가해지는 힘)에 의하여 스크류로드(13a, 31a)가 진퇴하는 일이 없고 안전하다. 나사 이송장치(13, 31)의 모터(13b, 31b)의 브레이크를 작게할 수 있다. 그리고 대차(20)의 상방에 나사 이송장치의 실린더장치(31)를 설치하고 있으므로 그 보수점검이 용이하다.

또 퍼스톤 실린더장치(36, 37) 및 로프 그립(35)은 레일(15)보다도 외측에 위치하고 있으므로, 이들의 보수점검을 용이하게 실시할 수가 있다.

피그톤 실린더장치(36, 37)의 실린더의 측면을 레버(26)에 부착하였으므로, 자세 제어장치의 크기를 작게 할 수가 있다. 감쇠장치로서 두개의 피스톤 실린더장치(36, 37)를 사용하고 있으나 한쪽만도 좋다.

제2의 구동장치(31)는 치차등으로 축(28)을 회전시키는 것도 좋다. 이와 같은 자세 제어장치는 잘 아는 바와 같이 트롤리에 설치할 수가 있다.

제7도에 나타낸 실시예를 설명한다. 이 실시예는 로프(2a, 2b, 2c, 2d)를 고정하는 레버(127)와 감쇠장치의 피스톤 실린더장치(137)를 설치하기 위한 레버(126)를 동축상에 설치한 것이다. 레버(126)는 레버(127)에 대하여 경사져 있다.

131은 레버(126)를 회전시키는 구동장치이다. 본 실시예에 있어서, 대차는 도시되어 있지 않다.

Claims

양단 사이의 중앙을 회전중심(29, 129)으로 하여 설치되고, 서스펜더(7)의 일단을 매다는 2본의 로프(2a, 2c)를 서로 실질적으로 대향시켜 일단에 연결시키고, 상기 서스펜더(7)의 타단을 매다는 2본의 로프(2b, 2d)를 서로 실질적으로 대향시켜 타단에 연결한 제1레버(27, 127)와, 상기 제1의 레버(27, 127)의 회전방향으로 회전 가능하게 설치한 제2의 레버(26, 126)와, 상기 제2의 레버(26, 126)를 회전시키는 구동장치(31, 131)와, 상기 제1의 레버(27, 127)의 적어도 일단과 상기 제2의 레버(26, 126)의 적어도 일단을 연결하고, 상기 제1의 레버(27, 127)가 상기 제2의 레버(26, 126)에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 허용하는 경우에 있어, 상기 제1의 레버(27, 127)를 회전시키는 힘을 감쇠시키도록 작동하고 기타의 경우에는 상기 제1의 레버(27, 127)가 상기 제2의 레버(26, 126)에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 지지하는 감쇠장치로 이루어진 서스펜더의 자세 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 감쇠장치는 피스톤 실린더장치(36, 37, 137)와, 이 피스톤 실린더장치의 피스톤로드의 이동에 의하여 액체를 통과시키는 드로틀밸브(43a, 43b)와, 상기 액체의 유통의 여부를 결정하기 위한 밸브(44a, 44b)로 이루어지고, 상기 피스톤로드를 상기 제1의 레버(27, 127)의 회전방향을 향하여 상기 피스톤 실린더장치(36, 37, 137)를 상기 제1의 레버(27, 127)의 적어도 일단과 상기 제2의 레버(26, 126)의 적어도 일단과의 사이에 설치하여 이루어지는 서스펜더의 자세 제어장치.
제2항에 있어서, 상기 피스톤 실린더장치(36, 37, 137)는 상기 제1의 레버(27, 127)의 일단과, 상기 제2의 레버(26,126)의 일단의 사이 그리고 제1의 레버(27, 127)의 타단과 상기 제2의 레버(26, 126)의 타단과의 사이에 각각 설치하여 구성된 서스펜더의 자세 제어장치 .
제1항에 있어서, 상기 구동장치(31, 131)는 나사식의 로드를 진퇴자유롭게 설치한 것이고, 상기 로드의 진퇴에 의하여 상기 제2의 레버(26, 126)를 회전시키도록 설치되어 이루어지는 서스펜더의 자세 제어장치.
양단 사이의 중앙을 회전 중심으로 하여 설치되고, 서스펜더(7)의 일단을 매다는 2본의 로프(2a, 2c) 를 서로 실질적으로 대향시켜 일단을 연결하고, 상기 서스펜더(7)의 타단을 매다는 2본의 로프(2b, 2d)를 서로 실질적으로 대향시켜 타단에 연결한 제1의 레버(27)와, 상기 제1의 레버(27)의 회전중심(29)과 평행으로 설치한 회전중심(28)을 중심으로 하여 회전하는 것이며, 상기 제1의 레버(27)와 실질적으로 평행하게 설치함과 동시에, 상기 회전중심의 축방향의 위치에서 상기 제1의 레버(27)의 위치와 실질적으로 동일위치에 설치한 제2의 레버(26)와, 상기 제2의 레버(26)를 회전시키는 구동장치(31)와, 상기 제1의 레버(27)의 적어도 일단과 상기 제2의 레버(26)의 적어도 일단을 연결하는 것으로서 상기 제1의 레버(27)가 상기 제2의 레버(26)에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 허용하는 경우에 있어 상기 제1의 레버(27)을 회전시키는 힘을 감쇠시키도록 작동하며 기타의 경우에는, 상기 제1의 레버(27)가 상기 제2의 레버(26)에 대하여 상대적으로 회전하는 것을 저지하는 감쇠장치를 가지고 이루어진 서스펜더의 자세 제어장치.
제5항에 있어서, 상기 감쇠장치는 피스톤 실린더장치(36, 37)와, 이 피스톤 실린더장치(36, 37)의 피스톤로드의 이동에 의하여 액체를 통과시키는 드로틀밸브와, 상기 액체의 유통의 여부를 결정하기 위한 밸브(44a, 44b)로 이루어지고, 상기 피스톤로드를 상기 제1의 레버(27)의 회전방향을 향하여 상기 피스톤 실린더장치(36, 37)를 상기 제1의 레버(27)의 적어도 일단과 상기 제2의 레버(26)의 적어도 일단의 사이에 설치되어 이루어지는 서스펜더의 자세 제어장치.
제6항에 있어서, 상기 피스톤 실린더장치(36, 37)는 상기 레버(27)의 일단과 상기 제2의 레버(26)의 일단과의 사이와 상지 제1의 레버(27)의 타단과 상기 제2의 레버(26)의 타단과의 사이에 각각 설치하여 이루어진 서스펜더의 자세 제어장치.
제5항에 있어서, 상기 구동장치(31)는 나사식의 로드를 진퇴자유롭게 설치한 것이고, 상기 로드의 진퇴에 의하여 상기 제2의 레버(26)를 회전시키도록 설치하는 구성의 서스펜더의 자세 제어장치.
제6항에 있이서, 상기 제2의 레버(26)는 실질적으로 평행하게 배치한 2매의 판(26a, 26b)과, 이 2매의 판의 길이방향의 양단을 제외하며 이 2매의 판을 연결하는 부재(26c)로 이루어지고, 상기 피스톤 실린더장치(36, 37)는 그 실린더를 상기 제2의 레버(26)의 상기 2매의 판(26a, 26b)의 사이에 배치시켜 부착하고, 상기 피스톤로드를 상기 제1의 레버(27)에 설치하며 이루어진 서스펜더의 자세 제어장치.
제9항에 있이서, 상기 제1의 레버(27)와 상기 피스톤 실린더장치(36, 37)의 피스톤로드와의 연결점보다 상기 회전중심(29)측에 상기 로프(2a, 2b, 2c, 2d)와 상기 제1의 레버(27)의 연결위치가 있고, 이 연결위치로부터 상기 제2의 레버(26)측으로 연장된 로프(2c, 2d)는 상기 피스톤 실린더장치(36, 37)와 상기 제2의 레버(26)의 연결위치 보다도 상기 회전중심(28)쪽에 있으며, 상기 제2의 레버(26)의 상기 2매의 핀(26a, 26b)과 상기 부재(26c)로 이루어지는 공간내를 통과시키는 서스펜더의 자세 제어장치.
제1의 구동장치(13)에 의하여 레일(15)상을 직선 이동하는 대차(20)와, 양단의 사이를 회전중심(29)으로 하여 상기 대차(20)에 설치되고 그 길이방향을 수평방향으로 하여, 상기 대차(20)의 이동방향에 대하여 직각방향으로 설치하고 동시에 상기 레일(15)과 이 레일을 지지하는 거더(3)와의 사이에 배치한 제1의 레버(27)와, 서스펜더(7)를 매달은 것이며 상기 레일(15)에 실질적으로 평행하게 배치되어, 상기 제1의 레버(27)의 각단에 2본씩 설치된 4본의 로프(2a, 2b, 2c, 2d)와, 상기 제1의 레버(27)의 회전중심(29)에 대하여 상기 대차(20)의 이동방향으로 떨어진 위치에 상기 회전중심(29)에 평행하게 향하여 상기 대차(20)에 회전자유롭게 설치할 회전축(28)과, 상기 제1의 레버(27)의 설치 높이와 실질적으로 동일 높이에서 상기 회전축(28)의 하단에 부착되고, 상기 제1의 레버(27)와 실질적으로 평행으로 배치한 제2의 레버(26)와, 상기 회전축(28)의 상단에 배치한 제3의 레버(25)와, 상기 대차(20)와 상기 제3의 레버(25)의 끝부와의 사이에 설치되고, 로드의 신축에 의하여 상기 제3의 레버(25)를 회전시키는 제2의 구동장치(31)와, 상기 제1의 레버(27)의 적어도 일단과 상기 제2의 레버(26)의 적어도 일단을 연결한 것으로 상기 제1의 레버(27)가 상기 제2의 레버(26)에 대하여 상대적으로 회전 허용하는 경우에는 상기 제1의 레버(27)를 회전시키는 힘을 감쇠시키도록 작동하며, 기타의 경우에는 상기 제1의 레버(27)가 상기 제2의 레버(26)에 대하여 상대적인 회전이 저지되는 감쇠장치를 가진 구성이 이루어진 서스펜더의 자세 제어장치.
제11항에 있어서, 상기 레일(15)은 상기 제1의 레버(27)와 상기 로프(2a, 2b, 2c, 26)와의 연결점 및 상기 제1의 레버(27)와 상기 감쇠장치와의 연결점 보다도 상기 제1의 레버(27)의 회전중심(29)쪽으로 설치되는 서스펜더의 자세 제어장치.