RU2709322C2 - Кран, а также способ контроля устройства предохранения от перегрузок указанного крана - Google Patents

Кран, а также способ контроля устройства предохранения от перегрузок указанного крана Download PDF

Info

Publication number
RU2709322C2
RU2709322C2 RU2017131350A RU2017131350A RU2709322C2 RU 2709322 C2 RU2709322 C2 RU 2709322C2 RU 2017131350 A RU2017131350 A RU 2017131350A RU 2017131350 A RU2017131350 A RU 2017131350A RU 2709322 C2 RU2709322 C2 RU 2709322C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
boom
moment
crane
load
tension
Prior art date
Application number
RU2017131350A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017131350A3 (ru
RU2017131350A (ru
Inventor
Симон ВИСТ
Original Assignee
Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх filed Critical Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх
Publication of RU2017131350A publication Critical patent/RU2017131350A/ru
Publication of RU2017131350A3 publication Critical patent/RU2017131350A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2709322C2 publication Critical patent/RU2709322C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B66C23/821—Bracing equipment for booms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Предложен кран со стрелой (3), содержащий грузозахватное приспособление (9), устройство предохранения от перегрузок крана, устройство контроля для контроля работы устройства предохранения от перегрузок, средства определения для определения удерживающей стрелу и/или индуцированной в оттяжке стрелы силы натяжения. С помощью устройства контроля, в режиме он-лайн в процессе эксплуатации крана определяют из заданной силы (F) натяжения момент (Fx I) натяжения, из распознанного вылета (I) и распознанного груза (F) определяют момент (Fx I) груза. При вспомогательном привлечении записанных в память данных крана определяют конструкционный момент (Fx I). Сравнивают сумму момента груза и конструкционного момента с моментом натяжения и затем, если отклонение момента натяжения от указанной суммы момента груза и конструкционного момента превышает порог допусков, выдают сигнал об ошибке и/или сигнал отключения. Предложен также способ контроля работы устройства предохранения от перегрузок крана. Достигается точный и надежный контроль работы устройства предохранения от перегрузок. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Настоящее изобретение относится к крану со стрелой, на которой с возможностью подъема и опускания расположено, по меньшей мере, одно грузозахватное приспособление, причем устройство предохранения от перегрузок содержит средства распознавания для распознавания вылета стрелы и груза на, по меньшей мере, одном грузозахватном приспособлении, и причем предусмотрено устройство контроля для контроля работы устройства предохранения от перегрузок и средства определения для определения удерживающей стрелу и/или индуцированной в оттяжке стрелы силы натяжения. Далее, изобретение относится к способу контроля работы устройства предохранения от перегрузок такого крана.
На таких кранах, как строительные краны, например, самоходные мобильные строительные краны, башенно-поворотные краны или консольные краны с качающейся стрелой обычно с помощью системы управления крана или встроенного в него устройства предохранения от перегрузок производят проверку нагрузки крана на предмет достижения критической границы нагрузки, при которой возникает опасность опрокидывания крана или его повреждения иным образом, с тем, чтобы затем по мере необходимости своевременно отключить соответствующие приводные устройства крана. Такое устройство защиты от перегрузок работает при этом обычно с использованием записанных в память диаграмм нагрузок, которые указывают допустимый для соответствующего вылета груз, причем на кране с помощью датчиков распознают фактический вылет и фактический груз и сравнивают с допускаемой записанной в память диаграммой нагрузки с грузом для соответствующего вылета. В случае приближения фактического распознанного состояния нагрузки к диаграмме нагрузке или даже его превышения, устройство предохранение от перегрузок производит отключение или по, по меньшей мере, замедление работы приводов крана и/или на индикацию выводится соответствующий предупредительный сигнал. Фактический груз может быть определен при этом, например, из натяжения подъемного троса с учетом оснастки, например, с помощью датчика, указывающего усилие привода подъемной канатной лебедки или также с помощью датчиков силы, приданных направляющим роликам или талям. Вылет, то есть горизонтальное расстояние от предполагаемой оси опрокидывания, в частности, от оси крепления шарниром или оси качания стрелы, может быть определен различными способами в зависимости от типа крана, например, с помощью датчика положения, который указывает положение тележки канатной лебедки, или датчика углового положения, который указывает угол наклона стрелы, или других пригодных датчиков вылета, причем также несколько таких датчиков или средств распознавания могут быть предусмотрены в комбинации друг с другом.
Такое устройство предохранения от перегрузок может, однако, функционировать точно и надежно только в том случае, если названные средства распознавания действительно корректно и точно распознают вылет и груз и не вырабатывают ошибочных величин. В сложных условиях эксплуатации крана может, однако, произойти, например, сдвигание датчиков углового положения, которые должны определять угол наклона стрелы, или ошибочное измерение фактического груза средствами распознавания нагрузки, поскольку они исходят из ошибочной оснастки каната. Если, например, грузовой крюк перемещают с двукратной оснасткой, а устройство предохранения от перегрузок исходит, однако, лишь из однократной оснастки, то фактически на грузовом крюке подвешен груз, вес которого в два раза больше указанного средствами распознавания груза. Вследствие такой ошибки устройство предохранения от перегрузок исходило бы из ошибочных величин фактического вылета и/или фактического груза, так что несмотря на сравнение с допустимой величиной груза для соответствующего вылета в соответствии с записанной в память диаграммой нагрузки может быть ухудшена устойчивость крана.
Для предотвращения такого рода ошибочных функций уже думали над тем, чтобы контролировать работу устройства предохранения от перегрузок с помощью устройства контроля и при этом следить за тем, соответствует ли действительно индуцированная сила натяжения стрелы ожидаемой силе натяжения, которую следует ожидать на основании указанных датчиками или средствами распознавания устройства предохранения от перегрузок величин вылета и груза. Для этого измеренную в процессе пересчета силу натяжения можно придать распознанным величинам груза и вылета или произвести уравнивание с ними, так что при слишком больших отклонениях можно сделать заключение о сбое в работе устройства предохранения от перегрузок. Упомянутый процесс пересчета с уравниванием индуцированной силы натяжения с величинами груза и вылета, распознанными устройством предохранения от перегрузок, является, однако, относительно дорогостоящим и при возникающих лишь при эксплуатации крана изменениях не может в действительности исключить с высокой точностью и надежностью сбои в работе.
По этой причине в основу настоящего изобретения положена задача создания усовершенствованного крана и усовершенствованного способа контроля устройства предохранения от перегрузок, которые исключают недостатки уровня техники и предпочтительным образом совершенствуют их. В частности, без дорогостоящих процессов пересчета должен быть обеспечен точный и надежный в течение длительного времени контроль работы устройства предохранения от перегрузок и его средств распознавания груза и вылета.
В соответствии с изобретением названную задачу решают с помощью крана в соответствии с п. 1 формулы, а также способа в соответствии с п. 7 формулы. Предпочтительные исполнения изобретения являются предметом зависимых пунктов формулы изобретения.
Таким образом, предлагается при уравнивании действующих встречно относительно друг друга на кран или стрелу моментов также учитывать конструкционный момент, возникающий вследствие веса стрелы и по мере необходимости других компонентов крана и осуществлять непрерывное уравнивание моментов также в процессе работы крана в качестве фонового контроля. В соответствии с изобретением предусмотрено, что устройство контроля в режиме «онлайн» в процессе работы крана определяет из определенной текущим образом силы натяжения момент натяжения, из определенного текущим образом вылета и определенной текущим образом нагрузки определяет момент груза, со вспомогательным привлечением записанных в память данных крана определяет конструкционный момент и сравнивает сумму названного момента груза и названного конструкционного момента с названным моментом натяжения и затем, если распознанное при сравнении отклонение превышает порог допусков, выдает сообщение об ошибке или сигнал отключения. Если блок оценки устанавливает, что рассчитанный с помощью устройства расчета момента момент натяжения не совпадает с суммой встречно действующих момента груза и конструкционного момента или значительно отличается от нее, можно исходить из того, что с сенсорной техникой или средствами распознавания устройства предохранения от перегрузок, которые определяют нагрузки и вылет, что-то не в порядке или что устройство предохранения от перегрузок осуществляет ошибочный расчет. Названный порог допусков может быть при этом определен подходящим образом для того, чтобы учитывать переменные побочные нагрузки, например, силу ветра, дополнительно размещенные на стреле рекламные щиты или другие мешающие величины, как, например, обычные допуски измерения.
За счет учета также конструкционного момента стрелы и по мере необходимости размещенных на ней надстраиваемых частей, таких как тяговый трос каретки, дополнительные направляющие ролики или удлинение стрелы в форме качающейся крановой балки контроль можно осуществлять значительно более точно и надежнее и выявлять даже незначительные ошибки, например, в результате смещения датчиков углового положения, причем за счет определения конструкционного момента с помощью записанных в память данных крана более не обязательно необходим дорогостоящий процесс пересчета или пользователь при пересчете, то есть настройке крана, не должен более конфигурировать специальные параметры. Необходимые для контроля данные могут быть полуавтоматически или автоматически загружены в фоновую память при наладке крана.
В усовершенствовании изобретения определенный названным устройством определения угла или датчиком угла качания угол наклона стрелы можно учитывать, однако, не только при расчете конструкционного момента и момента груза, но и также при расчете вращающегося в противоположном направлении момента натяжения, так как обычно за счет регулирования угла наклона стрелы происходит также изменение эффективного плеча силы оттяжки стрелы.
Предпочтительно устройство контроля или его устройство расчета момента определяет из соответственно определенного угла наклона стрелы или угла качания плечо силы для силы натяжения на стреле, вылет, по меньшей мере, одного грузозахватного приспособления, а также плечо силы конструкционной нагрузки стрелы с тем, чтобы затем при дополняющем привлечении соответственно определенной силы натяжения, соответственно определенной нагрузки и записанного в память конструкционного веса стрелы произвести расчет и взаимное уравнивание вращающихся по часовой стрелке и против часовой стрелки моментов.
Если кран содержит более одного грузозахватного приспособления, например, в форме первого грузового крюка, который движется от главной части стрелы или от каретки, и второго грузового крюка, который движется от удлинения стрелы или так называемой качающейся крановой балки, то в этом случае для нескольких грузозахватных приспособлений могут быть определены соответственно индивидуальные плечи силы или учтены вылеты с целью более точного определения соответственно выработанных моментов груза.
При названном определении плечей силы натяжения, по меньшей мере, одного грузозахватного приспособления и конструкционного веса устройство контроля может предпочтительно исходить из того, что плечо силы может быть отнесено к одной общей оси качания. В частности, устройство контроля может относить все плечи силы сил натяжения, груза и конструкционного веса к оси качания стрелы, в результате чего можно добиться более простого и все же достаточно точного расчета момента. За счет этого привлеченная для этого модель расчета, которую использует устройство расчета, существенно упрощается без ущерба точности.
В основном для расчета момента возможно, однако, использование также различных или других осей опрокидывания, например, точки основания башни башенно-поворотного крана или лежащей под стрелой опорной точки ходовой тележки. Названный выше расчет плечей силы относительно оси качания стрелы, ощутимо упрощает, однако, расчет момента.
Названные средства определения для определения удерживающей стрелу или индуцированной в оттяжке стрелы силы натяжения могут быть выполнены в основном различным образом. Например, в предпочтительном усовершенствовании изобретения стреловому канату или стреловой тяге, которая удерживает стрелу, может быть придан датчик силы для непосредственного измерения силы натяжения. Альтернативно или дополнительно также, по меньшей мере, один датчик силы может быть придан жесткой расчалке или опоре, например, в форме острия башни, через которое проходят натяжные канаты, для определения сил реакции, индуцированных жесткой расчалкой или системой тяг в анкерной опоре. Альтернативно или дополнительно возможно также придание датчики силы и/или датчика растяжения и/или датчика изгибающей деформации структурной части крана, которая претерпевает соответствующую деформацию вследствие силы натяжения. Например, в случае башенно-поворотного крана в форме верхнеповоротного крана может быть определен приложенный к башне изгибающий момент или возникающая в башне изгибающая и/или растягивающая нагрузка, которая является мерой для момента натяжения или реакции, противодействующего моментам груза и конструкционного веса.
Используемая в контексте настоящего изобретения сила натяжения может подразумевать в этом отношении непосредственно индуцированную в оттяжке стрелы или удерживающую стрелу силу или также взаимосвязанную с этим силу реакции, которая возникает в одной структурной части крана и является мерой для момента натяжения и реакции, противодействующей моментам груза и конструкционным моментам.
Настоящее изобретение поясняется более подробно на основании предпочтительных примеров исполнения и приложенных чертежей. На чертежах представлено следующее:
фиг. 1 показывает схематическое фрагментарное изображение башенно-поворотного крана с качающейся стрелой и расположенным на стреле удлинением стрелы в форме качающейся крановой балки, а также воздействующих на стрелу сил и моментов;
фиг. 2 показывает диаграмму потока данных для пояснения определения величин нагрузки и вылета или плечей силы, выведенного из этого расчета момента и уравнивания вращающихся по часовой стрелки моментов с вращающимися против часовой стрелки моментами; и
фиг. 3 показывает диаграмму нагрузки устройства предохранения от перегрузок для башенно-поворотного крана с горизонтальной позицией качания стрелы.
Как иллюстрирует фиг. 1, кран 1 может быть выполнен в качестве строительного крана или башенно-поворотного крана, который содержит башню 2, которая может опираться о поворотную платформу 3, которая укреплена на ходовой тележке и может поворачиваться вокруг вертикальной оси вращения. При исполнении в качестве верхнеповоротного крана названная башня 2 может быть, однако, стационарно закреплена без возможности вращения. Названная выше ходовая тележка может быть выполнена в качестве способных перемещаться грузового автомобиля, гусеничного шасси или иным образом, однако, может представлять также собой стационарно закрепленное или стационарно подпираемое опорное основание.
Названная башня 2 может нести стрелу 3, которая может качаться вверх и вниз вокруг лежащей оси 4 качания, которая может простираться на основании стрелы 3 или между башней 2 и стрелой 3. При исполнении в качестве верхнеповоротного крана стрелка 3 может к тому же поворачиваться вокруг вертикальной оси, в частности, продольной оси башни, вокруг башни 2.
Названная стрела 3 расчалена с помощью оттяжки 5 стрелы, причем названная оттяжка 5 стрелы может содержать регулируемый стрелоподъемным механизмом стреловой канат 7 для обеспечения возможности предпочтительно плавного регулирования угла качания или угла наклона стрелы 3. При этом стреловой канат 7 можно направлять или отклонять через лишь обозначенное острие 8 башни, причем, однако, альтернативно или дополнительно могут быть предусмотрены также другие подкосы и, в частности, также вместо натяжного каната может быть предусмотрена анкерная опора.
Как показывает фиг. 1, через соответствующий направляющий ролик в области острия стрелы может проходить подъемный канат с шарнирно укрепленным на тем грузовым крюком 9, причем названный грузовой крюк 9 или связанный с ним подъемный канат мог бы быть проведен также через ходовую тележку, которая может перемещаться вдоль стрелы 3 известным по себе образом.
Как показывает, далее, фиг. 1, на стреле 3 может быть расположено удлинение 10 стрелы в форме качающейся крановой балки, причем от названной качающейся крановой балки может проходить следующее грузозахватное приспособление в форме грузового крюка 11 на соответствующем подъемном канате.
Как поясняет фиг. 1, на стрелу 3 действуют несколько сил полезного и конструкционного веса, которые обладают различными рычагами силы и в соответствии с фиг. 1 оказывают на стрелу 3 вращающиеся по часовой стрелке моменты. Отходящие от стрелы 3 или удлинения 10 грузовые крюки 9 и 11 тянут стрелу 3 в соответствии с фиг. 1 по часовой стрелке вниз, причем силы FG+S и F*G+S вытекают соответственно из закрепленного на грузовом крюке 9 или 11 полезного груза и веса каната и крюка. Горизонтальный вылет названных сил FG+S и F*G+S определяет их рычаг IG+S и IFJ силы относительно оси 4 качания стрелы 3, которую можно рассматривать в качестве оси опрокидывания.
Далее, конструкционный вес стрелы 3 пытается в соответствии с фиг. 1 тянуть эту стрелу 3 вниз по часовой стрелке с силой FA, причем названный конструкционный вес может складываться из собственного веса стрелы 3, собственного веса качающейся крановой балки или удлинения 10 стрелы и по мере необходимости веса установленных на ней дополнительных конструктивных элементов, например, каната ходовой тележки, направляющих роликов, прожекторов, лебедок, сервоприводов и других надстраиваемых частей. Поскольку олицетворяющую конструкционный вес силу FA можно рассматривать при этом в качестве действующей в центре S тяжести, ср. фиг. 1. Названные конструкционный вес или сила веса и геометрия стрелы, включая расстояние от центра S тяжести до оси 4 качания могут быть записаны в форме данных крана в запоминающее устройство 12 системы 13 управления крана.
С другой стороны, на названную стрелу 3 воздействует сила FN натяжения, которая может быть приложена названным выше стреловым канатом оттяжки 5 стрелы, и которая пытается в соответствии с фиг. 1 тянуть стрелу 3 вверх в направлении против часовой стрелки.
Названная сила FN натяжения обладает при этом показанным на фиг. 1 плечом IN силы, которое образует проходящую через ось 4 качания прямую, перпендикулярную стреловому канату 7.
Для удержания стрелы 3 в равновесии сумма всех вращающихся по часовой стрелке моментов должна соответствовать сумме всех вращающихся против часовой стрелки моментов. Применительно к поясненным выше силам и моментам это означает, что момент натяжения, обусловленный силой FN натяжения, должен соответствовать сумме моментов груза, обусловленных грузовыми крюками 9 и 11, и момента конструкционного веса, как это выражено приведенным ниже уравнением:
FN x IN = FA x IA + FG+S x IG+S + F*G+S x IFJ
Как видно из фиг. 1, на названные плечи IA, IG+S и IFJ силы полезных и конструкционных весов, а также на плечо IN силы FN натяжения оказывает влияние угол качания или угол наклона стрелы 3, причем названные плечи IA, IG+S и IFJ силы конструкционного и полезного веса изменяются при изменении угла наклона стрелы 3 отчетливо сильнее, нежели плечо IN силы FN натяжения, по меньшей мере, в обычных диапазонах наклона стрелы 3, которые могут простираться между горизонтальной ориентацией стрелы 3 и указывающей под острым углом к вертикали вверх ориентацией стрелы 3. Меньшее влияние на плечо IN силы FN натяжения обосновано главным образом геометрией оттяжки стрелы, так как угол натяжения стрелового каната 6 относительно стрелы 3 при качании стрелы 3 изменяется сравнительно слабо, если стрела 3 обычным по себе образом имеет достаточно большую длину по сравнению с высотой острия башни.
Встроенное в систему 13 управления крана устройство 14 контроля определяет с помощью пригодных средств 15 и 16 распознавания вылет полезных грузов FG+S и F*G+S, а также сами названные полезные грузы. Для этого датчик 17 углового положения может распознавать угол качания или наклона стрелы 3, так что при помощи записанной в память геометрии крана или данных геометрии стрелы может быть определен вылет, то есть названные плечи IG+S и IFJ силы. Если на стреле 3 может перемещаться ходовая тележка, то может быть дополнительно предусмотрен датчик позиции ходовой тележки. С другой стороны, ведущие к грузовым крюкам 9 и 11 подъемные канаты могут быть оснащены датчиками 18 силы подъема, которые для определения сил подъемного каната могут быть приданы приводам подъемных лебедок или подвескам направляющих роликов. На основании соответствующим образом определенных величин груза и величин вылета названное устройство 14 предохранения от перегрузок может произвести уравнивание с одной или также несколькими кривыми груза, которая (которые) может (могут) быть записаны в запоминающее устройство системы 13 управления крана. Такую записанную в память кривую 23 груза показывает, например, фиг. 4.
Для обеспечения возможности контроля работы названного устройства 14 предохранения от перегрузок в фоновом режиме предусмотрено, далее, устройство 19 контроля, которое рассчитывает из названных ранее полезного и конструкционного веса FG+S, F*G+S и FA и соответствующих величин вылета или плечей IG+S, IFJ и IA силы воздействующие на стрелу 3 моменты полезного веса и конструкционного веса. Все этим моменты полезного и конструкционного веса действуют в направлении по часовой стрелке в соответствии с фиг. 1 и фиг. 2.
С другой стороны, названное устройство 19 контроля или встроенное в него устройство 20 расчета момента рассчитывает воздействующий на стрелу 3 в направлении против часовой стрелки момент натяжения, который образован силой FN натяжения и приданным плечом IN силы. Как было пояснено выше, при расчете моментов, говоря точнее, при определении рычагов силы, учитывают угол наклона стрелы 3, который измеряют с помощью названного датчика 17 углового положения.
После этого блок 21 оценки устройства 19 контроля сравнивает названный, вращающий против часовой стрелки момент натяжения с суммой вращающихся по часовой стрелке моментов груза и конструкционного веса, ср. фиг. 2. Говоря точнее, названный блок 21 оценки определяет разность между оговоренным, вращающимся против часовой стрелки моментом натяжения и суммой вращающихся по часовой стрелке моментов груза и конструкционного веса. При превышении полученной разностью определенного порога допусков блок 21 оценки делает на основании этого заключение, что устройство 14 предохранения от перегрузок, в частности, его средства 15 и 16 распознавания, работают не надлежащим образом.
В таком случае блок 21 оценки может, с одной стороны, выдать сообщение об ошибке, который может быть выдан на устройство индикации в кабине крана и/или на устройство индикации пульта радиоуправления. С другой стороны, блок 21 оценки может выдать также сигнал отключения для отключения сервоприводов, в частности, привода главного подъемного механизма и/или привода качающейся крановой балки и/или привода стрелоподъемного механизма.
Названный порог допусков служит для учета мешающих параметров, таких как сила ветра, дополнительно размещенные на стреле рекламные щиты или другие мешающие параметры, и может быть записан в запоминающее устройство 12 системы 13 управления крана в форме фиксированной, заранее определенной пороговой величины. Альтернативно или дополнительно названная пороговая величина допусков может быть также согласована с возникающими мешающими параметрами, например, в зависимости от сигнала измерения ветра, в частности, таким образом, что при отсутствии ветра или при незначительном ветре порог допусков уменьшают, а при усиливающемся, более сильном ветре порог допусков повышают. Представляется возможным согласование пороговой величины допусков в зависимости от других влияющих параметров.
Как показывает фиг. 2, устройство 19 контроля может определять силу FN натяжения с помощью датчика 24 силы или с помощью датчиков, причем оговоренный датчик 24 силы может быть непосредственно придан оттяжке 5 стрелы или стреловому канату 6. Например, датчик 24 силы может определять момент лебедки стрелоподъемного механизма, на который намотан стреловой канат 6.

Claims (7)

1. Кран со стрелой (1), на которой с возможностью подъема и опускания расположено, по меньшей мере, одно грузозахватное приспособление (9, 11), причем устройство (14) предохранения от перегрузок содержит средства (15, 16) распознавания для распознавания вылета и груза на, по меньшей мере, одном грузозахватном приспособлении (9, 11), при этом предусмотрено устройство (19) контроля для контроля работы устройства (14) предохранения от перегрузок и средства (22) определения для определения удерживающей стрелу (3) и/или индуцированной в оттяжке (5) стрелы силы натяжения, отличающийся тем, что устройство (19) контроля в режиме онлайн в процессе эксплуатации крана определяет из заданной силы (FN) натяжения момент (FN x IN) натяжения, из распознанного вылета (IG+S, IFJ) и распознанного груза (FG+S, F*G+S) определяет момент (FG+S x IG+S + F*G+S) груза, при вспомогательном привлечении записанных в память данных крана определяет конструкционный момент (FA x IA), сравнивает сумму момента груза и конструкционного момента с моментом натяжения и затем, если отклонение момента натяжения от указанной суммы момента груза и конструкционного момента превышает порог допусков, выдает сигнал об ошибке и/или сигнал отключения.
2. Кран по п. 1, отличающийся тем, что стрела (3) укреплена с возможностью качания вокруг оси (4) качания, а средства (15) распознавания устройства (14) предохранения от перегрузок, предназначенные для распознавания вылета, содержат датчик (17) угла качания для определения угла качания, соответственно, угла (β) наклона стрелы, причем устройство (19) контроля выполнено таким образом, что определенный датчиком (17) угла качания угол (β) наклона стрелы учитывают как при определении момента груза и конструкционного момента, так и при определении момента натяжения.
3. Кран по п. 2, отличающийся тем, что устройство (19) контроля из определенного с помощью датчика (17) угла качания угла (β) наклона стрелы рассчитывает плечо (IN) силы (FN) натяжения на стреле (3), вылет (IG+S, IFJ), по меньшей мере, одного грузозахватного приспособления (9, 11) и плечо (IA) силы (FA) конструкционного веса стрелы (3).
4. Кран по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что устройство (19) контроля выполнено таким образом, что плечо (IN) силы (FN) натяжения, вылет (IG+S, IFJ), по меньшей мере, одного грузозахватного приспособления и плечо (IA) силы (FA) конструкционного веса стрелы относят к одной общей оси опрокидывания, в частности, к оси (4) качания стрелы (3), и/или рассчитывают применительно к общей оси опрокидывания.
5. Кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что средства (22) определения для определения силы (FN) натяжения содержат датчик силы для распознавания силы натяжения в стреловом канате (6) или стреловой тяге и/или этот датчик придан стреловому канату (6) или стреловой тяге.
6. Кран по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что записанные в память данные крана включают в себя вес стрелы (3), и/или вес удлинения (10) стрелы, и/или длину стрелы (3), и/или длину удлинения (10) стрелы, и/или расстояние от центра (S) тяжести стрелы (3) до оси (4) качания стрелы, и/или расстояние от центра тяжести удлинения (10) стрелы до оси (4) качания стрелы.
7. Способ контроля работы устройства (14) предохранения от перегрузок крана (1), которое с помощью средств (15, 16) распознавания распознает действующий, по меньшей мере, на одном грузозахватном приспособлении (9, 11) полезный груз и вылет, по меньшей мере, одного грузозахватного приспособления, и сравнивает их с допустимой для соответствующего вылета величиной груза, в частности, из записанной в память кривой груза, и при достижении допустимой величины нагрузки или при ее превышении выдает предупредительный сигнал, и/или, по меньшей мере, отключает привод крана, и/или замедляет его работу, причем устройство (19) предохранения от перегрузок контролируют с помощью устройства (19) контроля на предмет его нормального функционирования, отличающийся тем, что с помощью устройства (19) контроля также в процессе эксплуатации крана из определенной в настоящий момент силы натяжения непрерывно определяют момент натяжения, из распознанного вылета и распознанного полезного груза определяют момент груза, из записанных в память данных крана определяют конструкционный момент, формируют разность между определенным моментом натяжения и суммой названного момента груза и конструкционного момента и при превышении указанной разностью порога допусков выдают сигнал об ошибке и/или сигнал отключения.
RU2017131350A 2015-02-09 2016-02-04 Кран, а также способ контроля устройства предохранения от перегрузок указанного крана RU2709322C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202015001023.7U DE202015001023U1 (de) 2015-02-09 2015-02-09 Kran
DE202015001023.7 2015-02-09
PCT/EP2016/000188 WO2016128122A1 (de) 2015-02-09 2016-02-04 Kran sowie verfahren zum überwachen der überlastsicherung eines solchen krans

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017131350A RU2017131350A (ru) 2019-03-11
RU2017131350A3 RU2017131350A3 (ru) 2019-08-15
RU2709322C2 true RU2709322C2 (ru) 2019-12-17

Family

ID=55315380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017131350A RU2709322C2 (ru) 2015-02-09 2016-02-04 Кран, а также способ контроля устройства предохранения от перегрузок указанного крана

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10597266B2 (ru)
EP (1) EP3256415B1 (ru)
CN (1) CN107207227B (ru)
BR (1) BR112017016438B1 (ru)
DE (1) DE202015001023U1 (ru)
ES (1) ES2775549T3 (ru)
RU (1) RU2709322C2 (ru)
WO (1) WO2016128122A1 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202015001024U1 (de) * 2015-02-09 2016-05-10 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran mit Überwachungsvorrichtung zum Überwachen der Überlastsicherung
DE202015001023U1 (de) 2015-02-09 2016-05-10 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran
DE102016104358B4 (de) * 2016-03-10 2019-11-07 Manitowoc Crane Group France Sas Verfahren zum Ermitteln der Tragfähigkeit eines Krans sowie Kran
DE102017113386A1 (de) * 2017-06-19 2018-12-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Hebezeug, insbesondere ein Mobilkran oder ein Seilbagger, mit einer Vorrichtung zur Überwachung des Aufricht- und Ablegevorganges eines Auslegersystems und entsprechendes Verfahren
CN109218126B (zh) * 2017-06-30 2023-10-17 中兴通讯股份有限公司 监测节点存活状态的方法、装置及系统
JP6956645B2 (ja) * 2018-02-06 2021-11-02 住友重機械建機クレーン株式会社 吊荷重演算装置
DE102018129352A1 (de) * 2018-11-21 2020-05-28 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran sowie Verfahren zum Überwachen des Betriebs eines solchen Krans
CN111079259B (zh) * 2019-11-20 2023-06-20 湖南中联重科建筑起重机械有限责任公司 确定塔机头部载荷的方法及设备
FR3125032B1 (fr) * 2021-07-06 2023-07-07 Manitowoc Crane Group France Procédé de pilotage de grue pour sélectionner et appliquer une courbe de charge préférentielle en fonction de l’inclinaison d’un élément structurel de flèche
CN115901300B (zh) * 2022-10-24 2023-10-24 江苏省特种设备安全监督检验研究院 一种起重机工作状态防风抗滑能力监测装置及监测方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU368178A1 (ru) * 1969-10-17 1973-01-26 Б. В. Степанов , В. Д. Щербаков Центральное конструкторское бюро Главстроймеханизации Ограничитель грузоподъемности стрелового крана
EP0667315A1 (de) * 1994-02-09 1995-08-16 Liebherr-Werk Biberach GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Lastmomentbegrenzung eines Turmdrehkrans
RU2267458C1 (ru) * 2004-04-28 2006-01-10 Тульский государственный университет Система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4752012A (en) * 1986-08-29 1988-06-21 Harnischfeger Corporation Crane control means employing load sensing devices
JPH07125987A (ja) * 1993-11-08 1995-05-16 Komatsu Mec Corp 移動式クレーンの吊り荷重、転倒モーメント検出装置
JP3281481B2 (ja) * 1994-06-29 2002-05-13 日立建機株式会社 クレーンの荷重演算装置
JP2000191286A (ja) * 1998-12-22 2000-07-11 Yutani Heavy Ind Ltd クレーンの実荷重検出方法および同装置
JP4224929B2 (ja) * 1999-07-16 2009-02-18 コベルコクレーン株式会社 クレーンの過負荷防止装置
DE10127403A1 (de) 2001-05-29 2002-12-05 Demag Mobile Cranes Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Größe einer Last
US6769836B2 (en) * 2002-04-11 2004-08-03 Enviro-Pave, Inc. Hot-in-place asphalt recycling machine and process
JP2008110825A (ja) * 2006-10-30 2008-05-15 Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd 吊り荷重演算装置および過負荷防止装置
US10203268B2 (en) * 2008-12-04 2019-02-12 Laura P. Solliday Methods for measuring and modeling the process of prestressing concrete during tensioning/detensioning based on electronic distance measurements
NO337712B1 (no) * 2010-03-24 2016-06-06 Nat Oilwell Varco Norway As Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner
DE102011107754B4 (de) * 2011-06-10 2021-07-22 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Winkelbezogenes Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit während des Rüstvorgangs, sowie Kran und Kransteuerung
CN202245857U (zh) * 2011-09-15 2012-05-30 成都东仑科技有限公司 力矩显示器
BR112014019924B1 (pt) * 2012-02-17 2022-02-15 Columbus Mckinnon Corporation Sistema de manipulação de material, e, método de monitoração de um sistema de manipulação de material
DE102012221909A1 (de) * 2012-11-29 2014-06-05 Hirschmann Automation And Control Gmbh Kabelbruchdiagnose bei einem Kran
US9067766B1 (en) * 2013-09-16 2015-06-30 Jergens, Inc. Hoisting device and system and method for using the same
DE102014008094A1 (de) * 2014-06-02 2015-12-03 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zum Steuern der Ausrichtung einer Kranlast und Auslegekran
US10078923B2 (en) * 2014-06-06 2018-09-18 Tulsa Winch, Inc. Embedded hoist human-machine interface
DE202015001023U1 (de) 2015-02-09 2016-05-10 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran
DE202015001024U1 (de) * 2015-02-09 2016-05-10 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran mit Überwachungsvorrichtung zum Überwachen der Überlastsicherung
DE102015006117A1 (de) * 2015-05-11 2016-11-17 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Krans und Kran

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU368178A1 (ru) * 1969-10-17 1973-01-26 Б. В. Степанов , В. Д. Щербаков Центральное конструкторское бюро Главстроймеханизации Ограничитель грузоподъемности стрелового крана
EP0667315A1 (de) * 1994-02-09 1995-08-16 Liebherr-Werk Biberach GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Lastmomentbegrenzung eines Turmdrehkrans
RU2267458C1 (ru) * 2004-04-28 2006-01-10 Тульский государственный университет Система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин

Also Published As

Publication number Publication date
EP3256415B1 (de) 2020-01-08
DE202015001023U1 (de) 2016-05-10
US20170334687A1 (en) 2017-11-23
CN107207227A (zh) 2017-09-26
BR112017016438B1 (pt) 2022-05-03
RU2017131350A3 (ru) 2019-08-15
EP3256415A1 (de) 2017-12-20
BR112017016438A2 (pt) 2018-04-10
ES2775549T3 (es) 2020-07-27
CN107207227B (zh) 2019-03-29
US10597266B2 (en) 2020-03-24
RU2017131350A (ru) 2019-03-11
WO2016128122A1 (de) 2016-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2709322C2 (ru) Кран, а также способ контроля устройства предохранения от перегрузок указанного крана
RU2722326C2 (ru) Кран, а также способ контроля предохранения от перегрузок такого крана
EP2436637B1 (en) Hook pose detecting equipment and crane
US10138094B2 (en) Crane and method for crane control
US8949058B2 (en) System for determining the load mass of a load carried by a hoist cable of a crane
US20090008351A1 (en) Crane control, crane and method
US20120312767A1 (en) Method of monitoring crane safety during the setup procedure, as well as crane and crane control
JP4986643B2 (ja) タワークレーンにおける吊荷の位置表示方法及び吊荷位置表示装置を備えたタワークレーン
BR102018010641A2 (pt) Processo para amortecimento de vibrações torcionais de um elemento receptor de carga de um dispositivo de elevação
AU2016232122B2 (en) Slewing crane and method for aligning a slewing crane
CN104495622A (zh) 一种风载控制系统、方法、装置及起重设备
CN105060122A (zh) 起重机安全控制系统和方法、力矩限制器以及起重机
CN110790142B (zh) 起重机变幅挠度补偿方法、系统及起重机
EP2202194B1 (en) Personnel hoist
CN109179209B (zh) 起重机吊具防摇方法
JP4224929B2 (ja) クレーンの過負荷防止装置
KR20160043875A (ko) 크레인 모니터링 장치
CN113135512A (zh) 起重机臂架监控方法、装置、系统及起重机
JP7067377B2 (ja) 作業機械の荷重表示装置
WO2023176675A1 (ja) フック位置算出装置
CN215626268U (zh) 配重监测系统、臂架监测系统、吊载安全监测系统及起重设备
BR112017016874B1 (pt) Guindaste bem como processo para monitoramento da segurança de sobrecarga de um tal guindaste
KR20150075534A (ko) 체결상태 감지 기능을 갖는 권상장치 및 권상방법
JP2022190556A (ja) クレーン
RU2004125713A (ru) Способ защиты стрелового грузоподъемного крана