EP3256415B1 - Kran sowie verfahren zum überwachen der überlastsicherung eines solchen krans - Google Patents

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EP3256415B1
EP3256415B1 EP16703432.1A EP16703432A EP3256415B1 EP 3256415 B1 EP3256415 B1 EP 3256415B1 EP 16703432 A EP16703432 A EP 16703432A EP 3256415 B1 EP3256415 B1 EP 3256415B1
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EP
European Patent Office
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boom
crane
load
torque
dead
Prior art date
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Active
Application number
EP16703432.1A
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English (en)
French (fr)
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EP3256415A1 (de
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Simon WIEST
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Liebherr Components Biberach GmbH
Original Assignee
Liebherr Components Biberach GmbH
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Publication date
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Publication of EP3256415B1 publication Critical patent/EP3256415B1/de
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B66C23/821—Bracing equipment for booms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment

Definitions

  • the present invention relates to a crane with a boom, on which at least one load suspension device can be raised and lowered, an overload protection device having detection means for detecting the radius and the load on the at least one load suspension device, and a monitoring device for monitoring the overload protection device being provided and Determination means for determining a guy holding the boom and / or induced in a guy.
  • the invention also relates to a method for monitoring the overload protection device of such a crane.
  • the crane load is usually monitored by means of a crane control or an overload protection device implemented therein to determine whether a critical load limit has been reached, so that the crane threatens to topple over or is otherwise endangered in order to then switch off the corresponding drive devices of the crane in good time if necessary.
  • an overload protection device usually works with stored load curves, which are the permissible load for a respective radius Specify, where the actual outreach and the actual load are recorded on the crane by means of sensors and compared with the load for the respective outreach permitted by the stored load curve.
  • the crane drives are switched off by the overload protection device or at least slowed down and / or a corresponding warning signal is displayed.
  • the actual load can be determined, for example, from the hoist cable taking into account the reeving, for example by means of a lifting force sensor indicating the driving force of the hoisting winch or also force sensors assigned to deflection rollers or cylinders.
  • the outreach i.e.
  • the horizontal distance from an assumed tipping axis, in particular from the articulation or luffing axis of the jib can be determined in different ways depending on the type of crane, for example by means of a position sensor which indicates the position of a trolley cable winch, or an angular position transmitter which Indicates the angle of attack of the boom or other suitable projection sensors, it also being possible to provide a plurality of such sensors or detection means in combination with one another.
  • an overload protection device can only work safely and reliably if the said detection means actually detect the overhang and the load correctly and precisely and do not supply incorrect values.
  • angle sensors that are intended to detect the jib angle of attack slip, or the load detection means incorrectly detect the actual load because they are based on incorrect rope reeving. If, for example, the load hook is operated with a double reeving, but the overload protection device assumes only a single reeving, the load hook actually hangs a load twice as large as specified by the load detection means.
  • the overload protection device would assume incorrect values of the actual throat and / or the actual load, so that despite The stability of the crane may be jeopardized in comparison with the permissible load value for the corresponding radius according to the stored load curve.
  • a tower crane is known whose overload protection calculates a product corresponding to the load moment from the measured load and the outreach.
  • the load torque is measured directly using a load torque sensor that detects the deformation of a corner post of the tower top.
  • the immediately measured load torque is compared with the calculated product, a signal being emitted if the immediately measured load torque deviates from the product by a predetermined value.
  • the present invention is therefore based on the object of specifying an improved crane and an improved method for monitoring the overload protection device, avoiding the disadvantages of the prior art and developing the latter in an advantageous manner.
  • precise and permanently reliable monitoring of the overload protection device and its load and unloading detection means are to be created without complex scaling processes.
  • the monitoring device determines an anchoring torque online in crane operation from the continuously determined anchoring force, determines a load moment from the continuously measured radius and the continuously detected load, determines a dead moment with the aid of stored crane data, the sum of the mentioned load moment and the compares said dead torque with said tensioning torque and, if a deviation determined during the adjustment exceeds a tolerance threshold, emits an error and / or shutdown signal.
  • the evaluation unit determines that the tensioning torque calculated by the torque calculator does not correspond to the sum of the opposing load and dead moments or deviates too much from it, it can be assumed that the sensor or the detection means of the overload protection device detects the load and detect the outreach, something is wrong or the overload protection device is incorrectly calculating.
  • the tolerance threshold mentioned can be set appropriately in order to take into account variable secondary loads such as, for example, wind forces, retrospectively attached billboards on the boom or other disturbance variables such as, for example, customary measurement tolerances.
  • the monitoring can be carried out much more precisely and precisely and even minor errors, for example by slipping angle sensors, can be noticed, whereby by the determination of the dead torque with the help of stored crane data is no longer a complex scaling process or the operator no longer has to configure any special parameters when scaling, ie adjusting the crane.
  • the data required for monitoring can be loaded semi-automatically or fully automatically in the background when setting up the crane.
  • the monitoring device mentioned can in particular also be used to monitor a crane with a luffing jib and the angle detector of the overload protection device provided for determining the jib angle of attack.
  • the angle detector mentioned can in principle be designed differently, for example an angle position sensor which is attached in the region of the luffing axis of the boom.
  • a drum position and / or drive position sensor can also be provided as the angle detector, which is assigned to a retraction mechanism and / or detects the position of the guy rope and / or linkage for the boom and thus the boom angle.
  • the boom angle of attack determined with the aid of the mentioned angle of inclination or luffing angle is taken into account both when determining the load moment and when determining the dead moment, since a change in the angle of the boom means both the unloading of the load suspension device and the lever arm or the unloading of the center of gravity of the dead leg mass can influence.
  • the monitoring device or its torque calculator can calculate the aforementioned dead torque on the basis of the stored crane data, which can include the boom weight, the boom length, the center of gravity and / or the center of gravity distance from the luffing axis of the boom, taking into account the aforementioned boom angle or luffing angle.
  • the fact that the lever arm of the dead mass and thus the dead moment becomes smaller with an increasingly steeper boom can be taken into account by taking the boom luffing angle into account.
  • the torque calculator can also take the angle of attack into account for the load torque, since the lever arm or the outreach of the load suspension device and thus the resulting load torque becomes smaller with an increasingly steeper boom.
  • the boom angle of attack determined by the named angle detector or luffing angle sensor can, however, not only be taken into account when calculating the dead moment and the load moment, but also when calculating the guying torque rotating in the opposite direction, since the effective lever arm of the guying usually also changes by adjusting the angle of the boom.
  • the monitoring device or its torque calculator calculates a lever arm of the anchoring force on the jib, the outreach of the at least one load-carrying device and the lever arm of the dead load of the jib, from the respectively determined jib angle of attack or luffing angle, in order then to additionally use the respectively determined anchoring force, the respective to determine the specific torque and the stored boom dead weight and to compare the torque rotating clockwise and counterclockwise.
  • the multiple load handlers can each individual lever arms are determined or projections are taken into account in order to precisely determine the load moments generated in each case.
  • the monitoring device can advantageously assume that the lever arm can be related to a common tilt axis.
  • the monitoring device can relate all lever arms of the guying, load and dead load forces to the luffing axis of the boom, whereby a simple yet sufficiently precise torque calculation can be achieved.
  • the calculation model used for this purpose, which the monitoring device uses, is hereby significantly simplified without losing accuracy.
  • the torque calculation can also be based on different or other tilting axes, for example the base of the tower of a tower crane or an undercarriage support point located under the boom.
  • the aforementioned calculation of the lever arms based on the luffing axis of the boom noticeably simplifies the moment calculation.
  • determining means for determining the guying force holding the boom or induced in the guying can basically be designed differently.
  • a force transmitter can be assigned to the neck rope or the neck tensioning rod that holds the boom in order to measure the tensioning force directly.
  • at least one force transmitter can also be assigned to a guy strut or support, for example in the form of a spire over which the guy rope runs, in order to detect reaction forces induced by the guy rope or linkage in the guy support.
  • force and / or expansion and / or bending deformation sensors can also be assigned to a structural part of the crane, which is subjected to a corresponding deformation due to the anchoring force.
  • a structural part of the crane which is subjected to a corresponding deformation due to the anchoring force.
  • the bending moment introduced into the tower or the bending and / or expansion load resulting in the tower can be recorded, which is a measure of the bracing or reaction torque counteracting the load and dead moments.
  • the anchoring force used in the context of the present invention can mean the force directly induced in an anchoring or holding the boom or an associated reaction force that occurs in a structural part of the crane and a measure of the anchoring counteracting the load and dead moments. or reaction moment.
  • the crane 1 can be designed as a construction crane or tower crane, which comprises a tower 2, which can be supported on a rotating platform 3, which is seated on an undercarriage and can be rotated about an upright axis of rotation.
  • a top-slewing tower 2 When trained as a top-slewing tower 2 can also be anchored in a rotationally fixed manner.
  • the aforementioned undercarriage can be designed as a truck, caterpillar carriage or can be moved in some other way, but can also be a firmly anchored or firmly supported support base.
  • Said tower 2 can carry a boom 3 which can be rocked up and down about a horizontal rocking axis 4, which can extend at the foot of the boom 3 or between tower 2 and boom 3.
  • a top-slewing boom 3 When designed as a top-slewing boom 3 can also be rotated about an upright axis, in particular the longitudinal axis of the tower around the tower 2.
  • the cantilever 3 is anchored by means of anchoring 5, said anchoring 5 can have a neck rope 7 which can be adjusted by a retractor 7, by the rocking angle or the angle of attack of the cantilever 3 preferably to be able to adjust continuously.
  • the mentioned neck rope 7 can in this case be guided or deflected over a tower tip 8 which is only indicated, but alternatively or additionally also other support struts and in particular instead of a guy rope also a guy rod can be provided.
  • a lifting cable with a load hook 9 articulated thereon can run off via a corresponding deflection roller in the area of the boom tip, wherein said load hook 9 or the lifting cable connected thereto could also be guided over a trolley which runs along the boom 3 in a manner known per se can be moved.
  • a boom extension 10 in the form of a flyjib can be attached to the boom 3, it being possible for a further lifting device in the form of a load hook 11 to run off the flyjib on a corresponding lifting rope.
  • Fig. 1 illustrates, act on the boom 3 several useful and dead load forces, which have different lever arms and according Fig. 1 exert clockwise rotating moments on the boom 3.
  • the load hooks 9 and 11 running from the boom 3 or the boom extension 10 pull the boom 3 accordingly Fig. 1 clockwise downwards, whereby the forces F G + S and F * G + S each result from the payload attached to the load hook 9 or 11 and the rope and hook weight.
  • the horizontal radius of the forces F G + S and F * G + S determines their lever arm I G + S and I FJ with respect to the luffing axis 4 of the boom 3, which can be regarded as a tilting axis.
  • the dead load of the boom 3 tries this boom 3 with the force F A according to Fig. 1 pull clockwise downwards, the dead load mentioned being composed of the dead weight of the boom 3, the dead weight of the flyjib or the boom extension 10 and any additional components attached to it, such as a trolley rope, deflection pulleys, headlights, winches, actuators and other attachments can.
  • the dead load representative dead load force F A can be regarded as attacking in the center of gravity S, cf. Fig. 1 .
  • the dead loads or weight forces mentioned and the geometry of the boom including the distance of the center of gravity S from the luffing axis 4 can be stored in the form of crane data in a memory 12 of the crane control 13.
  • the anchoring force F N acts on the cantilever 3, which can be applied by the aforementioned neck rope of the anchoring 5 and according to Fig. 1 tries to pull the boom 3 counterclockwise.
  • the above-mentioned bracing force F N has the in Fig. 1 visible lever arm I N , which forms a straight line through the rocking axis 4 perpendicular to the neck rope 7.
  • the lever arms I A , I G + S and I FJ of the payloads and dead loads and also the lever arm I N of the guying force F N are influenced by the luffing angle or angle of attack of the boom 3, the lever arms I A , I G + S and I FJ of dead loads and payloads change significantly more when the angle of attack of the boom 3 changes than the lever arm I N of the tensioning force F N , at least in the usual angle of attack of the boom 3, which is between a horizontal orientation of the boom 3 and an orientation of the boom 3 pointing upwards at an acute angle to the vertical can be enough.
  • the lesser influence on the lever arm I N of the guying force F N is essentially due to the geometry of the guying, since the guying angle of the neck rope 6 to the jib 3 is adjusted relatively weakly when the jib 3 is rocked, if the jib 3 is in a conventional manner is quite long in relation to the height of the spire.
  • An overload protection device 14 implemented in the crane control 13 determines the unloading of the payloads F G + S and F * G + S as well as the payloads themselves using suitable detection means 15 and 16.
  • an angle transmitter 17 can detect the luffing or pitching angle of the boom 3 , so that the outreach, ie the lever arms I G + S and I FJ, can be determined using the stored crane geometry or boom geometry data. If a trolley can be moved on the boom 3, a trolley position transmitter can also be provided.
  • the lifting cables leading to the load hooks 9 and 11 can be provided with lifting force transmitters 18, which can be assigned to the lifting winch drives or deflection roller suspensions in order to determine the lifting cable forces.
  • the overload protection device 14 mentioned can carry out a comparison with one or more load curves, which can / can be stored in the memory of the crane control 13.
  • load curve 23 is shown by way of example in FIG. 4.
  • a monitoring device 19 which consists of the aforementioned payloads and dead loads F G + S , F * G + S and F A and the associated overhang values or lever arms I G + S , I FJ and I A calculates the payload and dead load moments acting on the boom 3. These useful and dead load moments all act clockwise Fig. 1 and Fig. 2 ,
  • the above-mentioned monitoring device 19 or the torque computer 20 implemented therein calculates this in the counterclockwise direction Fig. 1 and Fig. 2 on the boom 3 acting torque, which results from the Anchoring force F N and the associated lever arm I N results.
  • the angle of attack of the boom 3, which is measured by the aforementioned angle sensor 17, is taken into account in the torque calculation, more precisely in the determination of the lever arms.
  • An evaluation unit 21 of the monitoring device 19 compares the above-mentioned tensioning torque which rotates counterclockwise with the sum of the load and dead load torques rotating clockwise, cf. Fig. 2 , To be more precise, said evaluation unit 21 determines the difference between said tensioning torque rotating counterclockwise and the sum of the load and dead load torques rotating clockwise. If the resulting difference exceeds a certain tolerance threshold, the evaluation unit 21 concludes that the overload protection device 14, in particular its detection means 15 and 16, is not working properly.
  • the evaluation unit 21 can on the one hand issue an error message, which can be output on a display device in the crane cabin and / or on a display device on the radio terminal.
  • the evaluation unit 21 can also output a shutdown signal in order to shutdown actuators, in particular a main linkage drive and / or a flyjib winch drive and / or a retracting gear drive.
  • the tolerance threshold mentioned serves to take into account disturbance variables such as wind forces, retrospectively attached advertising signs on the boom or other disturbance variables and can be stored in the memory 12 of the crane control 13 in the form of a fixed, predetermined threshold value.
  • the tolerance threshold mentioned can also be adapted to the resulting disturbance variables, for example depending on a wind measurement signal, in particular in such a way that the tolerance threshold is lowered when there is little or no wind and the tolerance threshold is increased with increasingly larger, stronger winds.
  • An adaptation of the tolerance threshold depending on other influencing variables is conceivable.
  • the monitoring device 19 can determine the tensioning force F N by means of a force transmitter 24 or detect it by sensors, wherein the said force transmitter 24 can be directly assigned to the tensioning 5 or the neck rope 6.
  • the force transmitter 24 can detect the winch torque of the pull-in unit 7 on which the neck rope 6 is wound.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran mit einem Ausleger, an dem zumindest ein Lastaufnahmemittel anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei eine Überlastsicherungsvorrichtung Erfassungsmittel zum Erfassen der Ausladung und der Last an dem zumindest einen Lastaufnahmemittel aufweist, und wobei eine Überwachungsvorrichtung zum Überwachen der Überlastsicherungsvorrichtung vorgesehen ist und Bestimmungsmittel zum Bestimmen einer den Ausleger haltenden und/oder in einer Abspannung induzierten Abspannkraft aufweist. Die Erfindung betrifft ferner auch ein Verfahren zum Überwachen der Überlastsicherungsvorrichtung eines solchen Krans.
  • An Kranen wie Baukranen, beispielsweise Mobilbaukranen, Turmdrehkranen oder Nadelauslegerkranen mit wippbarem Ausleger, wird üblicherweise mittels einer Kransteuerung bzw. einer darin implementierten Überlastsicherungsvorrichtung die Kranbelastung daraufhin überwacht, ob eine kritische Lastgrenze erreicht wird, so dass der Kran umzufallen droht oder in anderer Weise gefährdet ist, um dann ggf. rechtzeitig die entsprechenden Antriebseinrichtungen des Krans abzuschalten. Eine solche Überlastsicherungsvorrichtung arbeitet dabei üblicherweise mit abgespeicherten Lastkurven, die für eine jeweilige Ausladung die zulässige Last angeben, wobei am Kran mittels Sensoren die tatsächliche Ausladung und die tatsächliche Last erfasst und mit der durch die abgespeicherte Lastkurve zulässigen Last für die jeweilige Ausladung verglichen wird. Nähert sich der tatsächliche, erfasste Lastzustand der Lastkurve bzw. wird diese erreicht oder gar überschritten, werden die Kranantriebe von der Überlastsicherungsvorrichtung abgeschaltet oder zumindest verlangsamt und/oder es wird ein entsprechendes Warnsignal angezeigt. Die tatsächliche Last kann hierbei beispielsweise aus dem Hubseilzug unter Berücksichtigung der Einscherung bestimmt werden, beispielsweise mittels eines die Antriebskraft der Hubseilwinde angebenden Hubkraftsensors oder auch Umlenkrollen oder -flaschen zugeordneten Kraftsensoren. Die Ausladung, also der horizontale Abstand von einer angenommenen Kippachse, insbesondere von der Anlenk- oder Wippachse des Auslegers, kann je nach Krantyp in verschiedener Weise bestimmt werden, beispielsweise mittels eines Stellungssensors, der die Stellung einer Katzseilwinde angibt, oder einem Winkelstellungsgeber, der den Anstellwinkel des Auslegers angibt oder anderen geeigneten Ausladungssensoren, wobei auch mehrere solcher Sensoren bzw. Erfassungsmittel in Kombination miteinander vorgesehen sein können.
  • Eine solche Überlastsicherungsvorrichtung kann jedoch nur sicher und verlässlich arbeiten, wenn die genannten Erfassungsmittel die Ausladung und die Last tatsächlich korrekt und präzise erfassen und keine falschen Werte liefern. Im rauen Kranbetrieb kann es jedoch vorkommen, dass beispielsweise Winkelsensoren, die den Auslegeranstellwinkel erfassen sollen, verrutschen, oder die Lasterfassungsmittel die tatsächliche Last falsch erfassen, weil sie von einer falschen Seileinscherung ausgehen. Wird beispielsweise der Lasthaken mit einer zweifachen Einscherung gefahren, geht jedoch die Überlastsicherungsvorrichtung nur von einer einfachen Einscherung aus, hängt am Lasthaken tatsächlich eine doppelt so große Last als von den Lasterfassungsmitteln angegeben wird. Infolge solcher Fehler würde die Überlastsicherungsvorrichtung von falschen Werten der tatsächlichen Ausladung und/oder der tatsächlichen Last ausgehen, so dass trotz Vergleich mit dem zulässigen Lastwert für die entsprechende Ausladung gemäß gespeicherter Lastkurve die Standsicherheit des Krans gefährdet sein kann.
  • Um derartige Fehlfunktionen zu verhindern, wurde bereits angedacht, die Überlastsicherungsvorrichtung mit einer Überwachungsvorrichtung zu überwachen und hierzu zu schauen, ob eine in der Abspannung des Auslegers tatsächlich induzierte Abspannkraft der erwarteten Abspannkraft entspricht, die aufgrund der von den Sensoren bzw. Erfassungsmitteln der Überlastsicherungsvorrichtung angegebenen Ausladungs- und Lastwerten zu erwarten ist. Hierzu kann die während eines Skaliervorganges gemessene Abspannkraft den erfassten Last- und Ausladungswerten zugeordnet bzw. damit abgeglichen werden, so dass bei zu großen Abweichungen auf eine Fehlfunktion der Überlastsicherungsvorrichtung geschlossen werden kann. Ein solcher Skaliervorgang mit Abgleichen der induzierten Abspannkraft mit den von der Überlastsicherungsvorrichtung erfassten Last- und Ausladungswerten ist jedoch relativ aufwändig und kann bei im Kranbetrieb erst auftretenden Veränderungen nicht mit ausreichender Genauigkeit und Sicherheit Fehlfunktionen wirklich ausschließen.
  • Aus der Schrift EP 0 667 315 A1 ist ein Turmdrehkran bekannt, dessen Überlastsicherung aus der gemessenen Last und der gemessenen Ausladung ein dem Lastmoment entsprechendes Produkt errechnet. Zusätzlich wird das Lastmoment unmittelbar gemessen, und zwar mittels eines Lastmomentsensors, der die Verformung eines Eckstiels der Turmspitze erfasst. Das unmittelbar gemessene Lastmoment wird mit dem errechneten Produkt verglichen, wobei bei einer Abweichung des unmittelbar gemessenen Lastmoments von dem Produkt um einen vorgegebenen Wert ein Signal abgegeben wird.
  • Aus den Schriften CN 1139413 A , JP 2000-191 286 A , JP 4224929 B2 , JP 2008-110 825 A und JP 3281481 B2 sind weiterhin Krane bekannt, deren Überlastsicherung aus der gemessenen Last, der gemessenen Ausladung und einem Auslegerwippwinkel ein Lastmoment und ein Totmoment berechnet und aufsummiert und mit einem zulässigen Kippmoment vergleicht.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Kran und ein verbessertes Verfahren zum Überwachen der Überlastsicherungsvorrichtung anzugeben, die Nachteile des Standes der Technik vermeiden und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbilden. Insbesondere soll ohne aufwändige Skaliervorgänge eine präzise und dauerhaft verlässliche Überwachung der Überlastsicherungsvorrichtung und deren Last- und Ausladungserfassungsmittel geschaffen werden.
  • Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch einen Kran gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 7 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Es wird also vorgeschlagen, beim Abgleich der zueinander gegenläufig auf den Kran bzw. Ausleger wirkenden Momente auch das durch das Gewicht des Auslegers und ggf. weiterer Krankomponenten entstehende Totmoment zu berücksichtigen und den Momentenabgleich kontinuierlich auch im Kranbetrieb als Hintergrundüberwachung auszuführen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Überwachungsvorrichtung online im Kranbetrieb aus der laufend bestimmten Abspannkraft ein Abspannmoment bestimmt, aus der laufend erfassten Ausladung und der laufend erfassten Last ein Lastmoment bestimmt, unter Zuhilfenahme von gespeicherten Krandaten ein Totmoment bestimmt, die Summe aus dem genannten Lastmoment und dem genannten Totmoment mit dem genannten Abspannmoment abgleicht und dann, wenn eine beim Abgleichen festgestellte Abweichung eine Toleranzschwelle überschreitet, ein Fehler- und/oder Abschaltsignal abgibt. Wenn die Auswerteeinheit feststellt, dass das von dem Momentenberechner berechnete Abspannmoment nicht mit der Summe der gegenläufig wirkenden Last- und Totmomente übereinstimmt bzw. zu stark hiervon abweicht, kann davon ausgegangen werden, dass mit der Sensorik bzw. den Erfassungsmitteln der Überlastsicherungsvorrichtung, die die Last und Ausladung erfassen, etwas nicht stimmt bzw. die Überlastsicherungsvorrichtung falsch rechnet. Die genannte Toleranzschwelle kann dabei passend festgelegt sein, um variablen Nebenlasten wie beispielsweise Windkräften, nachträglich angebrachten Reklametafeln am Ausleger oder anderen Störgrößen wie beispielsweise üblichen Messtoleranzen Rechnung zu tragen.
  • Durch die Berücksichtigung auch des Totmoments des Auslegers und ggf. daran angebrachter Anbauteile wie ein Katzfahrseil, zusätzlicher Umlenkrollen oder einer Auslegerverlängerung in Form eines Flyjibs kann die Überwachung deutlich präziser und genauer erfolgen und auch schon kleinere Fehler beispielsweise durch Verrutschen von Winkelsensoren bemerkt werden, wobei durch die Bestimmung des Totmoments mit Hilfe gespeicherter Krandaten ein aufwändiger Skaliervorgang nicht mehr zwingend ist bzw. der Bediener bei einem Skalieren, d.h. Einstellen des Krans keine speziellen Parameter mehr konfigurieren muss. Die zur Überwachung notwendigen Daten können halb- oder vollautomatisch beim Einrichten des Krans im Hintergrund geladen werden.
  • In Weiterbildung der Erfindung kann mit der genannten Überwachungsvorrichtung insbesondere auch ein Kran mit einem wippbaren Ausleger und der für die Bestimmung des Auslegeranstellwinkels vorgesehene Winkelerfasser der Überlastsicherungsvorrichtung überwacht werden. Der genannte Winkelerfasser kann hierbei grundsätzlich verschieden ausgebildet sein, beispielsweise ein , Winkelstellungsgeber sein, der im Bereich der Wippachse des Auslegers angebracht ist. Alternativ oder zusätzlich kann als Winkelerfasser auch ein Trommelstellungs- und/oder Antriebsstellungssensor vorgesehen sein, der einem Einziehwerk zugeordnet ist und/oder die Stellung des Abspannseils und/oder - gestänges für den Ausleger und damit den Auslegeranstellwinkel erfasst.
  • Vorteilhafterweise wird der mit Hilfe des genannten Anstell- bzw. Wippwinkelerfassers bestimmte Auslegeranstellwinkel dabei sowohl beim Bestimmen des Lastmoments als auch beim Bestimmen des Totmoments berücksichtigt, da eine Veränderung des Auslegeranstellwinkels sowohl die Ausladung des Lastaufnahmemittels als auch den Hebelarm bzw. die Ausladung des Schwerpunkts der Auslegertotmasse beeinflussen kann. Die Überwachungsvorrichtung bzw. deren Momentenrechner kann das zuvor genannte Totmoment anhand der gespeicherten Krandaten, die das Auslegergewicht, die Auslegerlänge, die Schwerpunktlage und/oder den Schwerpunktabstand von der Wippachse des Auslegers umfassen können, unter Berücksichtigung des genannten Auslegeranstell- bzw. Wippwinkels berechnen. Insbesondere kann durch Berücksichtigung des Auslegerwippwinkels dem Umstand Rechnung getragen werden, dass mit zunehmend steiler gestelltem Ausleger der Hebelarm der Totmasse und damit das Totmoment kleiner wird. In ähnlicher Weise kann der Momentenrechner auch für das Lastmoment den Anstellwinkel berücksichtigen, da der Hebelarm bzw. die Ausladung des Lastaufnahmemittels und damit das sich ergebende Lastmoment mit zunehmend steiler stehendem Ausleger kleiner wird.
  • In Weiterbildung der Erfindung kann der von dem genannten Winkelerfasser bzw. Wippwinkelgeber bestimmte Auslegeranstellwinkel jedoch nicht nur bei der Berechnung des Totmoments und des Lastmoments berücksichtigt werden, sondern auch bei der Berechnung des in entgegengesetzter Richtung drehenden Abspannmoments, da sich üblicherweise durch Verstellen des Auslegeranstellwinkels auch der effektive Hebelarm der Abspannung verändert.
  • Vorteilhafterweise berechnet die Überwachungsvorrichtung bzw. deren Momentenrechner aus dem jeweils bestimmten Auslegeranstellwinkel bzw. Wippwinkel einen Hebelarm der Abspannkraft auf den Ausleger, die Ausladung des zumindest einen Lastaufnahmemittels sowie den Hebelarm der Totlast des Auslegers, um dann unter ergänzendem Heranziehen der jeweils bestimmten Abspannkraft, der jeweils bestimmten Last und des abgespeicherten Auslegertotgewichts die im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn drehenden Momente zu berechnen und miteinander abzugleichen.
  • Besitzt der Kran mehr als ein Lastaufnahmemittel, beispielsweise in Form eines ersten Lasthakens, der von einem Hauptteil des Auslegers oder von einer Laufkatze abläuft, und eines zweiten Lasthakens, der von einer Auslegerverlängerung bzw. einem sog. Flyjib abläuft, können für die mehreren Lastaufnahmemittel jeweils individuelle Hebelarme bestimmt bzw. Ausladungen berücksichtigt werden, um die jeweils erzeugten Lastmomente präzise zu bestimmen.
  • Bei der genannten Bestimmung der Hebelarme der Abspannkraft, des zumindest einen Lastaufnahmemittels und der Totlast kann die Überwachungseinrichtung vorteilhafterweise davon ausgehen, dass der Hebelarm auf eine gemeinsame Kippachse bezogen werden kann. Insbesondere kann die Überwachungseinrichtung alle Hebelarme der Abspann-, Last- und Totlastkräfte auf die Wippachse des Auslegers beziehen, wodurch eine einfache und doch hinreichend präzise Momentenberechnung erzielt werden kann. Das hierfür herangezogene Berechnungsmodell, das die Überwachungsvorrichtung verwendet, wird hierdurch deutlich vereinfacht, ohne an Genauigkeit einzubüßen.
  • Grundsätzlich kann für die Momentenberechnung jedoch auch auf verschiedene bzw. andere Kippachsen abgestellt werden, beispielsweise den Fußpunkt des Turms eines Turmdrehkrans oder einen unter dem Ausleger liegenden Unterwagen-Abstützpunkt. Die vorgenannte Berechnung der Hebelarme bezogen auf die Wippachse des Auslegers vereinfacht jedoch die Momentenberechnung spürbar.
  • Die vorgenannten Bestimmungsmittel zum Bestimmen der den Ausleger haltenden bzw. in der Abspannung induzierten Abspannkraft können grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Beispielsweise kann in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ein Kraftgeber dem Nackenseil oder dem Nackenabspanngestänge, das den Ausleger hält, zugeordnet sein, um direkt die Abspannkraft zu messen. Alternativ oder zusätzlich kann auch zumindest ein Kraftgeber einer Abspannstrebe oder -stütze beispielsweise in Form einer Turmspitze, über die die Abspannverseilung läuft, zugeordnet sein, um vom Abspannseil oder -gestänge induzierte Reaktionskräfte in der Abspannstütze zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich können auch Kraft- und/oder Dehnungs- und/oder Biegeverformungsgeber einem Strukturteil des Krans zugeordnet sein, welches durch die Abspannkraft eine entsprechende Verformung erfährt. Beispielsweise kann bei einem Turmdrehkran in Form eines Obendrehers das in den Turm eingeleitete Biegemoment bzw. die im Turm resultierende Biege- und/oder Dehnungsbelastung erfasst werden, welche ein Maß für das den Last- und Totmomenten entgegenwirkende Abspann- bzw. Reaktionsmoment ist.
  • Die im Kontext der vorliegenden Erfindung verwendete Abspannkraft kann insofern die direkt in einer Abspannung induzierte bzw. den Ausleger haltende Kraft oder auch eine damit zusammenhängende Reaktionskraft meinen, die in einem Strukturteil des Krans auftritt und ein Maß für das den Last- und Totmomenten entgegenwirkende Abspann- oder Reaktionsmoment ist.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1:
    eine schematische, ausschnittsweise Darstellung eines Turmdrehkrans mit wippbarem Ausleger und am Ausleger angebrachter Auslegerverlängerung in Form eines Flyjibs, sowie der am Ausleger angreifende Kräfte und Momente,
    Fig. 2:
    ein Datenflussdiagramm zur Verdeutlichung der Bestimmung der Last- und Ausladungs- bzw. Hebelarmwerte, der hieraus abgeleiteten Momentenberechnung und des Abgleichs der im Uhrzeigersinn drehenden Momente mit den im Gegenuhrzeigersinn drehenden Momenten, und
    Fig. 3:
    eine Lastkurve der Überlastsicherungsvorrichtung für einen Turmdrehkran mit horizontaler Wippstellung des Auslegers.
  • Wie Fig. 1 andeutet, kann der Kran 1 als Baukran bzw. Turmdrehkran ausgebildet sein, der einen Turm 2 umfasst, der auf einer Drehbühne 3 abgestützt sein kann, die auf einem Unterwagen sitzen und um eine aufrechte Drehachse gedreht werden kann. Bei Ausbildung als Obendreher kann der genannte Turm 2 jedoch auch rotatorisch feststehend verankert sein. Der vorgenannte Unterwagen kann als Lastkraftwagen, Raupenwagen oder in anderer Weise verfahrbar ausgebildet sein, jedoch auch eine fest verankerte bzw. fest abgestützte Abstützbasis sein.
  • Der genannte Turm 2 kann einen Ausleger 3 tragen, der um eine liegende Wippachse 4, die sich am Fuß des Auslegers 3 bzw. zwischen Turm 2 und Ausleger 3 erstrecken kann, auf und nieder gewippt werden kann. Bei Ausbildung als Obendreher kann der Ausleger 3 zudem um eine aufrechte Achse, insbesondere die Turmlängsachse um den Turm 2 verdreht werden.
  • Der genannte Ausleger 3 ist über eine Abspannung 5 abgespannt, wobei die genannte Abspannung 5 ein von einem Einziehwerk 7 verstellbares Nackenseil 7 aufweisen kann, um den Wippwinkel bzw. den Anstellwinkel des Auslegers 3 vorzugsweise stufenlos verstellen zu können. Das genannte Nackenseil 7 kann hierbei über eine nur angedeutete Turmspitze 8 geführt bzw. umgelenkt sein, wobei jedoch alternativ oder zusätzlich auch andere Abstützstreben und insbesondere anstelle eines Abspannseils auch ein Abspanngestänge vorgesehen sein kann.
  • Wie Fig. 1 zeigt, kann über eine entsprechende Umlenkrolle im Bereich der Auslegerspitze ein Hubseil mit einem daran angelenkten Lasthaken 9 ablaufen, wobei der genannte Lasthaken 9 bzw. das damit verbundene Hubseil auch über eine Laufkatze geführt sein könnte, die entlang dem Ausleger 3 in an sich bekannter Weise verfahren werden kann.
  • Wie Fig. 1 weiter zeigt, kann an dem Ausleger 3 eine Auslegerverlängerung 10 in Form eines Flyjibs angebracht sein, wobei von dem besagten Flyjib ein weiteres Lastaufnahmemittel in Form eines Lasthakens 11 an einem entsprechenden Hubseil ablaufen kann.
  • Wie Fig. 1 verdeutlicht, wirken am Ausleger 3 mehrere Nutz- und Totlastkräfte, die verschiedene Hebelarme besitzen und gemäß Fig. 1 im Uhrzeigersinn drehende Momente auf den Ausleger 3 ausüben. Die vom Ausleger 3 bzw. der Auslegerverlängerung 10 ablaufenden Lasthaken 9 und 11 ziehen den Ausleger 3 gemäß Fig. 1 im Uhrzeigersinn nach unten, wobei die Kräfte FG+S und F*G+S sich jeweils aus der am Lasthaken 9 bzw. 11 befestigten Nutzlast und dem Seil und Hakengewicht ergeben. Die horizontale Ausladung der genannten Kräfte FG+S und F*G+S bestimmt deren Hebelarm IG+S und IFJ bezüglich der Wippachse 4 des Auslegers 3, die als Kippachse angesehen werden kann.
  • Ferner versucht die Totlast des Auslegers 3 diesen Ausleger 3 mit der Kraft FA gemäß Fig. 1 im Uhrzeigersinn nach unten zu ziehen, wobei die genannten Totlast sich aus dem Eigengewicht des Auslegers 3, dem Eigengewicht des Flyjibs bzw. der Auslegerverlängerung 10 und ggf. daran angebrachter Zusatzbauteile wie beispielsweise einem Laufkatzseil, Umlenkrollen, Scheinwerfer, Winden, Stellaktoren und anderen Anbauteilen zusammensetzen kann. Die die Totlast repräsentierende Totlastkraft FA kann dabei als im Schwerpunkt S angreifend angesehen werden, vgl. Fig. 1. Die genannten Totlasten bzw. Gewichtskräfte und die Geometrie des Auslegers einschließlich des Abstands des Schwerpunkts S von der Wippachse 4 kann in Form von Krandaten in einem Speicher 12 der Kransteuerung 13 abgespeichert sein.
  • Andererseits greift an dem genannten Ausleger 3 die Abspannkraft FN an, die von dem vorgenannten Nackenseil der Abspannung 5 aufgebracht werden kann und gemäß Fig. 1 im Gegenuhrzeigersinn den Ausleger 3 nach oben zu ziehen versucht.
  • Die genannte Abspannkraft FN besitzt dabei den in Fig. 1 ersichtlichen Hebelarm IN, der eine durch die Wippachse 4 gehende Gerade senkrecht auf das Nackenseil 7 bildet.
  • Um den Ausleger 3 im Gleichgewicht zu halten, muss die Summe aller im Uhrzeigersinn drehenden Momente der Summe aller im Gegenuhrzeigersinn drehenden Moment entsprechen. Im Hinblick auf die zuvor erläuterten Kräfte und Momente heißt dies, dass das Abspannmoment infolge der Abspannkraft FN der Summe der Lastmomente durch die Lasthaken 9 und 11 und des Totlastmoments entsprechen muss, wie dies nachfolgende Gleichung zum Ausdruck bringt: F N × I N = F A × I A + F G + S × I G + S + F * G + S × I FJ
    Figure imgb0001
  • Wie aus Fig. 1 ersichtlich, werden die genannten Hebelarme IA, IG+S und IFJ der Nutz- und Totlasten und auch der Hebelarm IN der Abspannkraft FN vom Wippwinkel bzw. Anstellwinkel des Auslegers 3 beeinflusst, wobei die genannten Hebelarme IA, IG+S und IFJ der Tot- und Nutzlasten sich bei Winkelveränderungen des Anstellwinkels des Auslegers 3 deutlich stärker verändern als der Hebelarm IN der Abspannkraft FN, zumindest in den üblichen Anstellwinkelbereichen des Auslegers 3, die sich zwischen einer horizontalen Ausrichtung des Auslegers 3 und einer spitzwinklig zur Vertikalen nach oben zeigenden Ausrichtung des Auslegers 3 reichen können. Die geringere Beeinflussung des Hebelarms IN der Abspannkraft FN liegt im Wesentlichen in der Geometrie der Abspannung begründet, da sich der Abspannwinkel des Nackenseils 6 zum Ausleger 3 beim Verwippen des Auslegers 3 verhältnismäßig schwach verstellt, wenn der Ausleger 3 in an sich üblicher Weise eine recht große Länge im Verhältnis zur Höhe der Turmspitze besitzt.
  • Eine in der Kransteuerung 13 implementierte Überlastsicherungsvorrichtung 14 bestimmt mit geeigneten Erfassungsmitteln 15 und 16 die Ausladung der Nutzlasten FG+S und F*G+S sowie die genannten Nutzlasten selbst. Hierzu kann ein Winkelgeber 17 den Wipp- bzw. Anstellwinkel des Auslegers 3 erfassen, so dass über die abgespeicherte Krangeometrie bzw. Auslegergeometriedaten die Ausladung, d.h. die genannten Hebelarme IG+S und IFJ bestimmbar sind. Ist eine Laufkatze am Ausleger 3 verfahrbar, kann zusätzlich ein Katzstellungsgeber vorgesehen sein. Zum anderen können die zu den Lasthaken 9 und 11 führenden Hubseile mit Hubkraftgebern 18 versehen sein, die den Hubwindenantrieben oder Umlenkrollenaufhängungen zugeordnet sein können, um die Hubseilkräfte zu bestimmen. Aus den entsprechend bestimmten Lastwerten und Ausladungswerten kann die genannte Überlastsicherungsvorrichtung 14 einen Abgleich mit einer oder auch mehreren Lastkurven vornehmen, die im Speicher der Kransteuerung 13 abgespeichert sein kann/können. Eine solche abgespeicherte Lastkurve 23 zeigt beispielhaft die Fig. 4.
  • Um die Funktion der genannten Überlastsicherungsvorrichtung 14 im Hintergrund überwachen zu können, ist ferner eine Überwachungsvorrichtung 19 vorgesehen, die aus den zuvor genannten Nutz- und Totlasten FG+S, F*G+S und FA und den zugehörigen Ausladungswerten bzw. Hebelarmen IG+S, IFJ und IA die auf den Ausleger 3 wirkenden Nutzlast- und Totlastmomente berechnet. Diese Nutz- und Totlastmomente wirken alle im Uhrzeigersinn gemäß Fig. 1 und Fig. 2.
  • Zum anderen berechnet die genannte Überwachungsvorrichtung 19 bzw. der darin implementierte Momentenrechner 20 das im Gegenuhrzeigersinn gemäß Fig. 1 und Fig. 2 auf den Ausleger 3 wirkende Abspannmoment, das sich aus der Abspannkraft FN und dem zugeordneten Hebelarm IN ergibt. Wie zuvor erläutert, wird bei der Momentenberechnung, genauer gesagt bei der Bestimmung der Hebelarme der Anstellwinkel des Auslegers 3 berücksichtigt, der von dem genannten Winkelgeber 17 gemessen wird.
  • Eine Auswerteeinheit 21 der Überwachungsvorrichtung 19 vergleicht sodann das genannte im Gegenuhrzeigersinn drehende Abspannmoment mit der Summe der im Uhrzeigersinn drehenden Last- und Totlastmomente, vgl. Fig. 2. Genauer gesagt bestimmt die genannte Auswerteeinheit 21 die Differenz zwischen dem besagten im Gegenuhrzeigersinn drehenden Abspannmoment und der Summe der im Uhrzeigersinn drehenden Last- und Totlastmomente. Übersteigt die sich ergebende Differenz eine bestimmte Toleranzschwelle, schließt die Auswerteeinheit 21 daraus, dass die Überlastsicherungsvorrichtung 14, insbesondere deren Erfassungsmittel 15 und 16 nicht ordnungsgemäß arbeitet.
  • Die Auswerteeinheit 21 kann in einem solchen Fall einerseits eine Fehlermeldung ausgeben, was an einer Anzeigevorrichtung in der Krankabine und/oder an einer Anzeigevorrichtung am Funkterminal ausgegeben werden kann. Andererseits kann die Auswerteeinheit 21 auch ein Abschaltsignal ausgeben, um Stellantriebe, insbesondere einen Haupthubwerksantrieb und/oder einen Flyjibwindenantrieb und/oder einen Einziehwerkantrieb abzuschalten.
  • Die genannte Toleranzschwelle dient dazu, Störgrößen wie Windkräfte, nachträglich angebrachte Reklameschilder am Ausleger oder andere Störgrößen zu berücksichtigen und kann in Form eines festen, vorbestimmten Schwellenwerts im Speicher 12 der Kransteuerung 13 abgelegt sein. Alternativ oder zusätzlich kann der genannte Toleranzschwellenwert auch an sich ergebende Störgrößen angepasst werden, beispielsweise in Abhängigkeit eines Windmesssignals, insbesondere derart, dass bei keinem oder geringem Wind die Toleranzschwelle erniedrigt und mit zunehmend größerem, stärkerem Wind die Toleranzschwelle erhöht wird. Eine Anpassung des Toleranzschwellwerts in Abhängigkeit anderer Einflussgrößen ist denkbar.
  • Wie Fig. 2 zeigt, kann die Überwachungsvorrichtung 19 die Abspannkraft FN mittels eines Kraftgebers 24 bestimmen bzw. sensorisch erfassen, wobei der besagte Kraftgeber 24 unmittelbar der Abspannung 5 bzw. dem Nackenseil 6 zugeordnet sein kann. Beispielsweise kann der Kraftgeber 24 das Windenmoment des Einziehwerks 7 erfassen, auf dem das Nackenseil 6 aufgewickelt ist.

Claims (7)

  1. Kran mit einem Ausleger (3), an dem zumindest ein Lastaufnahmemittel (9, 11) anhebbar und absenkbar angebracht ist, wobei eine Überlastsicherungsvorrichtung (14) Erfassungsmittel (15, 16) zum Erfassen der Ausladung und der Last an dem zumindest einen Lastaufnahmemittel (9, 11) aufweist und dazu ausgebildet ist, die erfasste Last und die erfasste Ausladung mit einer abgespeicherten Lastkurve abzugleichen und bei Erreichen oder Überschreiten der Lastkurve einen Kranantrieb abzuschalten und/oder zu verlangsamen, und wobei eine Überwachungsvorrichtung (19) zum Überwachen der Überlastsicherungsvorrichtung (14) vorgesehen ist und Bestimmungsmittel (22) zum Bestimmen einer den Ausleger (3) haltenden und/oder in einer Abspannung (5) induzierten Abspannkraft aufweist, wobei die Überwachungsvorrichtung (19) dazu ausgebildet ist, aus der erfassten Ausladung (IG+S, IFJ) und der erfassten Last (FG+S, F*G+S) ein Lastmoment (FG+S X IG+S + F*G+S x IFJ) zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsvorrichtung (19) dazu ausgebildet ist, online im Kranbetrieb aus der bestimmten Abspannkraft (FN) ein Abspannmoment (FN x IN) zu bestimmen, unter Zuhilfenahme von gespeicherten Krandaten ein Totmoment (FA x IA) zu bestimmen, die Summe aus besagtem Lastmoment (FG+S x IG+S + F*G+S x IFJ) und besagtem Totmoment (FA x IA) mit dem Abspannmoment (FN x IN) abzugleichen und dann, wenn eine Abweichung des Abspannmoments von der genannten Summe aus Lastmoment und Totmoment eine Toleranzschwelle überschreitet, ein Fehler- und/oder Abschaltsignal abzugeben.
  2. Kran nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei der Ausleger (3) um eine liegende Wippachse (4) wippbar gelagert ist und die Erfassungsmittel (15) der Überlastsicherungsvorrichtung (14) zum Erfassen der Ausladung einen Wippwinkelgeber (17) zum Bestimmen eines Auslegerwipp- bzw. -anstellwinkels (β) aufweisen, wobei die Überwachungsvorrichtung (19) dazu ausgebildet ist, den von dem Wippwinkelgeber (17) bestimmten Auslegeranstellwinkel (β) sowohl beim Bestimmen des Lastmoments und des Totmoments als auch beim Bestimmen des Abspannmoments zu berücksichtigen.
  3. Kran nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei von der Überwachungsvorrichtung (19) aus dem durch den Wippwinkelgeber (17) bestimmten Auslegeranstellwinkel (β) ein Hebelarm (IN) der Abspannkraft (FN) auf den Ausleger (3), die Ausladung (IG+S, IFJ) des zumindest einen Lastaufnahmemittels (9, 11) und der Hebelarm (IA) der Totlastkraft (FA) des Auslegers (3) berechenbar ist.
  4. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungsvorrichtung (19) dazu ausgebildet ist, den Hebelarm (IN) der Abspannkraft (FN), die Ausladung (IG+S, IFJ) des zumindest einen Lastaufnahmemittels (9, 11) und der Hebelarm (IA) der Totlastkraft (FA) des Auslegers (3) auf eine gemeinsame Kippachse, insbesondere die Wippachse (4) des Ausleger (3), zu beziehen und/oder bezüglich der genannten gemeinsamen Kippachse zu berechnen.
  5. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bestimmungsmittel (22) zum Bestimmen der Abspannkraft (FN) einen Kraftgeber zum Erfassen der Zugkraft in einem Nackenseil oder -gestänge (6) aufweist und/oder dem genannten Nackenseil oder -gestänge (6) zugeordnet ist.
  6. Kran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die gespeicherten Krandaten das Gewicht des Auslegers (3) und/oder das Gewicht einer Auslegerverlängerung (10) und/oder die Länge des Auslegers (3) und/oder die Länge der Auslegerverlängerung (10) und/oder den Abstand des Schwerpunkts (S) des Auslegers (3) von einer Auslegerwippachse (4) und/oder den Abstand des Schwerpunkts der Auslegerverlängerung (10) von der Auslegerwippachse (4) umfassen.
  7. Verfahren zum Überwachen der Überlastsicherungsvorrichtung (14) eines Krans (1), die mittels Erfassungsmitteln (15, 16) die an zumindest einem Lastaufnahmemittel (9, 11) wirkende Nutzlast und die Ausladung des zumindest einen Lastaufnahmemittels erfasst und mit einem für die jeweilige Ausladung zulässigen Lastwert aus einer abgespeicherten Lastkurve vergleicht und bei Erreichen oder Überschreiten des zulässigen Lastwerts ein Warnsignal abgibt und/oder zumindest einen Kranantrieb abschaltet und/oder verlangsamt, wobei die Überlastsicherungsvorrichtung (14) von einer Überwachungsvorrichtung (19) auf ihre korrekte Funktion hin überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass von der Überwachungsvorrichtung (19) kontinuierlich auch im Kranbetrieb aus einer laufend bestimmten Abspannkraft ein Abspannmoment bestimmt wird, aus der erfassten Ausladung und der erfassten Nutzlast ein Lastmoment bestimmt wird, aus gespeicherten Krandaten ein Totmoment bestimmt wird, die Differenz zwischen dem bestimmten Abspannmoment und der Summe aus dem genannten Lastmoment und dem Totmoment gebildet wird und bei Überschreiten einer Toleranzschwelle durch die genannte Differenz ein Fehler- und/oder Abschaltsignal abgegeben wird.
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