EP3532425B1 - Vorrichtung zur kompensation von schrägzug bei kranen - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a device for compensating diagonal pull in tower cranes with at least one boom, a boom drive for adjusting an angle and / or a length of the boom and / or for moving a trolley, and a control / regulating device for controlling / regulating the boom drive.
- the WO 2016/128119 A discloses a tower crane with a boom, a boom drive for adjusting an angle of the boom, a sensor for detecting the angle and a control /
- Control device for controlling the boom drive. If the load is now lifted from the ground or at the moment when the load hardly touches the ground or no longer touches the ground at all, a pendulum movement of the now freely suspended or raised load occurs due to the inclined pull of the rope. Likewise, when weaning a load, a relaxation of the steel structure or the tower crane lead to the fact that the tower crane springs back and thus again causes a diagonal pull of the rope. This goes hand in hand with possible dangers, such as the occurrence of a swaying load, which can lead to property damage or personal injury, such as crushing, especially in confined spaces. Furthermore, the horizontal movement of the load can lead to the tower crane's permissible load torque being exceeded.
- the object of the invention is to provide a device by means of which the compensation of the diagonal pull in tower cranes can be improved or simplified.
- a device for compensating diagonal pull in tower cranes with the features of claim 1.
- Advantageous designs are the subject of the subclaims. Accordingly, a device with at least one boom, a boom drive for adjusting an angle and / or a length of the boom and / or for moving a Trolley, a sensor for detecting the angle of the boom and / or the deformation of at least part of the tower crane and a control / regulating device for controlling the boom drive is provided, the sensor value detected by means of the controller when a load is lifted and / or set down by the tower crane - / control device and the boom drive is kept constant.
- the boom drive can be, for example, a motor winch for changing the bracing of the tower crane or the position of the trolley and / or a hydraulic cylinder piston device by means of which the boom can be pivoted.
- the device according to the invention can also be applied to or coupled to a mobile tower crane and used accordingly to reduce or prevent diagonal pull in mobile cranes.
- the sensed sensor value can mean an angle of the boom that is spanned by the boom and the horizontal.
- the sensor value can be a value that is proportional to a deformation of the tower crane and, for example, corresponds to a tension in the crane structure.
- the open-loop and closed-loop control device detects a first actual value by means of the sensor and, in the event of a subsequent change in the first measured actual value, controls / regulates the boom drive so that the error or the change or deviation is minimized between an actual value measured initially and a deviating value measured afterwards.
- the deformation of the tower crane can be, for example, the bending of the tower or the boom of the tower crane. In this way, according to the invention, diagonal pull compensation can advantageously be carried out using sensors provided in known tower cranes.
- the boom drive is a pull-in winch or a guy winch.
- the corresponding winch can be controlled or regulated via the control / regulating device for moving the boom so that the sensor value or parameter detected by the sensor is constant or a deviation between a sensor value measured first and a value measured during further operation of the tower crane is reduced or . is minimized.
- the pull-in winch or the guy winch is used to change the length of the boom of the tower crane by extending or retracting the boom accordingly. As a result, the diagonal pull can also be reduced, but not fully compensated, since the deflection of the tower or the boom is not compensated.
- the boom drive is designed as a cylinder piston device and is coupled to the boom for pivoting the boom.
- the at least one sensor is an inclination sensor, an optical sensor, a length transmitter for measuring deformations, a GPS sensor and / or a cable sensor in or on a bracing of the tower crane. Accordingly, it is possible to use more than one sensor for recording the respective crane parameters or the geometric design or deformation of the tower crane. In particular, it is possible to use more than one sensor in combination for detecting the alignment or deformation of the tower crane.
- control / regulating device controls the boom drive on the basis of a reference value calculated from a plurality of sensor values.
- the calculated reference value can be, for example, the load moment, which can be derived from the weight of the load lifted by the tower crane and the corresponding outreach or from the supporting forces acting on the tower crane and the outreach.
- the ratio of the sensor value and / or reference value to the cantilever displacement due to the deformation of the tower crane is scaled or determined and / or calculated with a test weight.
- the rigidity and the crane structure or the geometry of the tower crane can be used for the computational determination of the relationship between the sensor value or the reference value and the projection displacement.
- the invention is also directed to a tower crane having a device according to any one of claims 1 to 7.
- Figure 1a shows a tower crane 1 known from the prior art with a boom 2 which does not have a device according to the invention for compensating diagonal pull.
- the tower crane 1 comprises a boom drive 3 which can adjust the boom 2 and / or move the trolley 7.
- the tower crane 1 is at least not loaded by the load 6 and therefore also has no deformations caused by the load 6.
- boom drive 3 can mean a drive for moving the boom 2 or any other drive provided on the tower crane, such as a pull-in winch 8 or guy winch 9, by means of which further or other crane components can be moved.
- the tower crane 1 When the load 6 is lifted from the ground, the tower crane 1 is correspondingly loaded, even while the load initially remains on the ground or touches the ground. This leads, among other things, to a horizontal movement of the
- the Indian Figure 2a The tower crane 1 shown with the device according to the invention for compensating the diagonal pull initially hardly differs from that in FIG Figure 1a shown, known from the prior art tower crane 1, wherein in Figures 1a and 2a each tower cranes are shown in an unloaded state.
- the tower crane 1 according to the invention begins according to FIG Figure 2b To lift the load 6 while it is still on the ground or still touching the ground, according to the invention the overhang of the tower crane 1 can be automatically reduced, whereby the diagonal pull is correspondingly reduced and a pendulum movement is prevented when the load 6 is raised further. If the tower crane 1 lifts as in Figure 2c If the load is shown from the ground, according to the invention there is no diagonal pull at that moment and no load oscillation occurs. As in Figure 2b the trolley 7 is shown moving and / or the boom 2 is pivoted so that the rope has no diagonal pull or is arranged vertically.
- the sensor 5 shown for example, the inclination of the boom 2, the deformation based on a detected change in length of the boom 2 and / or the tension in the bracing of the tower crane 1 can be detected.
- At least one corresponding sensor 5 can be provided, for example, on the boom 2 or, alternatively or in addition, on other components such as the tower of the tower crane.
- the control / regulating device 4 can detect the values detected by the sensor 5 or by the sensors 5 and on the basis of this, determine how the boom drive 3 is to be controlled so that there is as little diagonal pull as possible.
- a known test weight can be lifted by means of the tower crane 1, whereby the detected sensor values can be stored accordingly. This can be carried out with different boom angles or projections of the tower crane 1.
- a correspondingly created table of values with the recorded sensor values, the test weight and / or the corresponding boom angles or projections can be used to compensate for the diagonal pull when the crane 1 is in operation.
- Figure 3 shows a schematic representation of the active structure when using a tower crane 1 with a device according to the invention.
- one or more reference variables are initially determined that are clearly related to the deformation of the tower crane 1 or the steel structure of the tower crane 1.
- an in particular computational variable can be generated or recorded.
- the following sensors can be used in any combination and number: load torque sensors, inclination sensors in the tower and / or boom 2 of the tower crane 1, force sensors or a measuring axis or a tensile force sensor in the hoist rope line, extension sensors, force sensors in the bracing, in the guy rope, in the neck rope and / or in the pull-in rope, GPS sensors, optical sensors such as a camera, force sensors and / or strain sensors and / or length sensors in the steel structure of the crane 1, force sensors and / or hydrostatic pressure sensors in the support of the tower crane 1, pressure sensors in an adjusting cylinder of the Tower crane 1 and / or absolute encoder on a cable drum or winch.
- a transfer function can be used from the determined reference value or from the determined reference values generated or determined the deformation of the tower crane 1 become.
- the transfer function can be mapped, for example, with a computational relationship or a map.
- the deformation can correspond, for example, to a shift in the projection and / or to a change in the angle of the tower and / or boom 2.
- different crane configurations or tower / boom configurations or hoisting rope reeving can be taken into account.
- the deformation of the tower crane 1 can be measured, for example, using a payload sensor and an outreach sensor.
- the corresponding sensors 5 for measuring the payload and the outreach can be installed in the tower crane 1.
- the load torque which in this case represents the reference variable, is computationally determined in the crane control from these two sensors 5. It is also conceivable that in addition to Load moment the radius is a second reference value. This essentially depends on the crane structure and the resulting static relationships.
- Figures 4a-4c make this connection clear.
- Figure 4a shows a tower crane with a load placed on the ground, the crane not being loaded by the load.
- Figure 4b shows a tower crane in which the load to be lifted by it is still on the ground, but has already applied part of its weight to the tower crane. In this state, a horizontal movement of the tower crane 1 or the overhead crane is effected.
- Figure 4c shows the tower crane from Figure 4b at the moment the load is lifted from the ground, the measured cantilever magnification ⁇ s in the Figures 4b and 4c is shown.
- the crane operator can activate the automatic correction of the diagonal pull on a display in order to compensate for an undesired diagonal pull.
- the payload and the outreach become the, especially online Load torque calculated.
- the outreach with the trolley 7 is automatically corrected by the correspondingly determined outreach shift.
- the invention is used in connection with a mobile tower crane with an adjustable boom, another operating principle is also possible. So it is conceivable that the deformation of the steel structure is measured by inclination sensors in the boom and absolute encoder of the guy winch 9. In this situation, the diagonal pull can be determined by means of a transfer function that can be permanently stored in the controller. The diagonal pull is then compensated for using appropriate correction commands.
- the boom inclination is adjusted with the guy winch 9, which is designed with an absolute encoder.
- the guy winch 9 which is designed with an absolute encoder.
- the inclination of the boom changes due to the deformation of the steel structure of the tower and boom and the stretching of the guy rope, while the absolute encoder of the guy winch remains constant. This changes the relationship between the boom angle and the absolute encoder. More on this is the Figure 7 removable.
- the deflection of the tower can also be compensated for.
- the boom angle must be set steeper than originally when there is a load. More on this is Figure 9 removable.
- the crane operator is shown the diagonal pull visually on a display, possibly with an acoustic signal. With a button or an input on the touch display, he can then trigger the correction movement or a correction command to adjust the boom.
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kompensation von Schrägzug bei Turmkranen mit wenigstens einem Ausleger, einem Auslegerantrieb zum Verstellen eines Winkels und/oder einer Länge des Auslegers und/oder zum Verfahren einer Laufkatze, und einer Steuerung-/Regelungsvorrichtung zur Steuerung/Regelung des Auslegerantriebs.
- Gemäß dem Stand der Technik ist es bekannt, dass beim Anheben von Lasten mittels eines Turmkrans aufgrund der Belastung des Turms, des Auslegers und/oder der Auslegerabspannung eine Verformung der Geometrie bzw. des Stahlbaus des Krans auftritt. Diese Verformung führt zu einem Schrägzug des Seils bzw. des Lastseils des Turmkrans.
- Die
WO 2016/128119 A offenbart einen Turmkran mit einem Ausleger, einem Auslegerantrieb zum verstellen eines Winkels des Auslegers, einem Sensor zur Erfassung des Winkels und einer Steuerungs-/ - Regelvorrichtung zur Steuerung des Auslegerantriebs. Wenn die Last nun vom Boden angehoben wird bzw. in dem Moment, in dem die Last den Boden kaum oder gar nicht mehr berührt, entsteht aufgrund des zuvor entstandenen Schrägzugs des Seils eine Pendelbewegung der nunmehr freihängenden bzw. angehobenen Last. Ebenso kann beim Absetzen einer Last eine Entspannung des Stahlbaus bzw. des Turmkrans dazu führen, dass der Turmkran zurückfedert und damit abermals ein Schrägzug des Seils bewirkt wird. Dies geht mit möglichen Gefahren, wie dem Entstehen eines Lastpendelns einher, was insbesondere bei engen Platzverhältnissen zu Sach- oder Personenschäden, wie beispielsweise Quetschungen, führen kann. Weiterhin kann die Horizontalbewegung der Last dazu führen, dass das zulässige Lastmoment des Turmkrans überschritten wird.
- Bekannterweise gleichen geübte Kranfahrer den Schrägzug durch ein gezieltes Korrigieren der Ausladung, wie z.B. durch Verfahren einer Laufkatze bei Katzauslegerkranen oder durch Verstellen des Auslegerwinkels bei Verstellauslegerkranen aus. Bei Verstellauslegerkranen, bei denen für gewöhnlich ein Neigungssensor im Ausleger installiert ist, kann damit die Winkeländerung aufgrund der Belastung erfasst werden. Der Kranfahrer hat so die Möglichkeit, den Auslegerwinkel auf den ursprünglichen Wert zu korrigieren, bevor die Last vom Boden abhebt. Dies erfolgt jedoch nicht automatisch, das heißt der Kranfahrer muss zum Anheben einer Last zwei Antriebe parallel ansteuern. Außerdem wird hierbei lediglich der Biegewinkel von Turm und Ausleger, nicht jedoch die Durchbiegung des Turms bzw. ein horizontaler Weg oder eine Abweichung von der Horizontalen des Oberkrans in Folge der Turmbiegung kompensiert. Bei Katzauslegerkranen gibt es in der Regel keine Möglichkeit, die Verformung zu erfassen.
- Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung eine Vorrichtung bereitzustellen, mittels der die Kompensation des Schrägzugs bei Turmkranen verbessert bzw. vereinfacht werden kann.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zur Kompensation von Schrägzug bei Turmkranen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Demnach ist eine Vorrichtung mit wenigstens einem Ausleger, einem Auslegerantrieb zum Verstellen eines Winkels und/oder einer Länge des Auslegers und/oder zum Verfahren einer Laufkatze, einem Sensor zur Erfassung des Winkels des Auslegers und/oder der Verformung wenigstens eines Teils des Turmkrans und einer Steuerungs-/Regelungsvorrichtung zur Steuerung des Auslegerantriebs vorgesehen, wobei beim Anheben und/oder Absetzen einer Last durch den Turmkran der erfasste Sensorwert mittels der Steuerungs-/Regelungsvorrichtung und des Auslegerantriebs konstant gehalten ist.
- Bei dem Auslegerantrieb kann es sich beispielsweise um eine Motorwinde zur Veränderung der Abspannung des Turmkrans oder der Position der Laufkatze und/oder um eine hydraulische Zylinderkolbenvorrichtung handeln, mittels der der Ausleger verschwenkt werden kann.
- Somit kann die erfindungsgemäße Vorrichtung auch bei einem mobilen Turmkran angewandt bzw. mit diesem gekoppelt werden und entsprechend zur Reduktion bzw. Verhinderung von Schrägzug bei Mobilkranen genutzt werden.
- Mit dem erfassten Sensorwert kann ein Winkel des Auslegers gemeint sein, welcher vom Ausleger und der Horizontalen aufgespannt wird. Alternativ kann der Sensorwert ein Wert sein, der proportional zu einer Verformung des Turmkrans ist und beispielsweise einer Spannung in der Krankonstruktion entspricht. Mit dem Konstanthalten des Sensorwertes ist gemeint, dass die Steuerungs-Regelungsvorrichtung mittels des Sensors einen ersten Ist-Wert erfasst und bei im Folgenden erfasster Veränderung des zuerst gemessenen Ist-Werts den Auslegerantrieb so ansteuert/anregelt, dass der Fehler bzw. die Veränderung oder Abweichung zwischen einem zunächst gemessenen Ist-Wert und einem danach gemessenen abweichenden Wert minimiert wird. Bei der Verformung des Turmkrans kann es sich beispielsweise um die Biegung des Turm oder des Auslegers des Turmkrans handeln. Vorteilhafterweise kann so erfindungsgemäß unter Verwendung von in bekannten Turmkranen vorgesehenen Sensoren eine Schrägzugkompensation durchgeführt werden.
- In einer bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass der Auslegerantrieb eine Einziehwinde oder eine Abspannwinde ist. Die entsprechende Winde kann so über die Steuerungs-/Regelungsvorrichtung zum Bewegen des Auslegers angesteuert bzw. angeregelt werden, dass der vom Sensor erfasste Sensorwert bzw. Parameter konstant oder eine Abweichung zwischen einem zuerst gemessenen Sensorwert und einem dem weiteren Betrieb des Turmkrans gemessenen Wert verringert bzw. minimiert wird. Dabei ist es denkbar, dass die Einziehwinde bzw. die Abspannwinde zur Veränderung der Länge des Auslegers des Turmkrans durch entsprechendes Ein- oder Ausfahren des Auslegers genutzt wird. Hierdurch kann der Schrägzug ebenfalls verringert, allerdings nicht vollständig kompensiert werden, da die Durchbiegung des Turms bzw. des Auslegers nicht kompensiert wird. Alternativ ist auch denkbar, dass der Auslegerantrieb als Zylinderkolbenvorrichtung ausgebildet ist und zum Verschwenken des Auslegers mit diesem gekoppelt ist.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass der wenigstens eine Sensor ein Neigungssensor, ein optischer Sensor, ein Längengeber zur Messung von Verformungen, ein GPS-Sensor und/oder ein Seilzugsensor in oder an einer Abspannung des Turmkrans ist. Demnach ist eine Verwendung von mehr als einem Sensor zur Erfassung der jeweiligen Kranparameter bzw. der geometrischen Ausbildung oder Verformung des Turmkrans einsetzbar. Insbesondere ist es möglich, mehr als einen Sensor zur Erfassung der Ausrichtung bzw. Verformung des Turmkrans kombiniert zu verwenden.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass die Steuerungs-/Regelungsvorrichtung den Auslegerantrieb auf Grundlage eines aus mehreren Sensorwerten berechneten Bezugswerts ansteuert. Bei dem berechneten Bezugswert kann es sich beispielsweise um das Lastmoment handeln, welches von dem Gewicht der vom Turmkran gehobenen Last und der entsprechenden Ausladung oder von den auf den Turmkran einwirkenden Abstützkräften und der Ausladung abgeleitet werden kann.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das Verhältnis von Sensorwert und/oder Bezugswert zur Ausladungsverschiebung aufgrund der Verformung des Turmkrans mit einem Prüfgewicht skaliert oder bestimmt und/oder rechnerisch ermittelt ist. Zur rechnerischen Ermittlung des Verhältnisses von Sensorwert bzw. Bezugswert zur Ausladungsverschiebung kann die Steifigkeit und der Kranaufbau bzw. die Geometrie des Turmkrans herangezogen werden. Die Erfindung ist ferner auf einen Turmkran mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 gerichtet.
- Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind anhand der in den Figuren beispielhaft gezeigten Ausführungen erläutert. Dabei zeigen:
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Figur 1a : Gattungsgemäßer Turmkran mit auf dem Untergrund aufliegender Last; -
Figur 1b : Gattungsgemäßer Turmkran kurz vor dem Anheben einer Last; -
Figur 1c : Gattungsgemäßer Turmkran kurz nach dem Anheben einer Last; -
Figur 2a : Turmkran mit erfindungsgemäßer Vorrichtung zur Kompensation vom Schrägzug mit auf dem Untergrund aufliegender Last; -
Figur 2b : Turmkran mit erfindungsgemäßer Vorrichtung zur Kompensation vom Schrägzug kurz vor dem Anheben einer Last; -
Figur 2c : Turmkran mit erfindungsgemäßer Vorrichtung zur Kompensation vom Schrägzug kurz nach dem Anheben einer Last; -
Figur 3 : Wirkstruktur bei der Nutzung eines Turmkrans mit erfindungsgemäßer Vorrichtung; -
Figur 4a-4c : Turmkran beim Anheben einer Last; -
Figur 5 : Kennlinie des Lastmoments und der Ausladungsverschiebung eines Turmkrans; -
Figur 6 : Kennlinie des Lastmoments und der Ausladungsverschiebung eines Turmkrans mit Zeitpunkt des Abhebens einer Last; -
Figur 7 : Kennlinien der Ausgabewerte eines Absolutwertgebers und des Auslegerwinkels eines Turmkrans ohne Last und mit maximal zulässiger Last; -
Figur 8 : schematische Ansicht einer abweichenden Auslegerneigung gemäß einem ersten Ansatz; und -
Figur 9 : schematische Ansicht einer abweichenden Auslegerneigung gemäß einem zweiten Ansatz. -
Figur 1a zeigt einen aus dem Stand der Technik bekannten Turmkran 1 mit einem Ausleger 2, der über keine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kompensation von Schrägzug verfügt. Der Turmkran 1 umfasst einen Auslegerantrieb 3, der den Ausleger 2 verstellen und/oder die Laufkatze 7 bewegen kann. Bei auf dem Boden abgelegter Last 6 ist der Turmkran 1 zumindest von der Last 6 nicht belastet und weist auch daher keine durch die Last 6 bedingten Verformungen auf. - Mit dem Begriff des Auslegerantriebs 3 kann ein Antrieb zum Bewegen des Auslegers 2 oder auch ein sonstiger am Turmkran vorgesehener Antrieb gemeint sein, wie beispielsweise eine Einziehwinde 8 oder Abspannwinde 9, mittels der weitere oder andere Krankomponenten bewegt werden können.
- Bei Anheben der Last 6 vom Boden wird entsprechend auch der Turmkran 1 belastet, auch dann schon, während die Last zunächst noch am Boden liegen bleibt bzw. den Boden berührt. Dies führt unter anderem zu einer Horizontalbewegung des
- Oberkrans bzw. insbesondere des Auslegers 2 und einem entsprechenden Schrägzug des Seils, wie
Figur 1b zeigt. - Hebt die Last 6, wie in
Figur 1c gezeigt vom Boden ab, so ergibt sich durch die zuvor inFigur 1b gezeigte Horizontalbewegung bzw. Drehbewegung des Oberkrans im Moment des Anhebens der Last 6 eine Schräglage bzw. ein Schrägzug des Seils des Turmkrans 1, was zum Lastpendeln und entsprechend zu einer Ausladungsvergrößerung durch das Lastpendeln führen kann. - Der in der
Figur 2a gezeigte Turmkran 1 mit erfindungsgemäßer Vorrichtung zur Kompensation des Schrägzugs unterscheidet sich zunächst kaum vom in derFigur 1a gezeigten, aus dem Stand der Technik bekannten Turmkran 1, wobei inFiguren 1a und 2a jeweils Turmkrane in einem unbelasteten Zustand gezeigt sind. Beginnt allerdings der erfindungsgemäße Turmkran 1 gemäßFigur 2b die Last 6 anzuheben, während diese noch am Boden ist bzw. noch den Boden berührt, so kann erfindungsgemäß die Ausladung des Turmkrans 1 automatisch reduziert werden, wodurch der Schrägzug entsprechend reduziert und einer Pendelbewegung bei weiterem Anheben der Last 6 vorgebeugt wird. Hebt der Turmkran 1 wie inFigur 2c gezeigt die Last vom Boden ab, so liegt in dem Moment erfindungsgemäß kein Schrägzug vor und es stellt sich kein Lastpendeln ein. Hierzu wird wie inFigur 2b gezeigt die Laufkatze 7 so verfahren und/oder der Ausleger 2 so verschwenkt, dass das Seil keinen Schrägzug aufweist bzw. vertikal angeordnet ist. - Mittels des in den
Figuren 2a bis 2c gezeigten Sensors 5 kann beispielsweise die Neigung des Auslegers 2, die Verformung auf Basis einer erfassten Längenänderung des Auslegers 2 und/oder die Spannung in der Abspannung des Turmkrans 1 erfasst werden. - Wenigstens ein entsprechender Sensor 5 kann zum Beispiel am Ausleger 2 vorgesehen sein oder alternativ oder zusätzlich dazu an weiteren Komponenten wie dem Turm des Turmkrans vorgesehen sein. Die Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 kann die von dem Sensor 5 oder von den Sensoren 5 erfassten Werte erfassen und auf deren Grundlage bestimmen, wie der Auslegerantrieb 3 anzusteuern ist, damit sich möglichst kein Schrägzug einstellt.
- Um die Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4, die beispielsweise als Teil des Turmkrans 1 ausgebildet sein kann, entsprechend zur Steuerung des Auslegerantriebs 3 einzustellen, kann mittels des Turmkrans 1 ein bekanntes Prüfgewicht angehoben werden, wobei die erfassten Sensorwerte entsprechend hinterlegt werden können. Dies kann bei unterschiedlichen Auslegerwinkeln bzw. Ausladungen des Turmkrans 1 durchgeführt werden. Eine entsprechend erstelle Wertetabelle mit den erfassten Sensorwerten, dem Prüfgewicht und/oder den entsprechenden Auslegerwinkeln bzw. Ausladungen kann im Betrieb des Krans 1 zur Kompensation des Schrägzugs herangezogen werden.
-
Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung der Wirkstruktur bei der Nutzung eines Turmkrans 1 mit erfindungsgemäßer Vorrichtung. Hierbei werden zunächst eine oder mehrere Bezugsgrößen ermittelt, die in einem eindeutigen Zusammenhang zur Verformung des Turmkrans 1 bzw. des Stahlbaus des Turmkrans 1 stehen. Ebenso kann durch das Zusammenwirken zweier oder mehrerer Sensoren 5 eine insbesondere rechnerische Größe generiert bzw. erfasst werden. Hierbei können die folgenden Sensoren in beliebiger Kombination und Anzahl verwendet werden: Lastmomentsensoren, Neigungssensoren im Turm und/oder Ausleger 2 des Turmkrans 1, Kraftsensoren bzw. eine Messachse oder ein Zugkraftsensor im Hubseilstrang, Ausladungssensoren, Kraftsensoren in der Abspannung, im Abspannseil, in Nackenseil und/oder im Einziehseil, GPS-Sensoren, optische Sensoren wie beispielsweise eine Kamera, Kraftsensoren und/oder Dehnungssensoren und/oder Längengeber im Stahlbau des Krans 1, Kraftsensoren und/oder hydrostatische Drucksensoren in der Abstützung des Turmkrans 1, Drucksensoren in einem Verstellzylinder des Turmkrans 1, und/oder Absolutwertgeber auf einer Seiltrommel bzw. Winde. - Mit einer Übertragungsfunktion kann aus der ermittelten Bezugsgröße bzw. aus den ermittelten Bezugsgrößen die Verformung des Turmkrans 1 generiert bzw. bestimmt werden. Die Übertragungsfunktion kann zum Beispiel mit einem rechnerischen Zusammenhang oder einem Kennfeld abgebildet werden. Die Verformung kann zum Beispiel einer Ausladungsverschiebung und/oder einer Winkeländerung von Turm und/oder Ausleger 2 entsprechen. Je nach Krantyp können hier unterschiedliche Krankonfigurationen bzw. Turm-/Auslegerkonfigurationen oder Hubseileinscherungen berücksichtigt werden.
- Es bestehen die folgenden Möglichkeiten für die Ermittlung der Übertragungsfunktion:
- Die Übertragungsfunktion kann fest in einer Steuerung bzw. in der Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 hinterlegt sein. Vorliegend können die Begriffe der Steuerung und der Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 synonym verwendet werden.
- Die Übertragungsfunktion oder die Übertragungsfunktionen können vom Kranhersteller einmalig, zum Beispiel durch Messungen und/oder durch Berechnungen ermittelt und dann fest in der Steuerung bzw. Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 hinterlegt werden.
- Die Übertragungsfunktion kann durch Referenzmessung bzw. durch Skalieren bestimmt sein. Bei einer oder mehreren Messungen können die Bezugsgröße bzw. die Bezugsgrößen und zusätzlich die Verformung gemessen werden, um deren Zusammenhang zu ermitteln.
- Die Übertragungsfunktion kann durch Kombination aus Rechnung und Referenzmessung bestimmt werden. Der Zusammenhang zwischen Bezugsgröße und Ausladungsverschiebung kann in der Kransteuerung hinterlegt sein, kann aber zudem durch eine Referenzmessung überprüft und/oder angepasst werden.
- Die Übertragungsfunktion kann durch deren Berechnung in der Steuerung bzw. Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 ermittelt werden.
- Die Übertragungsfunktion kann an die Steuerung bzw. Steuerungs-/Regelungsvorrichtung 4 über beispielsweise UMTS, LTE, 4G und/oder 5G gesendet werden. Schließlich kann gemäß dem gezeigten Wirkprinzip die nun bekannte Verformung des Turmkrans und damit der Schrägzug angezeigt und korrigiert bzw. ausgeglichen werden.
- Bei der Anzeige der Verformung wird die Verformung lediglich visualisiert, z.B. auf einem Display. Der Bediener hat damit die Möglichkeit, selber die Korrektur beispielsweise über eine manuelle Steuereinrichtung vorzunehmen.
- Bei einer automatischen Korrektur kompensiert die Kransteuerung die Ausladungsverschiebung vollautomatisch. Dieser Modus könnte entweder dauerhaft aktiv sein oder vom Bediener nach Bedarf z.B. über einen Wahlschalter und/oder eine Displayeingabe aktiviert werden.
- Die Korrekturbewegung kann auch vom Bediener über einen Taster, einen Steuerhebel und/oder über eine Displayeingabe gesteuert werden. Die Fahrbewegung zum Ausgleich des Schrägzugs wird damit bewusst vom Bediener vorgegeben.
- Die Verformung des Turmkrans 1 kann beispielsweise unter Nutzung eines Nutzlastsensors und eines Ausladungssensors gemessen werden.
- In einem ersten Ansatz können im Turmkran 1 die entsprechenden Sensoren 5 zum Messen der Nutzlast und der Ausladung installiert sein. Aus diesen zwei Sensoren 5 wird in der Kransteuerung rechnerisch das Lastmoment ermittelt, welches in diesem Fall die Bezugsgröße darstellt. Ebenso denkbar ist, dass zusätzlich zum Lastmoment die Ausladung eine zweite Bezugsgröße ist. Dies hängt im Wesentlichen vom Kranaufbau und den dadurch bedingten statischen Zusammenhängen ab.
- Der Schrägzug kann dann durch eine Referenzmessung bzw. durch Skalieren ermittelt werden. Nach der Montage des Turmkrans 1 kann mit einer Referenzmessung der Zusammenhang zwischen der Bezugsgröße "Lastmoment" und der Ausladungsverschiebung ermittelt werden. Die Ausladungsverschiebung kann hierbei der Verformung des Stahlbaus des Turmkrans 1 entsprechen. Hierfür wird eine bekannte Nutzlast bei einer bekannten Ausladung angehoben und die durch das Anheben resultierende Ausladungsvergrößerung gemessen. Die Ausladungsverschiebung Δs ergibt sich hierbei aus der folgenden Gleichung:
- Δs = sreal - sAusladungssensor
-
Figuren 4a - 4c verdeutlichen diesen Zusammenhang.Figur 4a zeigt dabei einen Turmkran mit am Boden abgelegter Last, wobei der Kran nicht durch die Last belastet ist.Figur 4b zeigt einen Turmkran, bei dem die von ihm zu hebende Last zwar noch auf dem Boden aufliegt, jedoch den Turmkran bereits mit einem Teil ihrer Gewichtskraft beaufschlagt. In diesem Zustand wird eine Horizontalbewegung des Turmkrans 1 bzw. des Oberkrans bewirkt.Figur 4c zeigt den Turmkran vonFigur 4b im Moment des Anhebens der Last vom Boden, wobei die gemessene Ausladungsvergrößerung Δs in denFiguren 4b und 4c gezeigt ist. - In diesem Beispiel wird von einem linearen Zusammenhang zwischen Lastmoment und Ausladungsverschiebung ausgegangen, der in
Figur 5 gezeigt ist. Ebenso denkbar wären nichtlineare Zusammenhänge. Der oben ermittelte Zusammenhang wird in der Kransteuerung 4 abgespeichert. - Der Kranführer kann an einem Display die automatische Korrektur des Schrägzugs aktivieren, um einen unerwünschten Schrägzug auszugleichen. Beim Anheben einer Last wird dann aus der Nutzlast und der Ausladung insbesondere online das Lastmoment berechnet. Dabei wird automatisch die Ausladung mit der Laufkatze 7 um die entsprechend ermittelte Ausladungsverschiebung korrigiert.
- Da sich der Turmkran 1 vor dem Abheben der Last 6 zunächst verformt und diese Verformung gleichzeitig oder zeitversetzt kompensiert wird, liegt zum Zeitpunkt des Abhebens der Last 6 vom Boden kein Schrägzug mehr vor. Diese Situation ist in
Figur 6 und in denFiguren 2a bis 2c gezeigt. - Wird die Erfindung im Zusammenhang mit einem mobilen Turmkran mit Verstellausleger genutzt, so kommt auch ein anderes Wirkprinzip in Frage. So ist es denkbar, dass die Verformung des Stahlbaus durch Neigungssensoren im Ausleger und Absolutwertgeber der Abspannwinde 9 gemessen wird. Der Schrägzug kann in dieser Situation mittels einer Übertragungsfunktion ermittelt werden, die fest in der Steuerung hinterlegt sein kann. Das Ausgleichen des Schrägzugs erfolgt dann über entsprechende Korrekturbefehle.
- In diesem Fall wird bei einem mobilen Turmkran mit Verstellausleger die Auslegerneigung mit der Abspannwinde 9 verstellt, welche mit einem Absolutwertgeber ausgeführt ist. Zwischen den Werten des Neigungssensors im Ausleger und des Absolutwertgebers der Abspannwinde 9 besteht ein Zusammenhang. Beim Anhängen einer Nutzlast verändert sich aufgrund der Verformung des Stahlbaus von Turm und Ausleger sowie der Dehnung des Abspannseils die Neigung des Auslegers, der Absolutwertgeber der Abspannwinde bleibt hingegen konstant. Dadurch ändert sich der Zusammenhang zwischen Auslegerwinkel und Absolutwertgeber. Näheres hierzu ist der
Figur 7 entnehmbar. - Der Zusammenhang zwischen den Messgrößen des Neigungssensors und des Absolutwertgebers der Abspannwinde sind bei unbelastetem Zustand (ohne Nutzlast) in diesem Beispiel fest hinterlegt. Damit wird jedem Wert des Absolutwertgebers ein erwarteter Neigungswinkel zugeordnet. Beim Anheben einer Nutzlast kommt es nun zu einer Abweichung zwischen erwarteter und tatsächlicher Auslegerneigung. Im ersten Ansatz kann diese Abweichung korrigiert werden, indem der Auslegerwinkel mit der Abspannwinde 9 wieder auf den ursprünglichen Wert korrigiert wird. Hierbei wird jedoch lediglich der Biegewinkel von Turm und Ausleger, nicht jedoch die Durchbiegung des Turms (horizontaler Weg des Oberkrans infolge der Turmbiegung) kompensiert. Näheres ist hierzu
Figur 8 entnehmbar. - In einem zweiten Ansatz kann zusätzlich zur Kompensation des Winkels auch die Durchbiegung des Turms ausgeglichen wird. In diesem Fall muss der Auslegerwinkel bei einer Belastung steiler als ursprünglich eingestellt werden. Näheres hierzu ist
Figur 9 entnehmbar. - Zum Ausgleichen des Schrägzugs wird dem Kranführer an einem Display der Schrägzug visuell dargestellt, eventuell mit akustischem Signal. Mit einem Taster oder einer Eingabe am Touchdisplay kann er dann die Korrekturbewegung bzw. einen Korrekturbefehl zum Verstellen des Auslegers auslösen.
Claims (7)
- Turmkran (1) mit einer Vorrichtung zur Kompensation von Schrägzug bei einem Turmkran (1) mit wenigstens einem Ausleger (2), wenigstens einem Auslegerantrieb (3) zum Verstellen eines Winkels und/oder einer Länge des Auslegers (2) und/oder zum Verfahren einer Laufkatze (7), mit wenigstens einem Sensor (5) zur Erfassung des Winkels des Auslegers (2) und/oder der Verformung wenigstens eines Teils des Turmkrans (1) und mit wenigstens einer Steuerungs-/Regelungsvorrichtung (4) zur Steuerung des Auslegerantriebs (3), wobei beim Anheben und/oder Absetzen einer Last (6) durch den Turmkran (1) der erfasste Sensorwert mittels der Steuerungs-/Regelungsvorrichtung (4) und des Auslegerantriebs (3) konstant gehalten ist.
- Turmkran (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslegerantrieb (3) wenigstens eine Einziehwinde (8) oder Abspannwinde (9) ist.
- Turmkran (1) nach Anspruch 1, dass der Auslegerantrieb (3) eine hydraulische Kolben-Zylinder-Vorrichtung ist.
- Turmkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (5) ein Neigungssensor, ein optischer Sensor, ein Längengeber zur Messung von Verformungen, ein GPS-Sensor und/oder ein Seilzugsensor in oder an einer Abspannung des Turmkrans (1) ist.
- Turmkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs-/Regelungsvorrichtung (4) den Auslegerantrieb (3) auf Grundlage eines aus mehreren Sensorwerten berechneten Bezugswerts ansteuert.
- Turmkran (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bezugswert das aus der Ausladung des Turmkrans (1) und dem Gewicht der Last (6) oder den Abstützkräften berechnete Lastmoment ist.
- Turmkran (1) wenigstens nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis von Sensorwert und/oder Bezugswert zur Ausladungsverschiebung aufgrund der Verformung des Turmkrans (1) mit einem Prüfgewicht skaliert oder bestimmt und/oder rechnerisch ermittelt ist.
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