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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Teleskopieren eines aus einem Teleskopausleger bestehenden Hauptauslegers, der über eine räumliche Auslegerabspannung abgespannt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Kran mit einem teleskopierbaren Hauptausleger, einer räumlichen Abspannung und einer Kransteuerung. Die Erfindung ist dabei insbesondere für lange Auslegersysteme mit Auslegerverlängerungen, Adaptern und/oder Spitzenauslegern und auch Excenter gemäß der
DE 20 2004 017 771 U1 geeignet
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Zur Steigerung der Traglast eines Krans ist es bereits bekannt, eine Abspannung am oder hinter dem Ausleger anzubringen. So wird z. B. bei Kranen mit Teleskopausleger durch eine räumliche Abspannung eine wesentliche Traglaststeigerung erzielt.
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Die
DE 10 2008 035 583 A1 offenbart hierzu einen Teleskopausleger eines Krans mit einem Anlenkschuß, aus dem Anlenkschuß austeleskopierbaren Teleskopschüssen und einer Abspannung für den Teleskopausleger, die im wesentlichen aus zwei Abspannstützen besteht. Erfindungsgemäß sind an den freien Enden der Abspannstützen Winden zur Aufnahme der Abspannseile angeordnet, wobei in den Abspannstützen Abspannzylinder zum definierten Abspannen der Abspannseile angeordnet sind, an denen die freien Enden der Abspannseile befestigt sind. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Abspannen des Teleskopauslegers.
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Zum besseren Verständnis sei hier ein wesentlicher Effekt einer räumlichen Abspannung, beispielsweise einer Y-Abspannung, erläutert. In der 1 ist schematisch ein abgespannter Teleskopausleger 1 dargestellt, der um eine horizontale Wippachse 200 aufwippbar ist. Die räumliche Abspannung besteht im Wesentlichen aus der Abspannverseilung 13 sowie den V-förmig am Auslegeranlenkstück befestigten Abspannstützen 16.
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Die 1a, 1b zeigen eine schematische Darstellung eines mittels Y-Abspannung abgespannten Teleskopauslegers 1 in Rück- und Seitenansicht. Beide Darstellungen zeigen keine Abweichung des Auslegers 1 aus der idealen Wippebene, so daß das resultierende Moment um die Wippachse faktisch gegen Null geht. Folglich wird das gesamte von der Last 202 hervorgerufene Lastmoment vom Wippzylinder 201 aufgenommen.
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Demgegenüber ist in den 1c und 1d ein realer Lastfall dargestellt. Die Kraft F der Last 202 greift an der Spitze des Teleskopauslegers 1 an und biegt diesen durch. Zusätzlich treten weitere auf den Ausleger 1 einwirkende Störgrößen, wie z. B. Windkraft, auf, die den Ausleger 1 aus der idealen Wippebene auslenken. Die Auslegerspitze des Teleskopauslegers 1 bewegt sich folglich um den Betrag a aus der idealen Wippebene heraus, wodurch die angehängte Last 202 bzw. die Lastkraft F mit dem Hebelarm a wirkt. Das resultierende Moment M bewirkt ferner eine zunehmende Auslenkung des Teleskopausleger 1 aus der idealen Wippebene, was wiederum ein Ansteigen des hervorgerufenen Momentes nach sich zieht.
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Sollen lange Auslegersysteme mit räumlicher Abspannung aufgerichtet werden, kann der unabgespannte Teleskopausleger schon beim Aufrichten an seine Belastungsgrenzen stoßen. Das gesamte Gewicht der angebauten Auslegerelemente wirkt auf den Ausleger wie eine zu hebende Last, was zur vorgenannten Problematik führt. Gerade bei besonders langen Auslegersystemen wirken die entsprechenden Kräfte mit einem noch größeren Hebelarm.
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Um die vorgenannte Problematik zu lösen, sind aus dem Stand der Technik bereits einige Überlegungen bekannt, die das Aufrichten solcher langen Auslegersysteme trotz der genannten Problematik erlauben.
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Aus der
DE 10 2007 056 289 A1 ist ein Verfahren zum Aufrichten eines zumindest aus einem Teleskopausleger bestehenden Hauptauslegers mit einem Spitzenausleger und einer räumlichen Auslegerabspannung bekannt. Hierbei wird der teleskopierbare Hauptausleger steil gestellt und im Anschluss austeleskopiert, wobei erst nach Abschluß des Teleskopiervorgangs der Hauptausleger durch die räumliche Abspannung abgespannt wird.
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Ein weiteres Verfahren zum Aufrichten eines Kranauslegers ist aus der
DE 10 2007 051 539 A1 bekannt. Auch bei diesem Verfahren wird die räumliche Abspannung erst gespannt, nachdem der teleskopierbare Hauptausleger vollständig austeleskopiert worden ist.
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Keine dieser Lösungen bietet demnach die Möglichkeit, den Hauptausleger zu teleskopieren und dabei gleichzeitig über die räumliche Abspannung in der Ideallinie zu halten, um den Ausleger gegen auftretende Störgrößen zu schützen.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nunmehr, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung bereitzustellen, die den Hauptausleger eines Krans während des Teleskopiervorgangs vor zu starken Abweichungen von der Ideallinie schützen sollen.
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Die vorliegende Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Demnach ist ein Verfahren zum Teleskopieren eines aus einem Teleskopausleger bestehenden Hauptauslegers vorgesehen, der über eine räumliche Auslegerabspannung abgespannt wird. Erfindungsgemäß wird der aufgerichtete Hauptausleger während dem Teleskopiervorgang durch die räumliche Abspannung abgespannt. Die Hauptaufgabe der räumlichen Abspannung, d. h. die Minimierung der Auslenkungen des Hauptauslegers aus der idealen Wippebene, wird erfindungsgemäß auch auf den Teleskopiervorgang des teleskopierbaren Hauptauslegers angewandt.
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Der Hauptausleger wird im eingefahrenen Zustand steil aufgerichtet, wobei die Abspannung vor oder nach dem Aufrichtvorgang gespannt wird. Das Aufrichten des teleskopierbaren Hauptauslegers im eingefahrenen Zustand verringert das von den jeweiligen Gewichtskräften hervorgerufene Moment, das auf den Hauptausleger wirkt. Bevorzugt wird der Ausleger sehr steil gestellt. In dieser Stellung sind die Lagerkräfte, die jeder innere Teleskopschuß auf den umgebenden Teleskopschuß überträgt, minimal. Dieser Effekt ist besonders wünschenswert, da diese Lagerkräfte die Bewegung zwischen den Teleskopschüssen erheblich erschweren. Zwar wird aufgrund der Steilstellung des Hauptauslegers die aufzuwendende Kraft des Teleskopierantriebs erhöht, um der zunehmenden Gewichtskraft des auszuschiebenden Teils des Auslegersystems entgegenzuwirken, jedoch ist dieser Nachteil gegenüber den abnehmenden Lagerkräften vernachlässigbar. Um den Ausleger gegen angreifende Störkräfte zu schützen, wird dieser erfindungsgemäß erstmalig auch während des Teleskopiervorgangs durch die räumliche Abspannung abgespannt.
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Um die Wirkung der räumlichen Abspannung während des Ausschiebens der einzelnen Teleskopschüsse nutzen zu können, wird die räumliche Abspannung während des Teleskopiervorgangs bezüglich der geometrischen Abmessung synchron zur zunehmenden Auslegerlänge verändert. Vorteilhafterweise wird der Hauptausleger über die Abspannverseilung der räumlichen Abspannung abgespannt, wobei die Länge der Abspannverseilung während des Teleskopiervorgangs an die Hauptauslegerlänge angepaßt wird. Demnach müssen die Längenänderungen von Teleskopausleger und Abspannverseilung synchron angesteuert werden.
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Die gesamte anliegende Abspannkraft der räumlichen Abspannung wird bevorzugt allein durch dafür vorgesehene Abspannwinden erzeugt. Dies bedeutet, daß sowohl der Teleskopierantrieb als auch der Windenantrieb zumindest unter Teilen der Abspannkraft arbeiten müssen. Die Ansteuerung der beiden Antriebe wird bevorzugt von einer Kransteuerung übernommen. Diese sorgt für den notwendigen synchronen Betrieb der beiden Antriebe, indem die Steuerbefehle aufeinander abgestimmt und notfalls angepaßt werden.
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Von Vorteil erweist sich, wenn die Kransteuerung die aktuelle Länge des Teleskopauslegers während des Teleskopiervorgangs erfaßt und daraus die notwendige geometrische Abmessung der Abspannung, insbesondere der Abspannungsverseilungslänge bestimmt. Die aktuellen Längendaten des Teleskopauslegers lassen sich beispielsweise durch ein Überwachungssystem bestimmen und an die Kransteuerung übermitteln. Die Kransteuerung errechnet sodann aus diesen erfaßten Meßdaten die notwendige aktuelle Länge der Abspannung. Bevorzugt erfolgt die Berechnung der benötigten Abmessung der Abspannung nach einer vordefinierten Formel, die in der Kransteuerung hinterlegt ist. Über diese Formel und gegebenenfalls weitere bekannte bzw. hinterlegte Geometriedaten von Ausleger und Abspannung wird stets dafür gesorgt, daß die den Hauptausleger abspannende räumliche Abspannung eine nur sehr geringe, aber dennoch ausreichende Abspannkraft in den Teleskopausleger einbringt. Damit soll die Zusatzbelastung für den Teleskopierantrieb möglichst gering gehalten werden.
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Aus sicherheitstechnischen Gründen kann es vorgesehen sein, daß die tatsächliche Länge der Abspannung, insbesondere die Verseilungslänge, ebenfalls durch die Kransteuerung überwacht wird. Hierzu lassen sich vorhandene Überwachungsmittel verwenden, die insbesondere die Länge des verwendeten Abspannseils der räumlichen Abspannung stetig kontrollieren und die erfaßten Meßdaten an die Kransteuerung weiterleiten. Die Kransteuerung vergleicht die erfaßten Meßdaten bevorzugt mit den in Abhängigkeit der aktuellen Teleskopierlänge des Hauptauslegers berechneten Daten für die jeweilige Länge der räumlichen Abspannung. Bei Abweichungen lassen sich gegebenenfalls geeignete Gegenmaßnahmen treffen.
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Die mögliche Abweichung des Hauptauslegers nimmt mit der Länge des Teleskopauslegers zu. Begründet ist dies durch den kürzeren Abstand der Lagerstellen der Teleskopschüsse im ausgeschobenen Zustand sowie nach der Theorie des Strahlensatzes. Vor diesem Hintergrund erweist es sich als besonders vorteilhaft, wenn die von der räumlichen Abspannung eingebrachte Abspannkraft auf den teleskopierbaren Hauptausleger während des Teleskopiervorgangs variiert wird. Somit läßt sich beispielsweise am Anfang des Teleskopiervorgangs die eingebrachte Abspannkraft besonders gering halten, um die resultierende Mehrbelastung des Teleskopierantriebs einzugrenzen. Beispielsweise kann zu Anfang beim Austeleskopieren noch eine etwas größere Abweichung von der idealen Bahn, d. h. Abweichung von der idealen Wippebene des Teleskopauslegers, zugelassen werden. Erst wenn der Ausleger sich unzulässig weit aus der idealen Bahn in der Wippebene entfernt, wird vorteilhafterweise die Abspannkraft verstärkt. Dies erwirkt ein Zurückstellen des Auslegers in die zulässige Bahn. Bevorzugt steuert die Kransteuerung die räumliche Abspannung derart an, daß die von der Abspannung in den Ausleger eingebrachte Kraft überproportional mit der Auslenkung des Teleskopauslegers ansteigt.
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Zur Feststellung der jeweiligen Abweichung des Hauptauslegers von der idealen Bahn werden gegebenenfalls Überwachungsmittel eingesetzt, die sich zur messtechnischen Erfassung der Abweichung eignen und diese Daten an die Steuerung übergeben. Die Kransteuerung wertet die empfangenden Daten aus und paßt die anliegende Abspannkraft gegebenenfalls durch gezielte Ansteuerung des Windenantriebs der Abspannung an.
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Weiterhin ist die Erfindung auf einen Kran mit einem teleskopierbaren Hauptausleger, einer räumlichen Abspannung und einer Kransteuerung gerichtet. Die räumliche Abspannung kann bevorzugt als Y-Abspannung ausgeführt sein, die in der Regel zwei V-förmig abgespreizte Abspannstützen von wenigstens einem der Teleskopschüsse des Hauptauslegers aufweist und an deren Enden eine Abspannverseilung verläuft. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß die Kransteuerung Mittel zur Ermittlung der notwendigen Abmessung der räumlichen Abspannung in Abhängigkeit der aktuellen Hauptauslegerlänge während des Teleskopiervorgangs aufweist. Der Kranausleger wird bereits vor dem Teleskopiervorgang durch die räumliche Abspannung abgespannt. Die Wirkung der räumlichen Abspannung läßt sich erfindungsgemäß auch während des Ausschiebens der einzelnen Teleskopschüsse des teleskopierbaren Hauptauslegers nutzen. Die geometrische Abmessung der räumlichen Abspannung muß synchron an die variierende Länge des Teleskopauslegers während des Teleskopiervorgangs angepaßt werden. Da sich die räumliche Abspannung in der Regel über die Länge des Hauptauslegers erstreckt, muß folglich die Länge einer gegebenenfalls vorhandenen Abspannverseilung an die tatsächliche Länge des Hauptauslegers angepaßt werden. Die Mittel eignen sich demnach zur Bestimmung der erforderlichen Seilmenge in Abhängigkeit der momentanen Auslegerlänge.
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Vorteilhafterweise besitzt die Kransteuerung Mittel zur Ansteuerung des Abspannantriebes in Abhängigkeit der ermittelten notwendigen Abspannungsabmessung. Demnach sieht die Kransteuerung Mittel vor, die aus der aktuell vorliegenden Auslegerlänge während des Teleskopiervorgangs die notwendige geometrische Abmessung der räumlichen Abspannung bestimmen und die entsprechenden Steuerbefehle an den Antrieb zur Steuerung der räumlichen Abspannung übermitteln um die erforderliche Abspannkraft auf den Ausleger zu erzeugen. Ferner können diese Mittel gleichzeitig zur Ansteuerung des Teleskopauslegerantriebs geeignet sein.
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Vorteilhaft sind ein oder mehrere Überwachungsmittel zur Erfassung der Hauptauslegerlänge am Kran angeordnet. Diese erfassen kontinuierlich die aktuelle Position bzw. Länge des Hauptauslegers während des Teleskopiervorgangs. Die erfaßten Meßdaten werden insbesondere über ein Bussystem an die Kransteuerung übermittelt. Alternativ oder zusätzlich läßt sich auf ein kabelloses Übertragungssystem zurückgreifen. Die Überwachungsmittel können bevorzugt als Sensoren ausgeführt sein, die in bekannter Art und Weise an den einzelnen Teleskopschüssen des teleskopierbaren Hauptauslegers angeordnet sind.
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Ferner können weitere Überwachungsmittel vorgesehen sein, die eine Erfassung der Abspannungsabmessung, insbesondere der Länge der Abspannverseilung ermöglichen. Die Überwachungsmittel können als ein entsprechendes Sensorsystem ausgeführt sein, wobei die erfaßten Meßdaten über ein Bussystem bzw. über ein kabelloses Übertragungssystem an die Kransteuerung übertragen werden. Die einzelnen Sensoren des verwendeten Sensorsystems sind bevorzugt direkt an der Abspannverseilung der räumlichen Abspannung bzw. an wenigstens einer Abspannwinde angeordnet. Die Kombination aus Sensorsystem und Kransteuerung ermöglicht nicht nur das Anfahren der gewünschten Solllänge, darüber hinaus läßt sich auch bestätigen, daß die gewünschte Solllänge ausreichend genau eingehalten wurde.
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In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht die räumliche Abspannung für den Hauptausleger des Krans zwei an einem der Teleskopschüsse gelagerte Abspannstützen mit jeweils einer Abspannwinde vor. Ausgehend von der jeweiligen Abspannwinde ist die Abspannverseilung entlang dem Hauptausleger zur Hauptauslegerspitze geführt und durch eine an der Spitze angeordnete Umlenkrolle umgelenkt. Im Gegensatz zu einer bekannten Y-Abspannung, bei der die Abspannung im Arbeitszustand verbolzt oder über einen Spannzylinder gespannt ist, bringt bei der erfindungsgemäßen räumlichen Abspannung die Abspannwinde die gesamte Abspannkraft auf.
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Für den Antrieb wenigstens einer Abspannwinde sind bevorzugt mehrere Windenantriebe pro Abspannwinde vorgesehen. Die einzelnen Windenantriebe können formschlüssig ausgeführt sein, nach Art eines bekannten Drehwerkantriebs.
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Um die Abspannverseilung auf Zug zu halten, sind in wenigstens einer Abspannwinde Mittel zur mechanischen Verriegelung vorgesehen. Möglich ist die Ausführung einer mechanischen Verriegelung mit Hilfe einer Sperrklinke. Ferner kann auch ein Bremssystem im Windenantrieb integriert sein. Selbstverständlich sind weitere Bremsmittel denkbar.
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Um den Seildurchmesser des Abspannseils und folglich die Abmessung der Abspannwinden sowie die Umlenkrollen möglichst klein zu halten, ist jede Abspannung viersträngig gestaltet, wodurch die Belastung von Seil und Abspannwinde reduziert werden kann.
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Weiterhin betrifft die Erfindung eine Kransteuerung für einen Kran, der insbesondere nach einem der vorgenannten Merkmale ausgeführt ist, mit einer Kranssteuerungssoftware zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach einem der vorgenannten Merkmale.
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Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale werden anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
- 1: mehrere Prinzipdarstellungen einer räumlichen Abspannung,
- 2: den Teleskopausleger eines erfindungsgemäßen Krans und
- 3: eine Diagrammdarstellung der Abspannkraft in Relation zur vorliegenden Abweichung des Hauptauslegers
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Das Prinzip einer räumlichen Abspannung wurde bereits eingangs ausführlich anhand der 1a bis 1d erläutert, weshalb an dieser Stelle auf eine wiederholte Diskussion verzichtet wird.
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Anhand der 2 kann der grundsätzliche Aufbau des erfindungsgemäßen Teleskopauslegers 5 und dessen Funktionsweise erläutert werden.
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So zeigt die
2 einen Teleskopausleger
5 mit einem Anlenkschuß
1 und mehreren austelskopierbaren Teleskopschüssen
2,
3,
4. An der Auslegerspitze des Teleskopauslegers
5 können weitere Auslegerverlängerungen
100, wie beispielsweise Zwischenstücke oder Spitzenausleger, vorgesehen sein. Weiterhin kann ein Exzenter
6 zwischen Auslegerverlängerung
100 und Teleskopausleger
5 montiert sein, wie er aus der
DE 20 2004 017 771 U1 bekannt ist. In diesem Zusammenhang wird an dieser Stelle auf die genannte Druckschrift vollumfänglich Bezug genommen.
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Die beiden gestrichelten Linien 50 stellen die mögliche seitliche Abweichung des Teleskopauslegers 5 zur idealen Wippebene dar. Der 2 ist zu entnehmen, daß diese Abweichung 50 mit der Länge L des Teleskopauslegers 5 zunimmt. Die Abweichung in Abhängigkeit der beiden Parameter läßt sich durch den kürzeren Abstand der Lagerstellen der Teleskopschüsse 1, 2, 3, 4 zueinander im ausgeschobenen Zustand sowie durch die mathematische Formel des Strahlensatzes begründen.
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Erfindungsgemäß weist der Teleskopausleger 5 eine räumliche Abspannung 10 in Form einer Y-Abspannung auf, die eine Abspannung des Hauptauslegers 5 während des Teleskopiervorgangs erlaubt. Durch die Y-Abspannung 10 sollen die Abweichungen des Hauptauslegers 5 während des Teleskopiervorgangs weitestgehend minimiert werden. Die Abspannung 10 besteht im Wesentlichen aus zwei, im vorliegenden Fall am Anlenkschuß 1 V-förmig angelenkten Abspannstützen 17 mit jeweils einer daran angeordnete Abspannwinde 11. Die Abspannverseilung 13 ist ausgehend von den Abspannwinden 11 über die Umlenkrolle 15 am Ende der Abspannstütze 17 entlang des Hauptauslegers 5 zur Auslegerspitze geführt. An der Auslegerspitze sind weitere Umlenkrollen 14 angeordnet, die die Abspannverseilung 13 zurück zur Anspannstütze 17 umlenken. Ferner sind die beiden Abspannstangen 16 mit definierter Länge vorgesehen, die den Fuß des Anlenkschusses 1 mit dem äußeren Ende der Abspannstützen 17 verbinden.
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Im Bereich der Abspannwinden 11, die auf ihrem Außenumfang Verzahnungen aufweisen, sind einrastbare Sperrklinken 30 angeordnet, die nach entsprechendem Einrasten zwischen den Zähnen zu einer formschlüssigen Festlegung der Winden 11 führen.
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Da im Gegensatz zu der bekannten Y-Abspannung, bei der die Abspannung im Arbeitszustand verbolzt oder über einen Spannzylinder gespannt ist, die Abspannwinden 11 die gesamte Abspannkraft aufbringen, sind mehrere Windenantriebe 12 je Winde 11 vorgesehen. Zusätzlich zu der mechanischen Verriegelung mittels der Sperrklinke 30 sind integrierte Bremsen in den Windenantrieben 12, sowie gegebenenfalls weitere Bremsmittel vorgesehen. Im Bereich des Hauptauslegers sind ein oder mehrere Sensoren vorgesehen, die die aktuelle Länge L des Teleskopauslegers 5 erfassen und automatisch, beispielsweise über ein Bussystem oder eine kabellose Übertragung, an die Kransteuerung weiterleiten.
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Darüber hinaus sind insbesondere im Bereich der Abspannwinde 11 sowie der Abspannverseilung 13 entsprechende Sensorsysteme angebracht, die die tatsächliche Seillänge der Abspannverseilung 13 messen. Auch diese Meßdaten werden über das Bussystem bzw. mittels kabelloser Übertragung an die Kransteuerung weitergeleitet.
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Jede Abspannung ist viersträngig gestaltet, wodurch der erforderliche Seildurchmesser der Abspannverseilung 13 minimal gehalten wird. Je kleiner der benötigte Seildurchmesser ist, desto geringer kann die geometrischer Abmessung der Umlenkrollen 14, 15 sowie der Abspannwinden 11 ausfallen.
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Im Folgenden soll nochmals das erfindungsgemäße Verfahren zum Aufrichten des Teleskopauslegers
5 erläutert werden. Im eingefahrenen Zustand wird das Auslegersystem
5 sehr steil aufgerichtet. Das Aufrichten im eingefahrenen Zustand verringert das von den jeweiligen Gewichtskräften hervorgerufene Moment, das auf den Hauptausleger wirkt. Beispielsweise wird das hervorgerufene Moment durch einen angebrachten Propellormanipulator verstärkt, wie er aus der
DE 20 2008 016 578 bekannt ist. In der nunmehr steil ausgerichteten Position des Teleskopauslegers
5 sind die Lagerkräfte, die jeder innere Teleskopschuß
2,
3,
4 auf den umgebenden Schuß
1,
2,
3 überträgt, am geringsten. Da diese Lagerkräfte in der Regel die Bewegung zwischen den Teleskopschüssen
1,
2,
3,
4 erheblich erschweren, erweist sich das Aufrichten des Teleskopauslegers
5 in eine sehr steile Position vor Beginn des Teleskopiervorgangs als besonders vorteilhaft. Dieser vorteilhafte Effekt wird auch nicht durch die anwachsende Gewichtskraft des auszuschiebenden Teils des Auslegersystems in der steil aufgerichteten Position des Hauptauslegers
5 maßgeblich beeinträchtigt.
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Im eingefahrenen Zustand wird der Teleskopausleger 5 erfindungsgemäß bereits durch die Y-Abspannung 10 abgespannt. Die von den Abspannwinden 11 abgerollte Seilmenge der Verseilung 13 wird an die Länge L des Teleskopauslegers 5 im eingefahrenen Zustand angepaßt. Das Abspannen des Auslegers 5 kann wahlweise vor oder nach dem Steilstellen des Auslegers 5 erfolgen.
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Werden die einzelnen Teleskopauschüsse 2, 3, 4 des Teleskopauslegers 5 nun durch den Teleskopierantrieb nacheinander ausgefahren, wächst die Auslegerlänge L stetig an. Um eine konstante und effektive Abspannung des Auslegers 5 während des Teleskopiervorgangs zu gewährleisten, ist es notwendig, die Länge der Abspannverseilung 13 beim Teleskopieren synchron zur Auslegerlänge L zu verändern. Die entsprechende Ansteuerung des Teleskopierantriebs bzw. des Abspannwindenantriebs 12 erfolgt durch die Kransteuerung des Krans.
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Sensoren nehmen die aktuelle Länge L des Teleskopauslegers
5 auf und leiten die Daten an die Kransteuerung weiter. Die Kransteuerung errechnet gemäß der folgenden Formel aus der Länge L die erforderliche Verseilungslänge der Abspannung L
A:
wobei L
S die aktuelle Seillänge der Abspannverseilung
13 und ΔL
S
variabel eine Funktion von der Auslegerlänge L darstellt, die sowohl positiv als auch negativ sein kann. Die Berechnung nach der Formel, gegebenenfalls unter Berücksichtigung weiterer bekannter Geometrien von Ausleger und Abspannung, sorgt dafür, daß die Y-Abspannung
10 nur eine möglichst minimale, aber stets ausreichende Abspannkraft in den Teleskopausleger
5 einbringt. Die Mehrbelastung für die Teleskopierzylinder aufgrund der anliegenden Abspannkraft läßt sich folglich weitestgehend minimieren. So kann beim Austeleskopieren noch etwas mehr Abweichung von der idealen Bahn des Teleskopauslegers
5 zugelassen werden. Erst wenn der Ausleger sich unzulässig weit aus der idealen Bahn in der Wippebene entfernt, erhöht sich die Abspannkraft selbsttätig. Die zunehmende Abspannkraft bringt den Ausleger
5 wieder zurück auf die vorgesehene Bahn. Die von der Abspannung in den Ausleger
5 eingebrachte Kraft steigt somit überproportional mit der Auslenkung des Teleskopauslegers
5 an. Ein qualitativer Verlauf ist in der
3 dargestellt.
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Bei der Auslegung der Abspannwinden 11, der Windenantriebe 12 sowie der Teleskopierzylinder müssen die vorgenannten zusätzlichen Belastungen berücksichtigt werden.
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Zur Erhöhung der Systemsicherheit des Teleskopauslegers 5 sind im Bereich der Abspannwinden 11 sowie der Abspannverseilung 13 entsprechende Sensorsysteme angebracht. Diese erfassen die aktuelle vorliegende Seillänge der Abspannverseilung 13 und übertragen die Meßdaten an die Kransteuerung. Diese kann die erfaßten Meßdaten mit der gewünschten Solllänge vergleichen und gegenprüfen.
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Die Kraft in der Abspannverseilung 13 ist während des Teleskopiervorgangs in der Regel kleiner gehalten als bei der Kranarbeit.
