JP5889688B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
ステップS1においてCPUは、第1起伏角度検出器43の状態が正常であるか否かを判定する。第1起伏角度検出器43の状態が正常であると判定した場合にはステップS2に処理を移し、状態が正常であると判定しなかった場合にはステップS13に処理を移す。
ここで、第1起伏角度検出器43の状態が正常でない場合とは、例えば、第1起伏角度検出器43の信号線が断線して角度に関する信号が入力されない場合や、第1起伏角度検出器43の取付不良またはブーム部材22aの変形等の異常で検出角度θ1が所定の角度の範囲外となる場合である。
ステップS1において第1起伏角度検出器43の状態が正常であると判定した場合に、ステップS2においてCPUは、第2起伏角度検出器44の状態が正常であるか否かを判定する。第2起伏角度検出器44の状態が正常であると判定した場合にはステップS3に処理を移し、第2起伏角度検出器44の状態が正常であると判定しなかった場合にはステップS7に処理を移す。
ここで、第2起伏角度検出器44の状態が正常でない場合とは、例えば、第2起伏角度検出器44の信号線が断線して角度に関する信号が入力されない場合や、第2起伏角度検出器44の取付不良またはブーム部材22dの変形等の異常で検出角度θ2が所定の角度の範囲外となる場合である。
ステップS2において第2起伏角度検出器44の状態が正常であると判定した場合に、ステップS3においてCPUは、第1起伏角度検出器43の検出角度θ1と第2起伏角度検出器44の検出角度θ2との差(θ1−θ2)が第1所定値A1(例えば、−10°)以上、第2所定値A2(例えば、30°)以下(A1≦θ1−θ2≦A2)の範囲内であるか否かを判定する。θ1−θ2がA1≦θ1−θ2≦A2の範囲内であると判定した場合にはステップS4に処理を移し、θ1−θ2がA1≦θ1−θ2≦A2の範囲内であると判定しなかった場合にはステップS13に処理を移す。
ここで、第1起伏角度検出器43の検出角度θ1と第2起伏角度検出器44の検出角度θ2との差(θ1−θ2)が第1所定値A1以上、第2所定値A2以下(A1≦θ1−θ2≦A2)の場合とは、ブーム22の撓み量が正常であることを意味する(図6)。一方、第1起伏角度検出器43の検出角度θ1と第2起伏角度検出器44の検出角度θ2との差(θ1−θ2)が第1所定値A1より小さい場合(図8)、または、第2所定値A2より大きい場合(図7)は、ブーム部材の変形やブーム部材を形成するボルトの緩み等の異常が考えられる。
ステップS3において第1起伏角度検出器43の検出角度θ1と第2起伏角度検出器44の検出角度θ2との差が第1所定値A1以上、第2所定値A2以下の範囲内であると判定した場合に、ステップS4においてCPUは、第1撓み角度取得方法を用いてブーム22の起伏角度θを算出し、ステップS5に処理を移す。
ステップS5においてCPUは、ステップS4において算出されたブーム22の起伏角度θに基づいて作業半径Rを算出し、算出された作業半径Rにおける負荷率lが100%より小さいか否かを判定する。負荷率lが100%より小さいと判定した場合にはステップS6に処理を移し、負荷率lが100%より小さいと判定しなかった場合にはステップS11に処理を移す。
ステップS5において負荷率lが100%より小さいと判定した場合に、ステップS6においてCPUは、クレーン作業の動作速度を通常の動作速度として動作制御処理を終了する。
ステップS2において第2起伏角度検出器44の状態が正常であると判定しなかった場合に、ステップS7においてCPUは、第2撓み角度取得方法を用いてブーム22の起伏角度θを算出し、ステップS8に処理を移す。
ステップS8においてCPUは、第2起伏角度検出器44が故障している旨を表示部48に表示するとともに、スピーカ49から警告音を発信し、ステップS9に処理を移す。
ステップS9においてCPUは、ステップS7において算出されたブーム22の起伏角度θに基づいて作業半径Rを算出し、算出された作業半径Rにおける負荷率lが100%より小さいか否かを判定する。負荷率lが100%より小さいと判定した場合にはステップS10に処理を移し、負荷率lが100%より小さいと判定しなかった場合にはステップS11に処理を移す。
ステップS9において負荷率lが100%より小さいと判定した場合に、ステップS10においてCPUは、クレーン作業の動作速度を通常の動作速度よりも低下させるとともに、負荷率lが低下する方向の動作のみを許可し、動作制御処理を終了する。
ここで、負荷率lが低下する方向の動作とは、ブーム22の起伏角度を大きくする動作、ブーム22の伸縮長さを小さくする動作、ウインチ24のワイヤロープ23を繰り出す動作である。
ステップS5において負荷率lが100%より小さいと判定しなかった場合、または、ステップS9において負荷率lが100%より小さいと判定しなかった場合に、ステップS11においてCPUは、過負荷状態である旨を表示部48に表示するとともに、スピーカ49から警告音を発信し、ステップS12に処理を移す。
ステップS12においてCPUは、クレーン動作を停止して動作制御処理を終了する。
ステップS1において第1起伏角度検出器43の状態が正常であると判定しなかった場合、または、ステップS3においてθ1−θ2が第1所定値A1以上、第2所定値A2以下であると判定しなかった場合に、ステップS12においてCPUは、クレーン作業が不可能なエラー状態である旨を表示部48に表示するとともに、スピーカ49から警告音を発信し、ステップS12に処理を移す。
Claims (8)
- 起伏可能なブームを備えた作業機械であって、
ブームの基端部における起伏角度を検出する第1起伏角度検出手段と、
ブームの先端部における起伏角度を検出する第2起伏角度検出手段と、
第1起伏角度検出手段の検出角度および第2起伏角度検出手段の検出角度に基づいてブームの撓み量を取得する第1撓み量取得手段と、
第1起伏角度検出手段の検出角度に基づいてブームの撓み量を取得する第2撓み量取得手段と、
ブームの撓み量を取得する際に、第1撓み量取得手段による撓み量の取得と第2撓み量取得手段による撓み量の取得とを切換える撓み量取得切換手段と、
第1起伏角度検出手段の検出結果に基づいて第1起伏角度検出手段の状態が正常であるか否かを判定する第1状態判定手段と、
第2起伏角度検出手段の検出結果に基づいて第2起伏角度検出手段の状態が正常であるか否かを判定する第2状態判定手段と、
第1状態判定手段の判定結果が正常であると判定するとともに、第2状態判定手段の判定結果が正常であると判定した場合に、第1撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得を実行する第1撓み量取得実行手段と、
第1起伏角度検出手段の検出角度と第2起伏角度検出手段の検出角度との差が所定範囲外の場合に、第1撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得を規制する第1撓み量取得規制手段と、を備えた
ことを特徴とする作業機械。 - 第1状態検出手段の検出結果が正常であると判定するとともに、第2状態判定手段の判定結果が正常でないと判定した場合に、第2撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得を実行可能とする第2撓み量取得許可手段を備えた
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 第2撓み量取得許可手段によって第2撓み量演算手段によるブームの撓み量の取得が可能となった場合に、第2撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得を実行する第2撓み量取得実行手段を備えた
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 第2撓み量取得許可手段によって第2撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得が可能となった場合に、第2撓み量取得手段によるブームの撓み量の取得を選択可能とする第2撓み量取得選択手段を備えた
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 第1状態検出手段の検出結果が正常でないと判定した場合に、ブームの撓み量の取得を規制する撓み量取得規制手段を備えた
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の作業機械。 - 第1撓み量取得手段は、第1起伏角度検出手段の検出結果と第2起伏角度検出手段の検出結果との差、ブームの起伏角度およびブームの長さの関係からブームの撓み角度を算出する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の作業機械。 - 第2撓み量取得手段は、ブームの伸縮長さ、ブームの起伏角度毎に、ブームの起伏支点のまわりに作用するモーメントと撓み角度との関係を記憶しておき、第1起伏角度検出手段の検出結果に基づいて撓み角度を出力させる
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の作業機械。 - 第1撓み量取得手段によって取得された撓み量と第2撓み量取得手段によって取得された撓み量との差が所定範囲内であるか否かを判定する誤差判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
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