JPH01167199A

JPH01167199A - クレーンの鉛直吊上げ方法

Info

Publication number: JPH01167199A
Application number: JP32648187A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Yoshimatsu; 英昭吉松
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1987-12-22
Filing date: 1987-12-22
Publication date: 1989-06-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はクレーンによって吊荷を真上方向に吊上げる鉛
直吊上げ方法に関するものである。

（従来技術）従来、トラッククレーン等、ブームを備えたクレーンに
よって荷を吊る場合、荷揺れを防止するために、ブーム
ポイントと吊りフックと吊荷重心とを鉛直線上に一致さ
せるが、大重量の吊荷の場合に、吊上げ過程で吊荷重量
によってブーム、ブーム起伏用シリンダ等の吊り構造物
がたわみ、その結果、ブームポイントが前方に移動して
、吊上げた瞬間に吊荷が前後に大きく揺れることとなっ
ていた。

（発明の目的）そこで本発明は、このような吊り構造物のたわみによる
荷揺れを防止づ−ることができるクレーンの鉛直吊上げ
方法を提供するものである。

（発明の構成）本発明は、ブーム長さと、ブーム角度と、吊荷の重量と
、これらによって定まるブーム等の吊り構造物のたわみ
によるブームポイントの前方移動量と、上記ブーム長さ
およびブーム角度によって定まる作業半径にこの前方移
ａ＠を加えたたわみ後作業半径の関係を、記憶データと
して、予め、マイクロコンピュータの記憶部に記憶させ
ておき、吊上げ作業の開始に際して、旋回中心から吊荷
重心までの距離である実際作業半径を計測するとともに
、この副側された実際作業半径と、吊荷重量とを上記マ
イクロコンピュータの演算処理部に入力し、この入力さ
れた実際作業半径と、吊荷重量と、上記記憶データとか
ら、たわみ後作業半径およびたわみ前のブーム角度を演
算し、ブーム角度をこの演算されたたわみ前ブーム角度
に設定した状態で吊荷を吊上げるものである。

このように、予め、ブーム長さ、ブーム角度、吊荷重か
の関数として、吊り構造物のたわみによるブームポイン
トの前方移動量と、その結果としてのたわみ後の作業半
径を記憶させておき、泪測により得られた実際作業半径
と上記記憶データとからたわみ前のブーム角度を演算し
、現実のブーム角度をこの演算されたたわみ前ブーム角
度に設定することにより、吊荷を吊上げた状態（たわみ
状態）でブームポイントを吊荷重心の真上に位買させる
ことができる。このため、吊上げ時の荷揺れを防止する
ことができるものである。

（実施例）本発明の実施例を図によって説明する。

第２図において、１はクレーンの一例としてのトラック
クレーンの下部フレーム（下部走行体）、２はアラ１〜
リガ、３は上部フレーム（上部旋回体）で、この」二部
フレーム３に、ブームフッ１〜ピン４を支点として起伏
しうるブーム５と、このブーム５を起伏さぜるブーム起
伏用シリンダ６と、ローブドラム７とが設けられ、この
ロープドラム７から引き出されたロー１８が、ブーム先
端のシーブブロック９に設りられたアイドラシーブ１０
を介してメインシーブ１１と吊りフック１２のフックシ
ーブ１３との間に掛は回され、このローブ８の巻取りに
よって吊荷１４が吊上げられる。１５は玉掛りローブで
ある。

本方法による吊り作業時の状況を第３図に示している。

同図実線は吊荷１４の吊上げ前、すなわち吊荷重量によ
るたわみ前のブーム状態、仮想線は同たわみ後（吊上げ
後）のブーム状態をそれぞれ示している。また、Ｒ１は
ブーム長さしと角度θによって定まるたわみ前の作業半
径、ａはたわみによるブームポイン１〜、すなわちメイ
ンシーブ１１の中心０１の前方移動量（以下、たわみ量
という）で、たわみ前作業半径Ｒ１とたわみ量ａの和が
たわみ後作業半径Ｒ２となり、このたわみ後作業半径Ｒ
２が、実際の作業半径、すなわち旋回中心Ｃから吊荷１
４の重心Ｇまでの距離Ｒｏと等しくなるように、たわみ
前のブーム長さしおよび角度θが設定される。

ブーム長さ［はブーム長さ計によって、ブーム角度θは
ブーム角度センサによってそれぞれ検出され、このブー
ム長さしおよび角度θと、吊荷１４の重量Ｗとによって
たねみｉＪａが定まり、ブーム長さと角度によって定ま
る定格作業半径Ｒ１とこのたわみはａとによってたわみ
後作業半径Ｒ２が定まる。なお、たわみｆｔａは、上記
ブーム長さ１−および角度θ、吊荷重量Ｗの関数として
、予め、計算または実験によりデジタル量または関数式
で求められる。また、実際作業半径Ｒｏは、吊り作業時
毎に計測される。その計測の手段としては、第２図に示
すようにブームポイン１−０１と吊りフック１２の中心
０２と吊荷重心Ｇを鉛直線Ω十に一致させた状態で、こ
のときのブーム長さと角度から求める手段をとってもよ
いし、レーザー式または超音波式の測距器によって計測
してもよい。

上記検出されたブーム長さしおよび角度θ、計測された
実際作業半径Ｒｏ、吊荷重ｆｆｔＷ、そしてブーム長さ
および角度とだねみｆＪａおよびたわみ後作業半径Ｒ２
の関係値〈以下、たわみ関係値という）は、クレーンに
装備されたマイクロコンピュータに入力される。このマ
イクロコンピュータの構成を第１図に示している。

マイクロコンピュータＣは、クレーンに一般に装備され
ている過負荷防止のための制御装置のマイクロコンピュ
ータをそのまま利用することができる。また、ブーム長
さ計およびブーム角度センサも、この過負荷防止用制御
装置にブーム長さおよび角度信号を入力するために元々
設けられているものを利用することができる。

このマイクロコンピュータＣは、上記各データが入力さ
れる入力部１６と、この入力部１６を通じて記憶データ
として予め入力された前記たわみ関係値を記憶する記憶
部１７と、これら入力部１６および記憶部１７から各デ
ータを取り込む演算処理部１８と、この演算処理部１８
の演算結果に基づいてブーム駆動用油圧回路２０（具体
的には同回路の制御弁）に作動または作動停止信号を出
力する出力部１９とから成っている。

演算処理部１８は、吊り作業時に入力される実際作業半
径Ｒｏを、記憶部１７に記憶されたたわみ後作業半径Ｒ
２に対応させてたわみ前のブーム角度を演算する。すな
わち、実際作業半径Ｒｏをたわみ後の作業半径とみなし
、このたわみ後作業半径に対応するたわみ前のブーム角
度を、記憶されたたわみ関係値から求めるものである。

ここで、たわみ量ａおよびたわみ後作業半径Ｒ２が、デ
ジタル量で入力され記憶されている場合は、実際作業半
径Ｒｏがたわみ後作業半径Ｒ２の記憶値の中間値である
ときには、ブーム長さＬおよび角度θからたわみ量ａを
補間演算により求め、この求められたたわみ量ａと、た
わみ後作業半径Ｒ２からＲ２−ａ＝Ｒ１でたわみ前作業半径Ｒ１を求めたうえで、これに対応す
るたわみ前ブーム角度を演算する。

そして、この演算されたブーム角度と、現在のブーム角
度とを比較し、その差が零になるまで出力部１９を通じ
てブーム駆動用油圧回路２０に駆動信号（ブーム起立信
号）を送る。

こうして、ブーム角度を、上記演算されたブーム角度に
設定した状態で吊荷１４を吊上げることによりたわみ後
作業半径Ｒ２が実際作業半径Ｒ。

と等しくなるため、ブームポイント０１と吊りフック中
心０２と吊荷重心Ｇとが鉛直線上に一致した状態となり
、吊荷１４を真上に吊上げること、すなわち荷揺れを防
止することができる。

ところで、上記実施例では演算されたたわみ前ブーム角
度に基づいてブームを自動的に起立作動させるようにし
たが、演算されたたわみ前ブーム角度を現在のブーム角
度とともに表示盤に表示し、運転者がこの表示に基づい
てブームを起立操作するようにしてもよい。また、上記
実施例では適用対象としてトラッククレーンを例にとっ
たが、ラッテレーンクレーン等の他のホイールクレーン
、またラチスブームを備えたクローラクレーンにも適用
可能である。

（発明の効果）上記のよ′うに本発明によるときは、吊り作業の開始に
際して、そのときの実際の作業半径を吊荷を吊上げたと
ぎの吊り構造物のたわみを含めたたわみ後作業半径とみ
なし、この実際作業半径を、予めマイクロコンピュータ
の記憶部に記憶させておいたたわみ後作業半径と対応さ
せてたわみ前ブ一ム角度を演算し、ブーム角度をこの演
算されたブーム角度に設定した状態で吊荷を吊上げるよ
うにしたから、この吊上げの瞬間にブームポイントを吊
荷重心の真上に設定でき、これにより荷揺れの発生を確
実に防止して安全に吊り作業を行なうことができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施に使用されるマイクロコンピュー
タのブロック構成図、第２図は吊り作業状況を示す図、
第３図は同作業状況を模式化して示す図である。５・・・ブーム、０１・・・ブームポイント、１２・・
・吊りフック、１４・・・吊荷、Ｃ・・・マイクロコン
ピュータ、１６・・・同マイクロコンピュータの入力部
、１７・・・同記憶部、１８・・・同演算処理部、１つ
・・・同出力部。特許出願人　　　　　　株式会社神戸製鋼所代　理　人
　　　　　　弁理士　小谷悦司同　　　　　　　　弁理
士　長１）正向　　　　　　　　弁理士　板谷康夫！第　　３　　図

Claims

【特許請求の範囲】

１、ブーム長さと、ブーム角度と、吊荷の重量と、これ
らによって定まるブーム等の吊り構造物のたわみによる
ブームポイントの前方移動量と、上記ブーム長さおよび
ブーム角度によって定まる作業半径にこの前方移動量を
加えたたわみ後作業半径の関係を、記憶データとして、
予め、マイクロコンピュータの記憶部に記憶させておき
、吊上げ作業の開始に際して、旋回中心から吊荷重心ま
での距離である実際作業半径を計測するとともに、この
計測された実際作業半径と、吊荷重量とを上記マイクロ
コンピュータの演算処理部に入力し、この入力された実
際作業半径と、吊荷重量と、上記記憶データとから、た
わみ後作業半径およびたわみ前のブーム角度を演算し、
ブーム角度をこの演算されたたわみ前ブーム角度に設定
した状態で吊荷を吊上げることを特徴とするクレーンの
鉛直吊上げ方法。