CN117142316B - 一种高空作业起重设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种高空作业起重设备及其控制方法，高空作业起重设备包括吊机本体、移动平台和吊装机构，吊装机构包括第一吊索、第二吊索和调节组件，第一吊索和第二吊索均用以吊装预制构件，调节组件用以使得第一吊索和第二吊索受力一致；控制方法包括获取预制构件的状态参数，若所述预制构件的状态参数属于第一目标类型，则以第一吊装程序进行吊装，若所述预制构件的状态参数属于第二目标类型，则以第二吊装程序进行吊装。本发明提供的高空作业起重设备及其控制方法，能够根据吊索的受力状态，合理选择吊装方式，使得吊索在受力一致的状态下对预制构件进行吊装。

Description

一种高空作业起重设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别是涉及一种高空作业起重设备及其控制方法。

背景技术

在建筑工地施工过程中，常需要将重物运送到高空进行作业，通常此类工作都是由起吊设备完成；起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。

随着建筑工业化在我国的大力发展，预制墙板具有工厂化、机械化施工程度高，减少现场湿作业，节约劳动力等优点，已在装配式建筑领域广泛应用。

公开号CN216971716U的中国专利公开了一种预制墙板吊装装置，吊装装置包括起重吊、主吊索、吊装梁、吊索和预制墙板，所述起重吊与主吊索的一端可拆卸连接，所述主吊索的另一端与吊装梁的上部可拆卸连接，所述吊装梁的下部与吊索的一端可拆卸连接，所述吊索的另一端与预制墙板的上部可拆卸连接。上述预制墙板吊装装置虽然能够在一定程度上保证预制墙板在吊装过程中保持水平状态，但是该预制墙板吊装装置在吊装预制墙板时由于预制墙板重心的不确定性会导致多根吊绳的受力不同，在吊装时伴随着运动的情况下会导致受力大的吊绳容易发生断裂，导致安全事故的发生。

发明内容

基于此，有必要针对目前的起重机所存在的吊索受力不均的问题，提供一种高空作业起重设备及其控制方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种高空作业起重设备，用以吊装预制构件，所述高空作业起重设备包括：

吊机本体，所述吊机本体上设置有滑轨；

移动平台，所述移动平台能够沿所述滑轨滑动；

吊装机构，所述吊装机构设置在所述移动平台上，所述吊装机构包括主吊索、吊装梁、第一吊索、第二吊索和调节组件，所述主吊索一端收卷在所述移动平台上，另一端设置在所述吊装梁上；所述第一吊索和所述第二吊索对称设置在所述主吊索的两侧，所述第一吊索和所述第二吊索的上端均与所述吊装梁连接，下端均与所述预制构件连接；所述调节组件设置在所述吊装梁上，所述调节组件用以使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致。

进一步地，所述吊装梁上能够滑动地设置有第一滑动块和第二滑动块；所述调节组件包括转动轴、第三吊索、第一弹性件和第二弹性件，所述转动轴能够转动地设置在所述吊装梁上，所述转动轴设置在所述第一吊索和所述第二吊索之间；所述第三吊索绕设在所述转动轴上，所述第三吊索的一端绕设在所述第一滑动块的外侧并通过第一弹性件与所述预制构件连接，所述第三吊索的另一端绕设在所述第二滑动块的外侧并通过第二弹性件与所述预制构件连接。

本发明还提供了一种高空作业起重设备的控制方法，采用上述的一种高空作业起重设备，所述高空作业起重设备的控制方法包括：

步骤S100，获取预制构件的状态参数；

步骤S200，若所述预制构件的状态参数属于第一目标类型，则以第一吊装程序使得第一吊索和第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

步骤S300，若所述预制构件的状态参数属于第二目标类型，则以第二吊装程序使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

其中，所述预制构件的状态参数至少包括所述第一吊索受到的第一拉力参数F1和所述第二吊索受到的第二拉力参数F2。

进一步地，在步骤S200中，所述第一目标类型为所述第一拉力参数F1大于所述第二拉力参数F2且所述第一拉力参数F1和所述第二拉力参数F2的差值大于预设值；所述第一吊装程序为所述第一滑动块向远离所述转动轴的方向移动，使得所述第一弹性件的弹力增大，使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致。

进一步地，在步骤S200之后，还包括：

步骤S210，获取所述预制构件的运动方向；

步骤S220，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向左，所述转动轴沿顺时针方向转动。

进一步地，在步骤S220之后，还包括：

步骤S230，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向右，所述转动轴静止或沿逆时针方向转动。

进一步地，在步骤S300中，所述第二目标类型为所述第二拉力参数F2大于所述第一拉力参数F1且所述第二拉力参数F2和所述第一拉力参数F1的差值大于预设值；所述第二吊装程序为所述第二滑动块向远离所述转动轴的方向移动，使得所述第二弹性件的弹力增大，使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致。

进一步地，在步骤S300之后，还包括：

步骤S310，获取所述预制构件的运动参数；

步骤S320，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向左，所述转动轴静止或沿顺时针方向转动。

进一步地，在步骤S320之后，还包括：

步骤S330，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向右，所述转动轴沿逆时针方向转动。

进一步地，在步骤S300之后，还包括：

步骤S400，获取所述预制构件的运动形式；

步骤S410，若所述预制构件的运动形式为摆动，所述转动轴沿顺时针方向和逆时针方向交替转动。

本发明的有益效果是：

本发明涉及一种高空作业起重设备及其控制方法，高空作业起重设备包括吊机本体、移动平台和吊装机构，吊装机构包括第一吊索、第二吊索和调节组件，第一吊索和第二吊索均用以吊装预制构件，调节组件用以使得第一吊索和第二吊索受力一致；控制方法包括获取预制构件的状态参数，若所述预制构件的状态参数属于第一目标类型，则以第一吊装程序进行吊装，若所述预制构件的状态参数属于第二目标类型，则以第二吊装程序进行吊装。本发明提供的高空作业起重设备及其控制方法，能够根据吊索的受力状态，合理选择吊装方式，使得吊索在受力一致的状态下对预制构件进行吊装。

进一步的，本发明提供的高空作业起重设备及其控制方法能够根据预制构件运动中的状态，进一步调节吊索受力，同时也避免了重心所带来的其中一根吊索受力进一步增大，导致吊索断裂的情况发生。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的高空作业起重设备的控制方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的高空作业起重设备的吊装机构吊装预制构件时的正视结构示意图；

图3为图2所示的高空作业起重设备的吊装机构吊装预制构件时的A处局部放大结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的高空作业起重设备的吊装机构吊装预制构件时的剖视结构示意图；

图5为图4所示的高空作业起重设备的吊装机构吊装预制构件时的B处局部放大结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的高空作业起重设备的吊装机构的工作原理图。

其中：

300、吊装机构；310、主吊索；320、吊装梁；330、第一吊索；331、第一吊装块；340、第二吊索；341、第二吊装块；350、第三吊索；351、第一滑动块；352、第一驱动杆；353、第二滑动块；354、第二驱动杆；360、控制箱；361、第一转动杆；362、转动轴；363、第二转动杆；364、第三转动杆；

400、预制构件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在建筑工地施工过程中，需要将重物输送到高空进行作业，通常此类工作都是由起吊设备完成，起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。

在针对预制构件，例如是预制墙板的吊装时，往往需要多根吊绳才能保证吊装的稳定性，但是由于预制墙板重心的不确定性会导致多根吊绳的受力不同，在吊装时伴随着运动的情况下会导致受力大的吊绳容易发生断裂，导致安全事故的发生。

如图2至图6所示，本发明一实施例提供了一种高空作业起重设备用以提升预制构件400；在本实施例中，高空作业起重设备包括吊机本体、移动平台和吊装机构300，吊机本体上设置有沿水平方延伸的滑轨；移动平台能够沿滑轨滑动地设置在吊机本体上；预制构件400优选为预制墙体。

吊装机构300包括主吊索310、吊装梁320、第一吊索330、第二吊索340、和调节组件，主吊索310一端收卷在移动平台上，另一端固定连接在吊装梁320上，主吊索310竖直设置且主吊索310的轴线和吊装梁320的几何中心重合；调节组件设置在吊装梁320上。

第一吊索330一端固定连接在吊装梁320上，另一端固定连接有第一吊装块331上，第一吊装块331的下端设置有第一吊耳，第一吊耳用以吊装预制墙体，第一吊索330和吊装梁320的连接处设置有拉力传感器，用以测量第一吊索330受到的第一拉力参数F1；第二吊索340一端固定连接在吊装梁320上，另一端固定连接有第二吊装块341上，第二吊装块341的下端设置有第二吊耳，第二吊耳用以吊装预制墙体，第二吊索340和吊装梁320的连接处设置有拉力传感器，用以测量第二吊索340受到的第二拉力参数F2；第一吊索330和第二吊索340关于主吊索310的轴线对称设置。

第一吊索330受到的第一拉力参数F1大于第二吊索340受到的第二拉力参数F2时，调节组件使得第一吊索330和第二吊索340受力一致；第二吊索340受到的第二拉力参数F2大于第一吊索330受到的第一拉力参数F1时，调节组件使得第一吊索330和第二吊索340受力一致。

可以理解的是，调节组件可以设置为包括液压缸或电缸或气缸和第一拉簧，液压缸或电缸或气缸，设置在吊装梁320上，液压缸或电缸或气缸的数量为两个，两个液压缸或电缸或气缸对称设置在主吊索310的两侧；第一拉簧的数量为两个，第一拉簧一端和液压缸或电缸或气缸的输出轴固定连接，另一端和第一吊装块331或第二吊装块341连接，通过液压缸或电缸或气缸的输出轴的缩回，改变第一拉簧的长度，进而改变第一拉簧对第一吊索330或第二吊索340分担的力。

通过设置调节组件，以使起重机能够以第一吊索330和第二吊索340受力一致的状态下对预制构件400进行吊装，从而保证吊装的稳定性。

在一些实施例中，吊装梁320上能够滑动地设置有第一滑动块351和第二滑动块353；吊装机构300还包括第一驱动杆352和第二驱动杆354，第一驱动杆352设置在吊装梁320上，第一驱动杆352的输出轴固定连接在第一滑动块351上，第一驱动杆352用以提供第一滑动块351沿吊装梁320滑动的驱动力；第二驱动杆354设置在吊装梁320上，第二驱动杆354的输出轴固定连接在第二滑动块353上，第二驱动杆354用以提供第二滑动块353沿吊装梁320滑动的驱动力；第一滑动块351和第二滑动块353的运动方向相反。

调节组件包括第三吊索350、控制箱360、第一转动杆361、转动轴362、第二转动杆363和第三转动杆364，控制箱360设置在吊装梁320的中部，第一转动杆361、第二转动杆363和第三转动杆364均能够转动地设置在控制箱360内，第二转动杆363的轴线和主吊索310的轴线共面，第一转动杆361和第三转动杆364对称设置在第二转动杆363的两侧；转动轴362固定套接在第二转动杆363内，驱动电机通过螺栓固定连接在控制箱360上，驱动电机的电机轴与转动轴362固定连接，驱动电机通过转动轴362带动第二转动杆363转动。

第三吊索350一端通过第一弹性件与第一吊装块331固定连接，中间依次绕过第一滑动块351、第一转动杆361、第二转动杆363、第三转动杆364和第二滑动块353，另一端通过第二弹性件与第二吊装块341固定连接；在本实施例中，第一弹性件为第二拉簧，第二弹性件为第三拉簧，第二拉簧和第三拉簧的劲度系数均为K；且只有在第二转动杆363转动时，第三吊索350才能移动。

可以理解的是，第二转动杆363与第三吊索350的连接处设置有线槽，线槽为粗糙表面，使得只有在第二转动杆363转动时，第三吊索350才能移动。

可以理解的是，第三吊索350在第三转动杆364上至少缠绕一圈，使得只有在第三转动杆364转动时，第三吊索350才能移动。

第一吊索330受到的第一拉力参数F1大于第二吊索340受到的第二拉力参数F2时，第一滑动块351向远离主吊索310的方向移动，以使第二拉簧的弹力增大，进而使第一吊索330和第二吊索340受力一致；第二吊索340受到的第二拉力参数F2大于第一吊索330受到的第一拉力参数F1时，第二滑动块353向远离主吊索310的方向移动，以使第三拉簧的弹力增大，进而使第一吊索330和第二吊索340受力一致。

在其他实施例中，通过设置第一吊索330和第二吊索340在吊装梁320上的位置可以切换，从而能够吊装不同种类或不同尺寸的预制构件400。

可以理解的是，为实现第一吊索330和第二吊索340在吊装梁320上的位置能够切换，可以在吊装梁320上设置多个螺纹孔，第一吊索330和第二吊索340靠近吊装梁320的一端与吊装梁320的连接方式均为螺纹连接，使得第一吊索330和第二吊索340在吊装梁320上的位置可以切换。

如图6所示，对第一吊索330进行受力分析，第一吊索330的长度为c，初始时，第一吊索330和第一滑动块351之间的距离为b，第一滑动块351和转动轴362之间的距离为d，第一吊装块331和第一滑动块351之间的第三吊索350的长度为L2，第一吊索330和第三吊索350之间的夹角为；第一拉簧的伸长量为m。

则初始时，第三吊索350对第一吊索330分担的力为。

当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2且第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，第一驱动杆352带动第一滑动块351水平向左移动，移动的距离为b-a，此时第一拉力参数F1等于第二拉力参数F2，a为此时第一滑动块351和第一吊索330之间的距离，第一吊索330和第三吊索350之间的夹角为；第一吊装块331和第一滑动块351之间第三吊索350的长度为L1。

则此时，，则/>；/>；则第一拉簧的变化量，则第一拉簧对第一吊索330分担的力为，/>，则可以计算出第一滑动块351移动的距离b-a。

同理，当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1且第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，第二驱动杆354带动第二滑动块353水平向右移动，第二拉簧的变化量和第二拉簧对第二吊索340分担的力同上。

结合上述实施例，本发明实施例的使用原理和工作过程如下：

将预制构件400挂在第一吊装块331下方的第一吊耳和第二吊装块341下方的第二吊耳上并通过移动平台将预制构件400吊离地面，然后通过拉力传感器感应第一吊索330受到的第一拉力参数F1，通过拉力传感器感应第二吊索340受到的第二拉力参数F2；初始时第二拉簧和第三拉簧的伸缩量一样。

当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2时，说明此时预制构件400的重心偏左。

当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2且第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过第一驱动杆352带动第一滑动块351沿着吊装梁320水平向左移动，直到第一拉力参数F1等于第二拉力参数F2。

当移动平台带动预制构件400水平向左移动时，在惯性作用下，使得预制构件400有逆时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力增加，第二吊索340的受力减小；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363沿顺时针方向转动，以使第一吊装块331上的第二拉簧形变量增加，第二吊装块341上的第三拉簧形变量减小，进而使第二拉簧对于第一吊索330的分担的力增加，避免第一吊索330受力过大导致断裂。

当移动平台带动预制构件400水平向右移动时，在惯性作用下，使得预制构件400有顺时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力减小，第二吊索340的受力增加；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363逆时针转动，以使第一吊装块331上的第二拉簧形变量减小，第二吊装块341上的第三拉簧形变量增加，进而使第三拉簧对于第二吊索340的分担的力增加，避免第二吊索340受力过大导致断裂。

当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1时，说明此时预制构件400的重心偏右。

当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1且第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，通过第二驱动杆354带动第二滑动块353沿着吊装梁320水平向右移动，直到第一拉力参数F1等于第二拉力参数F2。

当移动平台带动预制构件400水平向左移动时，在惯性作用下，使得预制构件400有逆时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力增加，第二吊索340的受力减小；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363顺时针转动，以使第一吊装块331上的第二拉簧形变量增加，第二吊装块341上的第三拉簧形变量减小，进而使第二拉簧对于第一吊索330的分担的力增加，避免第一吊索330受力过大导致断裂。

移动平台带动预制构件400水平向右移动时，在惯性作用下，使得预制构件400有顺时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力减小，第二吊索340的受力增加；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363逆时针转动，以使第一吊装块331上的第二拉簧形变量减小，第二吊装块341上的第三拉簧形变量增加，进而使第三拉簧对于第二吊索340的分担的力增加，避免第二吊索340受力过大导致断裂。

当预制构件400由运动状态切换为静止状态时，在惯性作用下使得预制构件400会发生摆动；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363顺时针和逆时针转动使得第二拉簧形变量增加或减小，第三拉簧形变量减小或增加，使得第二拉簧或第三拉簧对于第一吊索330或第二吊索340的分担的力增加，避免第一吊索330或第二吊索340受力过大导致断裂。

本发明还提供了一种高空作业起重设备的控制方法，如图1所示，图1为本发明一实施例提供的高空作业起重设备的控制方法的流程图；在本实施例中，高空作业起重设备的控制方法应用于上述的高空作业起重设备，高空作业起重设备的控制方法包括：

步骤S100，获取预制构件的状态参数；

其中，预制构件400的状态参数至少包括第一吊索330受到的第一拉力参数F1和第二吊索340受到的第二拉力参数F2。

步骤S200，若所述预制构件的状态参数属于第一目标类型，则以第一吊装程序使得第一吊索和第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

第一目标类型为第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2且第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值，当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2时，说明第一吊索330和第二吊索340受力不一致；预设值为设定的理论值，可根据需求进行设定，当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值小于预设值时，第一吊索330和第二吊索340基本不会因受力过大而导致断裂，因此不必要进行调节。

第一吊装程序为设定的程序，当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2且第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，第一驱动杆352带动第一滑动块351向远离转动轴362的方向移动，使得第二拉簧的弹力增大，使得第二拉簧对于第一吊索330分担的力增大，使得第一拉力参数F1等于第二拉力参数F2，使得第一吊索330和第二吊索340在受力一致的状态下对预制构件400进行吊装，避免安全事故的发生。

步骤S300，若所述预制构件的状态参数属于第二目标类型，则以第二吊装程序使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

第二目标类型为第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1且第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值，当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1时，说明第一吊索330和第二吊索340受力不一致；预设值为设定的理论值，可根据需求进行设定，当第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值小于预设值时，第一吊索330和第二吊索340基本不会因受力过大而导致断裂，因此不必要进行调节。

第二吊装程序为设定的程序，当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1且第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，通过第二驱动杆354带动第二滑动块353向远离转动轴362的方向移动，使得第三拉簧的弹力增大，使得第三拉簧对于第二吊索340分担的力增大，使得第一拉力参数F1等于第二拉力参数F2，使得第一吊索330和第二吊索340在受力一致的状态下对预制构件进行吊装，避免安全事故的发生。

在一些实施例中，在步骤S200之后，还包括：

步骤S210，获取所述预制构件的运动方向；

步骤S220，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向左，所述转动轴沿顺时针方向转动。

当第一拉力参数F1大于第二拉力参数F2时，说明预制构件400的重心偏左；当预制构件400沿着滑轨向左运动时，在惯性作用下，预制构件400有逆时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力增加，第二吊索340的受力减小；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363沿顺时针方向转动，使得第二拉簧的形变量增加，第三拉簧的形变量减小，使得第二拉簧对于第一吊索330的分担的力增加，避免第一吊索330受力过大导致断裂。

在一些实施例中，在步骤S220之后，还包括：

步骤S230，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向右，所述转动轴静止或沿逆时针方向转动。

当预制构件400沿着滑轨向右运动时，在惯性作用下，预制构件400有顺时针转动的趋势，使得第一吊索330受力减小，第二吊索340受力增加；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，调节转动轴362静止或转动轴362沿逆时针方向转动均可。

当转动轴362静止时，由于预制构件400的重心偏左，在预制构件400的自重作用下就可调节第二拉簧和第三拉簧的形变量；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363沿逆时针方向转动，使得第三拉簧的形变量增加，第二拉簧的形变量减小，使得第三拉簧对于第二吊索340的分担的力增加，避免第二吊索340受力过大导致断裂。

在一些实施例中，在步骤S300之后，还包括：

步骤S310，获取所述预制构件的运动参数；

步骤S320，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向左，所述转动轴静止或沿顺时针方向转动。

当预制构件400沿着滑轨向左运动时，在惯性作用下，使得预制构件400有逆时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力增加，第二吊索340的受力减小；当第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，调节转动轴362静止或转动轴362沿顺时针方向转动均可。

当转动轴362静止时，由于预制构件400的重心偏左，在预制构件400的自重作用下就可调节第二拉簧和第三拉簧的形变量；当第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363顺时针转动，使得第二拉簧的形变量增加，第三拉簧的形变量减小，使得第二拉簧对于第一吊索330的分担的力增加，避免第一吊索330受力过大导致断裂。

在一些实施例中，在步骤S320之后，还包括：

步骤S330，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向右，所述转动轴沿逆时针方向转动。

当第二拉力参数F2大于第一拉力参数F1时，说明预制构件400的重心偏右；当预制构件400沿着滑轨向右运动时，在惯性作用下，使得预制构件400有顺时针转动的趋势，使得第一吊索330的受力减小，第二吊索340的受力增加；当第二拉力参数F2和第一拉力参数F1的差值大于预设值时，通过转动轴362带动第二转动杆363逆时针转动，使得第一吊装块331上的第二拉簧形变量减小，第二吊装块341上的第三拉簧形变量增加，使得第三拉簧对于第二吊索340的分担的力增加，避免第二吊索340受力过大导致断裂。

在一些实施例中，在步骤S300之后，还包括：

步骤S400，获取所述预制构件的运动形式；

步骤S410，若所述预制构件的运动形式为摆动，所述转动轴沿顺时针方向和逆时针方向交替转动。

当预制构件400的运动形式为摆动时，说明预制构件400由运动状态变为静止状态；当第一拉力参数F1和第二拉力参数F2的差值大于预设值时，调节转动轴362沿顺时针方向和逆时针方向交替运动一方面减小受力大的第一吊索330或第二吊索340受到的力，另一方面使得预制构件400快速处于静止状态，便于后续对预制构件400的移动。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种高空作业起重设备，其特征在于，用以吊装预制构件，所述高空作业起重设备包括：

吊机本体，所述吊机本体上设置有滑轨；

移动平台，所述移动平台能够沿所述滑轨滑动；

吊装机构，所述吊装机构设置在所述移动平台上，所述吊装机构包括主吊索、吊装梁、第一吊索、第二吊索和调节组件，所述主吊索一端收卷在所述移动平台上，另一端设置在所述吊装梁上；所述第一吊索和所述第二吊索对称设置在所述主吊索的两侧，且所述第一吊索和所述第二吊索的上端均与所述吊装梁连接，下端分别通过第一吊装块和第二吊装块与所述预制构件连接，第一吊索、第二吊索与吊装梁的连接处均设置有拉力传感器，分别用以测量第一吊索和第二吊索受到的拉力参数；所述调节组件设置在所述吊装梁上，所述调节组件用以使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致；

吊装梁上能够滑动地设置有第一滑动块和第二滑动块；吊装机构还包括第一驱动杆和第二驱动杆，第一驱动杆设置在吊装梁上，第一驱动杆的输出轴固定连接在第一滑动块上，第一驱动杆用以提供第一滑动块沿吊装梁滑动的驱动力；第二驱动杆设置在吊装梁上，第二驱动杆的输出轴固定连接在第二滑动块上，第二驱动杆用以提供第二滑动块沿吊装梁滑动的驱动力；第一滑动块和第二滑动块的运动方向相反；

调节组件包括第三吊索、控制箱、第一转动杆、转动轴、第二转动杆和第三转动杆，控制箱设置在吊装梁的中部，第一转动杆、第二转动杆和第三转动杆均能够转动地设置在控制箱内，第二转动杆的轴线和主吊索的轴线共面，第一转动杆和第三转动杆对称设置在第二转动杆的两侧；转动轴固定套接在第二转动杆内，驱动电机通过螺栓固定连接在控制箱上，驱动电机的电机轴与转动轴固定连接，驱动电机通过转动轴带动第二转动杆转动；

第三吊索一端通过第一弹性件与第一吊装块固定连接，中间依次绕过第一滑动块、第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆和第二滑动块，另一端通过第二弹性件与第二吊装块固定连接；且只有在第二转动杆转动时，第三吊索才能移动。

2.一种高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的一种高空作业起重设备，所述高空作业起重设备的控制方法包括：

步骤S100，获取预制构件的状态参数；

步骤S200，若所述预制构件的状态参数属于第一目标类型，则以第一吊装程序使得第一吊索和第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

步骤S300，若所述预制构件的状态参数属于第二目标类型，则以第二吊装程序使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致的对所述预制构件进行吊装；

其中，所述预制构件的状态参数至少包括所述第一吊索受到的第一拉力参数F₁和所述第二吊索受到的第二拉力参数F₂；

所述第一目标类型为所述第一拉力参数F₁大于所述第二拉力参数F₂且所述第一拉力参数F₁和所述第二拉力参数F₂的差值大于预设值；所述第一吊装程序为所述第一滑动块向远离所述转动轴的方向移动，使得所述第一弹性件的弹力增大，使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致；

所述第二目标类型为所述第二拉力参数F₂大于所述第一拉力参数F₁且所述第二拉力参数F₂和所述第一拉力参数F₁的差值大于预设值；所述第二吊装程序为所述第二滑动块向远离所述转动轴的方向移动，使得所述第二弹性件的弹力增大，使得所述第一吊索和所述第二吊索受力一致。

3.根据权利要求2所述的高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，在步骤S200之后，还包括：

步骤S210，获取所述预制构件的运动方向；

步骤S220，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向左，所述转动轴沿顺时针方向转动。

4.根据权利要求3所述的高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，在步骤S220之后，还包括：

步骤S230，若所述预制构件的运动方向为沿着滑轨向右，所述转动轴静止或沿逆时针方向转动。

5.根据权利要求2所述的高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，在步骤S300之后，还包括：

步骤S310，获取所述预制构件的运动方向；

步骤S320，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向左，所述转动轴静止或沿顺时针方向转动。

6.根据权利要求5所述的高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，在步骤S320之后，还包括：

步骤S330，若所述预制构件的运动方向为沿滑轨向右，所述转动轴沿逆时针方向转动。

7.根据权利要求2所述的高空作业起重设备的控制方法，其特征在于，在步骤S300之后，还包括：

步骤S400，获取所述预制构件的运动形式；

步骤S410，若所述预制构件的运动形式为摆动，所述转动轴沿顺时针方向和逆时针方向交替转动。