JP2009029528A - 多点吊り作業における目標荷重算出方法、およびアクチュエータ選定方法 - Google Patents
多点吊り作業における目標荷重算出方法、およびアクチュエータ選定方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】吊り荷10のX軸成分、Y軸成分においてそれぞれ吊り点10a,10c、吊り点10d,10f間の距離と、各吊り点と重心位置Gとの間の距離a,bを求めると共に仮想荷重を定める。吊り荷10のX軸成分、Y軸成分のそれぞれに対し、モーメントの釣合いより求められる各吊り点に作用する仮想荷重を示す式を立て、未知数として表される吊り点に関しては各軸成分それぞれの吊り点に作用する荷重と各吊り点に作用する荷重の平均値との2乗偏差の和を求める式を立て、この式に仮想荷重を示す式を代入し、未知数について微分する。導き出された数式を未知数について移項すると共に仮想荷重を示す式に代入し、各吊り点に対して各軸成分に対応した仮想荷重の値を得る。各軸成分について求めた仮想荷重をそれぞれ乗算することにより各吊り点に作用させる目標荷重を算出する。
【選択図】図2
Description
そして、吊り荷10の質量をmとした場合、質量mは仮想質量m’、m’’の積として示すことができ、各仮想荷重RA〜REはそれぞれ、重心Gからの距離に依存している。このため、6つの吊り点10a〜10fの目標荷重F1〜F6については、長さと荷重の比の関係より、数式9〜14のように示すことができる。
このような目標荷重算出方法を利用して吊り荷の吊り上げを行う場合、以下のような手順で行うことが望ましい(図6参照)。
Claims (4)
- 天秤を介して吊り荷を4点以上で多点吊りする際に各吊り点に作用させる荷重の目標値を算出する方法であって、
吊り上げ対象とする吊り荷と前記天秤とを重ね合わせた際に、前記天秤に設けた吊下げ位置から前記吊り荷に対して鉛直線を下ろした位置にそれぞれ吊り点を配置する工程と、
前記吊り荷を平置き状態でXY座標系に配置したものと仮定し、前記吊り荷の重心位置と、前記複数の吊り点の位置を求める工程と、
X軸成分、Y軸成分においてそれぞれ最も端部に位置する2つの吊り点間の距離と、前記2つの吊り点と重心位置との距離、前記重心位置に作用する荷重として定めた任意の仮想荷重、および前記2つの吊り点間に配置された他の吊り点それぞれの位置関係に基づいて、前記2つの吊り点それぞれに作用する荷重を示す第1の式と第2の式をモーメントの釣合いから導きだし、X軸成分、Y軸成分それぞれにおいて、前記第1、第2の2つの式により示される吊り点と未知数として示される他の吊り点との和で前記仮想荷重の値を除算して、各吊り点に作用する荷重の平均値を算出し、各軸成分それぞれの吊り点に作用する荷重と前記各吊り点に作用する荷重の平均値との2乗偏差の和を求める第3の式を立て、当該第3の式に前記第1、第2の式を代入して表される前記未知数に関する2次方程式を、各未知数により微分することで当該各未知数についての一次方程式を導き出し、当該一次方程式を各未知数について移項して、各軸成分における吊り点の数と各吊り点に作用する仮想荷重を示す式の数を一致させ、X軸成分、Y軸成分において対応する各点毎に導き出した数式を掛け合わせ、前記仮想荷重の積を前記吊り荷の荷重に変換することで、各吊り点に作用させる目標荷重を算出する工程とを有することを特徴とする多点吊り作業における目標荷重算出方法。 - X軸成分、Y軸成分のそれぞれにおいて、Z軸方向の荷重の釣合い式を立て、これを第4の式として前記第3の式に代入した上で前記各未知数についての一次方程式を導き出すことを特徴とする請求項1に記載の多点吊り作業における目標荷重算出方法。
- 天秤を介して重量物を4点以上で多点吊りする際に各吊り点に配置するアクチュエータを選定する方法であって、
吊り上げ対象とする吊り荷と前記天秤とを重ね合わせた際に、前記天秤に設けた吊下げ位置から前記吊り荷に対して鉛直線を下ろした位置にそれぞれ吊り点を配置する工程と、前記吊り荷を平置き状態でXY座標系に配置したものと仮定し、前記吊り荷の重心位置と、前記複数の吊り点の位置を求める工程と、X軸成分、Y軸成分においてそれぞれ最も端部に位置する2つの吊り点間の距離と、前記2つの吊り点と重心位置との距離、前記重心位置に作用する荷重として定めた任意の仮想荷重、および前記2つの吊り点間に配置された他の吊り点それぞれの位置関係に基づいて、前記2つの吊り点それぞれに作用する荷重を示す第1の式と第2の式をモーメントの釣合いから導きだし、X軸成分、Y軸成分それぞれにおいて、前記第1、第2の2つの式により示される吊り点と未知数として示される他の吊り点との和で前記仮想荷重の値を除算して、各吊り点に作用する荷重の平均値を算出し、各軸成分それぞれの吊り点に作用する荷重と前記各吊り点に作用する荷重の平均値との2乗偏差の和を求める第3の式を立て、当該第3の式に前記第1、第2の式を代入して表される前記未知数に関する2次方程式を、各未知数により微分することで当該各未知数についての一次方程式を導き出し、当該一次方程式を各未知数について移項して、各軸成分における吊り点の数と各吊り点に作用する仮想荷重を示す式の数を一致させ、X軸成分、Y軸成分において対応する各点毎に導き出した数式を掛け合わせ、前記仮想荷重の積を前記吊り荷の荷重に変換することで、各吊り点に作用させる目標荷重を算出する工程とをもって算出した前記各吊り点に作用させる目標荷重の中から最も大きな値を選択し、各吊り点に配置するアクチュエータに、前記最も大きな目標荷重よりも大きく、前記吊り荷の荷重よりも小さな定格荷重を有するものを選択することを特徴とする多点吊り作業におけるアクチュエータ選定方法。 - X軸成分、Y軸成分のそれぞれにおいて、Z軸方向の荷重の釣合い式を立て、これを第4の式として前記第3の式に代入した上で前記各未知数についての一次方程式を導き出すことを特徴とする請求項3に記載の多点吊り作業におけるアクチュエータ選定方法。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101746672A (zh) * | 2009-12-28 | 2010-06-23 | 林汉丁 | 吊点准确设置的恒抬吊力吊装法 |
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2007
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