JP2000001289A - Hoisting balance device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は吊上用天秤装置に係
り、特に建設現場のクレーンのフックに懸吊して被吊上
物を水平に搬送する吊上用天秤装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lifting balance device, and more particularly to a lifting balance device that hangs on a hook of a crane at a construction site and conveys a suspended object horizontally.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設現場では、クレーンによって多くの
機器類が、据付位置まで搬送されている。この建設現場
のクレーンのフックには、多くの場合、機器類を安全に
搬送するため、吊上用天秤装置が懸吊されている。従来
の吊上用天秤装置は、チェーンブロック等により長さ調
節が可能な複数のチェーンでベース板をフックに懸吊す
ることにより構成されている。そして、このベース板の
上に被吊上物を載置し、作業者がチェーンブロックでチ
ェーンの長さ調節することにより、ベース板を水平に吊
り上げていた。2. Description of the Related Art At a construction site, a crane transports many devices to an installation position. In many cases, a lifting balance device is suspended from a hook of the crane at the construction site in order to safely transport equipment. A conventional lifting balance device is configured by suspending a base plate on a hook with a plurality of chains whose length can be adjusted by a chain block or the like. Then, an object to be hung is placed on the base plate, and an operator adjusts the length of the chain with a chain block, thereby lifting the base plate horizontally.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
吊上用天秤装置では、チェーンの長さ調節が作業者の勘
と経験に基づいて行われてるので、非常に効率が悪いと
いう欠点があった。即ち、作業者は、勘によってチェー
ンの長さ調節をしてベース板を試験的に懸吊し、ベース
板が水平になるまでこの作業を何度も繰り返し行ってい
たので、ベース板を水平にするために、多大な労力と時
間を費やしていた。However, the conventional lifting balance apparatus has a drawback that the length of the chain is adjusted on the basis of the intuition and experience of the operator, which is very inefficient. . That is, the worker adjusted the length of the chain by intuition, suspended the base plate experimentally, and repeatedly performed this operation until the base plate became horizontal. He spent a lot of effort and time to do that.
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、被吊上物を載置したベース板を迅速且つ自動
的に水平に懸吊することのできる吊上用天秤装置を提供
することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a lifting balance device capable of quickly and automatically suspending a base plate on which an object to be suspended is horizontally mounted. The purpose is to do.
【０００５】[0005]
【課題を解決する為の手段】本発明は前記目的を達成す
るために、被吊上物を載置するベース板に３本以上の紐
状部材の下端を連結すると共に、前記各紐状部材の上端
を支持する吊上部を吊り上げる吊上用天秤装置におい
て、前記ベース板と前記吊上部との間に前記各紐状部材
とそれぞれ直列に配設された複数の駆動装置と、前記ベ
ース板と前記吊上部との間の前記各紐状部材の引張力を
測定する引張力測定手段と、前記引張力測定手段の測定
結果に基づいて、前記被吊上物を載置したベース板の重
心位置を演算する演算手段と、前記複数の駆動装置をス
トロークさせるストローク手段と、前記演算手段で演算
された重心位置に基づいて前記ストローク手段を制御
し、前記ベース板が水平になるように前記駆動装置をス
トロークさせる制御手段と、を備えていることを特徴と
する。According to the present invention, in order to achieve the above object, the lower ends of three or more string members are connected to a base plate on which a suspended object is placed, and each of the string members is connected to the base plate. In a lifting balance device that lifts a lifting portion that supports the upper end of the, the plurality of driving devices disposed in series with each of the string-shaped members between the base plate and the lifting portion, and the base plate, A tensile force measuring means for measuring a tensile force of each of the string members between the hanging portion and a center of gravity of a base plate on which the suspended object is placed, based on a measurement result of the tensile force measuring means; Calculating means, a stroke means for performing a stroke of the plurality of driving devices, and the driving device controlling the stroke means based on the position of the center of gravity calculated by the calculating means, so that the base plate is horizontal. Control hand to stroke Characterized in that it comprises, when.
【０００６】本発明によれば、被吊上物をベース板に載
置すると、引張力測定手段が作動して、前記ベース板の
重心位置を求めるためのデータが測定される。演算手段
は、測定されたデータに基づいて重心位置を演算する。
そして、制御手段は、この演算結果に基づいてベース板
が水平になるように駆動装置をストロークさせて重心位
置の上方に吊上部が位置するようにする。これにより、
重心位置に偏りのある被吊上物をベース板に載置して吊
り上げる場合でも、被吊上物を載置したベース板を迅速
且つ自動的に水平に維持した状態で吊り上げることがで
きる。According to the present invention, when the object to be hung is placed on the base plate, the tensile force measuring means operates to measure data for determining the position of the center of gravity of the base plate. The calculating means calculates the position of the center of gravity based on the measured data.
Then, based on the calculation result, the control means strokes the driving device so that the base plate becomes horizontal so that the suspension portion is located above the position of the center of gravity. This allows
Even when a suspended object having a bias in the center of gravity is placed on the base plate and lifted, the suspended base plate on which the suspended object is placed can be quickly and automatically maintained in a horizontal state.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って、本発明に
係る吊上用天秤装置について詳説する。図１は、本発明
に係る吊上用天秤装置１０をフック１２ａに係合したク
レーン１２の斜視図である。同図に示すように、吊上用
天秤装置１０は主として、吊上部１４、駆動装置として
の油圧シリンダ１６、紐状部材としてのチェーン１８及
びベース板２０で構成される。ベース板２０は、矩形状
に形成され、載置面２０ａに被吊上物を載置することが
できる。また、ベース板２０には、ベース板２０の水平
方向の傾斜角度を計測する傾斜計２４が設けられてい
る。傾斜計２４は、信号ケーブルを介して後述する制御
装置２２（図２参照）に接続され、傾斜角度の信号が制
御装置２２に出力される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A lifting balance device according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view of a crane 12 in which a lifting balance device 10 according to the present invention is engaged with a hook 12a. As shown in the figure, the lifting balance device 10 mainly includes a lifting portion 14, a hydraulic cylinder 16 as a driving device, a chain 18 as a cord-like member, and a base plate 20. The base plate 20 is formed in a rectangular shape, and can place a suspended object on the placement surface 20a. Further, the base plate 20 is provided with an inclinometer 24 for measuring a horizontal inclination angle of the base plate 20. The inclinometer 24 is connected to a control device 22 (see FIG. 2) described later via a signal cable, and a signal of the inclination angle is output to the control device 22.
【０００８】チェーン１８、１８…は、一端がベース板
２０の各隅に連結され、他端が油圧シリンダ１６のロッ
ド１６ｂ側に連結される。各油圧シリンダ１６は、その
本体１６ａが後述する吊上部１４によって支持される。
これにより、吊上部１４を吊り上げて各油圧シリンダ１
６のロッド１６ｂをストローク調節すると、ベース板２
０の傾斜角度を調節することができる。Each of the chains 18, 18,... Has one end connected to each corner of the base plate 20 and the other end connected to the rod 16b of the hydraulic cylinder 16. Each hydraulic cylinder 16 has its main body 16a supported by a hanging portion 14 described later.
As a result, the lifting portion 14 is lifted and each hydraulic cylinder 1 is lifted.
When the stroke of the rod 16b is adjusted, the base plate 2
The tilt angle of 0 can be adjusted.
【０００９】図２は、吊上部１４の側面図であり、図３
は、吊上部１４に油圧シリンダ１６を支持する支持ユニ
ット２６の上面図である。尚、図３は、図２において左
側の支持ユニット２６の上面図を示している。図２に示
すように、吊上部１４は、略矩形状に形成され、上面に
フック２８が取り付けられている。これにより、クレー
ン１２のフック１２ａに係合して、吊上用天秤装置１０
を吊り上げることができる。FIG. 2 is a side view of the hanging portion 14, and FIG.
FIG. 3 is a top view of a support unit 26 that supports the hydraulic cylinder 16 on the hanging portion 14. FIG. 3 shows a top view of the left support unit 26 in FIG. As shown in FIG. 2, the hanging portion 14 is formed in a substantially rectangular shape, and a hook 28 is attached to the upper surface. As a result, the lifting balance device 10 engages with the hook 12a of the crane 12,
Can be lifted.
【００１０】また、吊上部１４の下部の各隅には、各油
圧シリンダ１６の本体１６ａをそれぞれ首振り自在に支
持する支持ユニット２６、２６…が設けられている。支
持ユニット２６は、主として、組込板３０、水平板３２
及び支持板３４とから構成される。組込板３０は、図２
に示したように縦断面が略コの字状に形成され、吊上部
１４に組み込まれている。水平板３２は、図３に示すよ
うに略コの字状に形成され、上面及び下面に軸受４０、
４０が設けられる。この軸受４０、４０及び前記組込板
３０に設置された軸受３６、３６は、鉛直軸３８、３８
を鉛直方向に支持している。これにより、水平板３２
は、鉛直軸３８、３８に支持され、水平面上で矢印５６
方向に回動することができる。また、水平板３２の上面
には、軸受４２、４２が垂直に設置される。一方、支持
板３４の支持面３４ａには、油圧シリンダ１６の本体１
６ａが支持されると共に、軸受４６、４６が支持面３４
ａと垂直に設置される。軸受４２、４２と軸受４６、４
６は、水平軸４４、４４を水平に支持している。これに
より、支持板３４は、水平軸４４、４４によって支持さ
れ、矢印５８方向に回動することができる。このよう
に、支持板３４が矢印５８方向に回転自在に水平板３２
に支持されると共に、その水平板３２が矢印５６方向に
回転自在に組込板３０に支持されるので、支持板３４に
固定された油圧シリンダ１６は、その軸があらゆる方向
に向くように、即ち、首振り自在に吊上部１４に支持さ
れる。Further, support units 26, 26,... For swingably supporting the main bodies 16a of the hydraulic cylinders 16, respectively, are provided at the lower corners of the hanging portion 14. The support unit 26 mainly includes the mounting plate 30, the horizontal plate 32
And a support plate 34. The mounting plate 30 is shown in FIG.
As shown in (1), the vertical section is formed in a substantially U-shape, and is incorporated in the hanging portion 14. The horizontal plate 32 is formed in a substantially U-shape as shown in FIG.
40 are provided. The bearings 40, 40 and the bearings 36, 36 installed on the mounting plate 30 are provided with vertical shafts 38, 38.
Are supported vertically. Thereby, the horizontal plate 32
Is supported by the vertical shafts 38, 38, and the arrow 56
Direction. On the upper surface of the horizontal plate 32, bearings 42, 42 are installed vertically. On the other hand, the main body 1 of the hydraulic cylinder 16 is provided on the support surface 34a of the support plate 34.
6a is supported, and the bearings 46, 46
It is installed perpendicular to a. Bearings 42, 42 and bearings 46, 4
6 supports the horizontal shafts 44, 44 horizontally. Thus, the support plate 34 is supported by the horizontal shafts 44, 44, and can rotate in the direction of the arrow 58. As described above, the support plate 34 is rotatable in the direction of the arrow 58 so that the horizontal plate 32 can rotate.
And the horizontal plate 32 is supported by the built-in plate 30 so as to be rotatable in the direction of the arrow 56, so that the hydraulic cylinder 16 fixed to the support plate 34 has its axis oriented in any direction. That is, it is supported by the hanging portion 14 so as to swing freely.
【００１１】また、上述した水平軸４４には、回転角度
を測定するエンコーダ５０が設置されている。これによ
り、油圧シリンダ１６の軸線が鉛直線に対して成す角度
（以下、鉛直角度と称す）を計測することができる。エ
ンコーダー５０は、後述する制御装置２２に信号ケーブ
ルを介して接続され、鉛直角度の信号が制御装置２２に
出力される。An encoder 50 for measuring a rotation angle is installed on the horizontal shaft 44 described above. This makes it possible to measure an angle formed by the axis of the hydraulic cylinder 16 with respect to the vertical line (hereinafter, referred to as a vertical angle). The encoder 50 is connected to the control device 22 described later via a signal cable, and outputs a signal of the vertical angle to the control device 22.
【００１２】また、吊上部１４の内部には、制御装置２
２及び油圧ユニット５２が組み込まれ、油圧ユニット５
２は、図示しない動力源により油圧シリンダ１６の本体
１６ａに油圧油を送液してロッド１６ｂをストロークさ
せることができる。更に、油圧ユニット５２には、図示
しない油圧計が設けられており、ベース板２０の吊り上
げ前後の油圧差、即ち、チェーン１８の引張力を測定す
ることができる。この油圧ユニット５２は、信号ケーブ
ルを介して制御装置２２に接続され、引張力の信号が制
御装置２２に出力されると共に、ロッド１６ｂをストロ
ークさせる信号が制御装置２２から出力される。The control device 2 is provided inside the hanging portion 14.
2 and the hydraulic unit 52 are incorporated, and the hydraulic unit 5
2 can feed the hydraulic oil to the main body 16a of the hydraulic cylinder 16 by a power source (not shown) to cause the rod 16b to stroke. Further, the hydraulic unit 52 is provided with a hydraulic gauge (not shown), which can measure a hydraulic pressure difference before and after lifting the base plate 20, that is, a tensile force of the chain 18. The hydraulic unit 52 is connected to the control device 22 via a signal cable, and a signal of a pulling force is output to the control device 22 and a signal for causing the rod 16b to stroke is output from the control device 22.
【００１３】制御装置２２には、水平方向の重心位置の
演算機能が設けられており、ベース板２０を懸吊した際
のエンコーダー５０及び油圧計のそれぞれの測定値か
ら、後述する重心位置演算方法によって、ベース板２０
の水平方向の重心位置を演算するように構成される。制
御装置２２は、この演算結果に基づいて、懸吊したベー
ス板２０を水平にするように構成される。即ち、制御装
置２２は、各ロッド１６ｂのストロークを調節して、演
算した重心位置を通る載置面２０ａの垂直線上に、吊上
部１４のフック２８を配置する。これにより、懸吊した
ベース板２０を迅速に水平にすることができる。The control device 22 has a function of calculating the position of the center of gravity in the horizontal direction. The control device 22 calculates a position of the center of gravity, which will be described later, from the measured values of the encoder 50 and the oil pressure gauge when the base plate 20 is suspended. The base plate 20
To calculate the position of the center of gravity in the horizontal direction. The control device 22 is configured to level the suspended base plate 20 based on the calculation result. That is, the control device 22 adjusts the stroke of each rod 16b, and arranges the hook 28 of the hanging portion 14 on a vertical line of the mounting surface 20a passing through the calculated center of gravity position. Thereby, the suspended base plate 20 can be quickly leveled.
【００１４】また、制御装置２２は、傾斜計２４の測定
値を入力してフィードバック制御することにより、ベー
ス板２０の傾斜角度を所定の角度に精度良く調節するこ
とができる。例えば、被吊上物を据え付ける際の据付角
度を予め制御装置２２に入力しておくと、制御装置２２
が、その据付角度と傾斜角度の偏差を無くすようにスト
ローク調節し、ベース板２０の傾斜角度を正確に調節す
る。The control device 22 can accurately adjust the tilt angle of the base plate 20 to a predetermined angle by inputting the measured value of the inclinometer 24 and performing feedback control. For example, when an installation angle at the time of installing a suspended object is input to the control device 22 in advance, the control device 22
However, the stroke is adjusted so as to eliminate the deviation between the installation angle and the inclination angle, and the inclination angle of the base plate 20 is accurately adjusted.
【００１５】以下、ベース２０の水平方向の重心位置演
算方法を説明する。図４は、ベース板２０の水平方向の
重心位置演算方法を説明する説明図である。図中、Ｇ点
は、ベース板２０の水平方向の重心位置である。また、
同図には、θ2 のみを示した。ベース板２０の吊り上げ
前後の各油圧シリンダ１６の油圧差をＦ1 、Ｆ2 、
Ｆ3 、Ｆ4 とし、各エンコーダー５０の測定値、即ち、
各油圧シリンダ１６の鉛直角度をθ1 、θ2 、θ3 、θ
4 とする。これにより、重心位置Ｇにおける重量Ｗは、
荷重のバランスから式（１）で示される。Hereinafter, a method of calculating the position of the center of gravity of the base 20 in the horizontal direction will be described. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a method of calculating the position of the center of gravity of the base plate 20 in the horizontal direction. In the figure, point G is the position of the center of gravity of the base plate 20 in the horizontal direction. Also,
In the figure, shows only theta 2. The hydraulic pressure differences between the hydraulic cylinders 16 before and after lifting the base plate 20 are represented by F 1 , F 2 ,
F 3 and F 4, and the measured value of each encoder 50, that is,
Let the vertical angles of the hydraulic cylinders 16 be θ 1 , θ 2 , θ 3 , θ
And 4 . Thus, the weight W at the center of gravity G is
Equation (1) shows the balance of the load.
【００１６】[0016]
【数１】 Ｗ＝Ｆ1 cos θ1 ＋Ｆ2 cos θ2 ＋Ｆ3 cos θ3 ＋Ｆ4 cos θ4 …（１） また、ベース板２０の頂点の一つに原点をとり、図４に
示したように座標軸を設定する。そして、ベース板２０
のＸ軸長さ、Ｙ軸長さをＬ1 、Ｌ2 とし、重心位置Ｇの
Ｘ座標をａ、Ｙ座標をｂとする。これにより、Ｘ軸及び
Ｙ軸回りのモーメントバランスは、以下のようにして表
される。W = F 1 cos θ 1 + F 2 cos θ 2 + F 3 cos θ 3 + F 4 cos θ 4 (1) Further, an origin is taken at one of the vertices of the base plate 20 and shown in FIG. Set the coordinate axes as follows. And the base plate 20
, The length of the X axis and the length of the Y axis are L 1 and L 2 , the X coordinate of the center of gravity G is a, and the Y coordinate is b. Thus, the moment balance around the X axis and the Y axis is expressed as follows.
【００１７】[0017]
【数２】 Ｆ1 cos θ1 ×Ｌ2 ＋Ｆ4 cos θ4 ×Ｌ2 ＝Ｗ×ｂ Ｆ1 cos θ1 ×Ｌ1 ＋Ｆ2 cos θ4 ×Ｌ1 ＝Ｗ×ａ …（２） 従って、Ｆ1 〜Ｆ4 及びθ1 〜θ4 の値から、ａ及びｂ
の値を計算することができる。そして、制御装置２２
は、このａ、ｂの値に基づいてロッド１６ｂのストロー
ク調整を行って、Ｘ＝ａ、Ｙ＝ｂの直線上にフック２８
を配置する。これにより、懸吊したベース板２０を、水
平にすることができる。尚、傾斜計２４の測定値により
フィードバック制御すると、ベース板２０を常に正確に
水平にすることができる。また、上述した式（１）、式
（２）から分かるように、Ｆ1 〜Ｆ4 、θ1 〜θ4 を全
て測定しなくてもａとｂを算出できるので、必要に応じ
て測定すればよい。更に、吊上用天秤装置を図５のよう
に構成すると、θ1 〜θ4 を測定しなくても各油圧シリ
ンダ１６の油圧差Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 のみで重心位
置Ｇを算出することができる。即ち、ベース板２０と略
同じ大きさの矩形状に形成した吊上部１４に、４つの油
圧シリンダ１６をその軸線がそれぞれ平行になるように
首振り自在に設置する。これにより、４つの油圧シリン
ダ１６は、その軸線が常に鉛直線を形成する。従って、
各油圧シリンダ１６における油圧差Ｆ1、Ｆ2 、Ｆ3 、
Ｆ4 を求めるだけで、重心位置Ｇを算出することができ
る。## EQU2 ## F 1 cos θ 1 × L 2 + F 4 cos θ 4 × L 2 = W × b F 1 cos θ 1 × L 1 + F 2 cos θ 4 × L 1 = W × a (2) From the values of F 1 to F 4 and θ 1 to θ 4 , a and b
Can be calculated. And the control device 22
Adjusts the stroke of the rod 16b on the basis of the values of a and b so that the hook 28
Place. Thereby, the suspended base plate 20 can be made horizontal. When the feedback control is performed based on the measured value of the inclinometer 24, the base plate 20 can always be accurately leveled. Further, the above-mentioned formula (1), as can be seen from equation (2), F 1 to F 4, even without measuring all the theta 1 through? 4 can be calculated a and b, is measured as required I just need. Further, when the lifting balance device is configured as shown in FIG. 5, the center of gravity G can be determined only by the hydraulic pressure differences F 1 , F 2 , F 3 , and F 4 of the hydraulic cylinders 16 without measuring θ 1 to θ 4. Can be calculated. That is, the four hydraulic cylinders 16 are installed on the hanging portion 14 formed in a rectangular shape having substantially the same size as the base plate 20 so that the axes thereof are parallel to each other. Thus, the four hydraulic cylinders 16 always form a vertical line with their axes. Therefore,
The hydraulic pressure differences F 1 , F 2 , F 3 ,
Only seek F 4, it is possible to calculate the gravity center position G.
【００１８】尚、制御装置２２は、リモートコントロー
ラー６０で遠隔操作できるように構成されており、異常
事態が生じた場合には、手動で対応することができる。
次に上記の如く構成された吊上用天秤装置１０の作用に
ついて説明する。先ず、ベース板２０の載置面２０ａに
被吊上物を設置し、吊上部１４のフック２８にクレーン
フック１２ａを係合する。そして、クレーン１２で吊上
用天秤装置１０を吊り上げて、エンコーダ５０、傾斜計
２４及び油圧計で計測を開始する。The control device 22 is configured to be remotely operated by a remote controller 60, and can cope manually when an abnormal situation occurs.
Next, the operation of the lifting balance device 10 configured as described above will be described. First, an object to be hung is placed on the mounting surface 20 a of the base plate 20, and the crane hook 12 a is engaged with the hook 28 of the hung portion 14. Then, the lifting balance device 10 is lifted by the crane 12, and measurement is started by the encoder 50, the inclinometer 24, and the oil pressure gauge.
【００１９】計測を開始すると、制御装置２２は、先
ず、エンコーダ５０及び油圧計の測定値により、被吊上
物を載置したベース板２０の水平方向の重心位置を演算
する。そして、各ロッド１６ｂをストロークさせて、演
算した重心位置を通る載置面２０ａ垂直線上に、吊上部
１４のフック２８を配置する。これにより、ベース板２
０が水平に吊り上げられるので、被吊上物を安全に搬送
することができる。When the measurement is started, the control device 22 first calculates the horizontal center of gravity of the base plate 20 on which the object to be suspended is mounted, based on the values measured by the encoder 50 and the oil pressure gauge. Then, each of the rods 16b is stroked to dispose the hook 28 of the hanging portion 14 on a vertical line of the mounting surface 20a passing through the calculated center of gravity position. Thereby, the base plate 2
Since 0 is lifted horizontally, the object to be lifted can be safely transported.
【００２０】次に、この状態で吊上用天秤装置１０を吊
り上げたまま、クレーン１２で被吊上物を据付位置近く
まで搬送する。そして、制御装置２２に、被吊上物の据
付角度を入力し、傾斜計２４の測定値がこの据付角度に
なるようにフィードバック制御する。これにより、被吊
上物を精度良く据付角度に調節することができる。この
ように、上述した実施の形態の吊上用天秤装置１０で
は、首振り自在に設置した複数の油圧シリンダ１６、１
６…を介してベース板２０を懸吊し、ベース板２０の水
平方向の重心位置に基づいて油圧シリンダ１６のストロ
ーク調節を行うので、吊り上げたベース板２０を迅速且
つ自動的に水平にすることができる。更に、ベース板２
０の傾斜角度を傾斜計２４で測定し、制御装置２２がフ
ィードバック制御を行うので、ベース板２０を精度良く
所定の水平度に調節することができる。Next, in this state, the object to be lifted is conveyed by the crane 12 to a position near the installation position while the lifting balance device 10 is lifted. Then, the installation angle of the object to be suspended is input to the control device 22, and feedback control is performed so that the measured value of the inclinometer 24 becomes the installation angle. Thereby, the suspended object can be adjusted to the installation angle with high accuracy. As described above, in the lifting balance device 10 according to the above-described embodiment, the plurality of hydraulic cylinders 16, 1
6, the base plate 20 is suspended, and the stroke of the hydraulic cylinder 16 is adjusted based on the position of the center of gravity of the base plate 20 in the horizontal direction. Therefore, the lifted base plate 20 is quickly and automatically leveled. Can be. Furthermore, the base plate 2
Since the inclination angle of 0 is measured by the inclinometer 24 and the control device 22 performs feedback control, the base plate 20 can be adjusted to a predetermined level with high accuracy.
【００２１】尚、上述した実施の形態では、矩形状のベ
ース板２０を用い、該ベース板２０の各隅にチェーン１
８を連結したが、これに限定するものではない。また、
油圧シリンダ１６のロッド１６ｂ側にチェーンブロック
を設置し、このチェーンブロックからチェーンを繰り出
してベース板２０の各隅に連結してもよい。これによ
り、被吊上物を載置したベース板２０の重心位置が大き
く偏っていて油圧シリンダ１６のストローク量で対応し
きれない場合にも、チェーンの長さを調節することによ
り対応することができる。In the above-described embodiment, a rectangular base plate 20 is used, and a chain 1 is provided at each corner of the base plate 20.
8, but is not limited to this. Also,
A chain block may be installed on the rod 16 b side of the hydraulic cylinder 16, and the chain may be extended from this chain block and connected to each corner of the base plate 20. Accordingly, even when the position of the center of gravity of the base plate 20 on which the suspended object is placed is largely deviated and cannot be accommodated by the stroke amount of the hydraulic cylinder 16, it is possible to cope by adjusting the length of the chain. it can.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る吊上
用天秤装置は、駆動装置を介して被吊上物を載置したベ
ース板の重心位置の重心位置を演算すると共に、この演
算結果に基づいて駆動装置をストロークさせるので、迅
速且つ自動的にベース板を水平にすることができる。As described above, the lifting balance device according to the present invention calculates the center of gravity of the base plate on which the object to be hung is placed via the driving device, and calculates this center of gravity. Since the drive device is stroked based on the result, the base plate can be leveled quickly and automatically.
【図１】本発明に係る吊上用天秤装置を用いてクレーン
により吊上げ物をつり上げる斜視図FIG. 1 is a perspective view of lifting a lifting object by a crane using a lifting balance device according to the present invention.
【図２】吊上用天秤装置の吊上部における係合機構を説
明する側面図FIG. 2 is a side view illustrating an engagement mechanism in a lifting portion of the lifting balance device.
【図３】図２の支持ユニットの上面図FIG. 3 is a top view of the support unit of FIG. 2;
【図４】被吊上物を載置したベース板の重心位置の算出
方法を説明する説明図FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a method of calculating the position of the center of gravity of a base plate on which a suspended object is placed.
【図５】本発明に係る吊上用天秤装置の別の態様を示す
もので、各油圧シリンダの油圧差のみで重心位置Ｇを算
出する場合の説明図FIG. 5 is a diagram showing another embodiment of the lifting balance device according to the present invention, and is an explanatory diagram in a case where the position of the center of gravity G is calculated only from the hydraulic pressure difference between the hydraulic cylinders.
１０…吊上用天秤装置 １２…クレーン １４…吊上部 １６…油圧シリンダ １８…チェーン ２０…ベース板 ２２…制御装置 ２４…傾斜計 ５０…エンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Balance device for lifting 12 ... Crane 14 ... Lifting part 16 ... Hydraulic cylinder 18 ... Chain 20 ... Base plate 22 ... Control device 24 ... Inclinometer 50 ... Encoder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 和明 東京都千代田区内神田１丁目１番14号 日 立プラント建設株式会社内 Ｆターム(参考） 3F004 KA01 LA10 LC04 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing from the front page (72) Inventor Kazuaki Kobayashi F-term (reference) 3F004 KA01 LA10 LC04 in 1-1-1 Uchikanda, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan
Claims (5)
紐状部材の下端を連結すると共に、前記各紐状部材の上
端を支持する吊上部を吊り上げる吊上用天秤装置におい
て、 前記ベース板と前記吊上部との間に前記各紐状部材とそ
れぞれ直列に配設された複数の駆動装置と、 前記ベース板と前記吊上部との間の前記各紐状部材の引
張力を測定する引張力測定手段と、 前記引張力測定手段の測定結果に基づいて、前記被吊上
物を載置したベース板の重心位置を演算する演算手段
と、 前記複数の駆動装置をストロークさせるストローク手段
と、 前記演算手段で演算された重心位置に基づいて前記スト
ローク手段を制御し、前記ベース板が水平になるように
前記駆動装置をストロークさせる制御手段と、 を備えていることを特徴とする吊上用天秤装置。1. A lifting balance device for connecting lower ends of three or more string-like members to a base plate on which an object to be suspended is placed, and for lifting a suspending portion supporting an upper end of each of the string-like members. A plurality of driving devices disposed in series with the respective string members between the base plate and the suspension portion; and a tensile force of the respective string members between the base plate and the suspension portion. , A calculating means for calculating the position of the center of gravity of the base plate on which the object to be hung is placed, based on the measurement result of the pulling force measuring means, and causing the plurality of driving devices to stroke. Stroke means, and control means for controlling the stroke means based on the position of the center of gravity calculated by the calculation means, and causing the drive device to stroke so that the base plate becomes horizontal. Lifting balance Location.
をそれぞれ測定する鉛直角測定手段を設けたことを特徴
とする請求項１の吊上用天秤装置。2. A lifting balance apparatus according to claim 1, further comprising a vertical angle measuring means for measuring an angle formed by each of said string members with respect to a vertical line.
紐状部材と直列に前記駆動装置としてシリンダ装置とチ
ェーンブロックを配設することを特徴とする請求項１の
吊上用天秤装置。3. A lifting balance according to claim 1, wherein a cylinder device and a chain block are arranged as said driving device in series with said string members between said base plate and said hanging portion. apparatus.
ンダ装置を用い、前記被吊上物を載置したベース板の吊
り上げ前後の油圧差又は水圧差から前記引張力を測定す
ることを特徴とする請求項１の吊上用天秤装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein a hydraulic or hydraulic cylinder device is used as the driving device, and the tensile force is measured from a hydraulic pressure difference or a hydraulic pressure difference before and after lifting of the base plate on which the object to be suspended is mounted. The lifting balance device according to claim 1, wherein
する傾斜計が設けられていることを特徴とする請求項
１、２、３又は４の吊上用天秤装置。5. The lifting balance apparatus according to claim 1, further comprising an inclinometer for measuring a horizontal inclination angle of said base plate.
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| JP18166098A JP2000001289A (en) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | Hoisting balance device |
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