JPH10236767A - Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessory - Google Patents
Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessoryInfo
- Publication number
- JPH10236767A JPH10236767A JP4534297A JP4534297A JPH10236767A JP H10236767 A JPH10236767 A JP H10236767A JP 4534297 A JP4534297 A JP 4534297A JP 4534297 A JP4534297 A JP 4534297A JP H10236767 A JPH10236767 A JP H10236767A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hanging
- suspended load
- load
- hoist
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、事業用火力発電用
ボイラや化学プラントなどの大型構造物の製造、建設ま
たは補修作業における構造物構成部品の吊り揚げ用の吊
具と該吊具を用いた吊荷の吊り揚げ方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hanger for lifting and lifting structural components in the production, construction or repair work of large-scale structures such as boilers for commercial thermal power generation and chemical plants. The present invention relates to a method for lifting a suspended load.
【０００２】[0002]
【従来の技術】事業用火力発電用ボイラや化学プラント
などの大型構造物の製造、建設または補修作業におい
て、構造物構成部品の吊り揚げ用の重機としては、クレ
ーンが使用されている。2. Description of the Related Art A crane is used as a heavy machine for lifting structural components in the manufacturing, construction or repair work of large structures such as boilers for business thermal power generation and chemical plants.
【０００３】前記クレーンによる吊り揚げにおいて、吊
荷となる構造物構成部品が重量物であって形状が複雑な
場合には、吊荷にクレーンからのワイヤ（以下、吊索と
称する）を直接取り付けることによって、吊荷が自重に
よって塑性変形して破損したり、弾性変形して吊荷とク
レーンとの間で大きく振幅する危険性があることから、
吊り天秤などの吊治具が使用され、該吊治具を介して吊
荷をクレーンによって吊り揚げることが多い。[0003] In the hoisting by the crane, if the structural component to be a suspended load is heavy and has a complicated shape, a wire from the crane (hereinafter referred to as a suspended rope) is directly attached to the suspended load. Because of this, the suspended load may be plastically deformed by its own weight and be damaged, or may be elastically deformed and greatly swing between the suspended load and the crane.
A hanging jig such as a hanging balance is used, and a suspended load is often lifted by a crane via the hanging jig.
【０００４】該吊治具には鉛直方向に吊るした複数本の
短いワイヤやチェーンブロックが設けられており、これ
らによって吊荷の重量を分散して吊ることで吊荷の変形
を防止している。[0004] The hanging jig is provided with a plurality of short wires and chain blocks suspended in the vertical direction, and the weight of the suspended load is dispersed by these to prevent deformation of the suspended load. .
【０００５】また、吊治具は、吊荷の重量および吊治具
の自重に対して充分な剛性を有するように設計されてお
り、吊治具を使用することで、前記吊荷の塑性変形の防
止のみならず、弾性変形による吊荷の振れが直接クレー
ンに影響しないようにしている。Further, the hanging jig is designed to have sufficient rigidity with respect to the weight of the suspended load and the weight of the hanging jig. In addition to preventing the crane, the swing of the suspended load due to the elastic deformation does not directly affect the crane.
【０００６】図７（ａ）〜（ｅ）に、従来における吊荷
の吊り揚げの説明図を示す。このうち、図７（ａ）は吊
り揚げの第１段階として、吊り揚げ開始の状況を説明し
ている。クレーン４１からのフック４２には複数本の吊
索４３が掛けられており、吊索４３には吊り天秤４４が
吊り下げられている。各吊索４３の長さは均等な長さＬ
であり、吊り天秤４４には複数のチェーンブロック４５
が取り付けられている。吊り天秤４４側の各チェーンブ
ロック４５の取り付け位置は移動可能である。また、吊
荷６は地面上に置かれた架台７上に仮置きされており、
吊荷６側へのチェーンブロック４５の取り付け位置（吊
点）は移動可能である。FIGS. 7 (a) to 7 (e) show explanatory views of conventional lifting of a suspended load. Among them, FIG. 7 (a) illustrates the state of the start of lifting as the first stage of lifting. A plurality of suspension cables 43 are hung on hooks 42 from the crane 41, and suspension balances 44 are suspended on the suspension cables 43. The length of each hanging cable 43 is equal length L
The hanging balance 44 has a plurality of chain blocks 45.
Is attached. The mounting position of each chain block 45 on the hanging balance 44 side is movable. Also, the suspended load 6 is temporarily placed on a gantry 7 placed on the ground,
The attachment position (hanging point) of the chain block 45 to the hanging load 6 is movable.
【０００７】次に、吊り揚げ作業を開始するにあたり、
前記クレーン４１を吊荷６の任意位置の上方に移動し、
吊り天秤４４の複数のチェーンブロック４５を吊荷６が
安定すると予想される位置に取り付ける。ここで、例え
ば吊り天秤４４と吊荷６の全体の重心位置がクレーン４
１から鉛直方向に降ろした垂線（以下、吊り中心と称す
る）上にあったとすれば、吊荷６をそのまま安定して吊
り揚げることができる。しかしながら、実際には重心位
置を事前に確実に選択することは困難であり、ここで
は、仮に重心位置が吊り中心から左側にずれた位置にあ
るとして説明する。Next, when starting the lifting operation,
The crane 41 is moved above an arbitrary position of the suspended load 6,
A plurality of chain blocks 45 of the hanging balance 44 are attached to positions where the suspended load 6 is expected to be stable. Here, for example, the position of the center of gravity of the suspended balance 44 and the suspended load 6 is
If it is on a vertical line (hereinafter referred to as a suspension center) vertically lowered from 1, the suspended load 6 can be stably lifted as it is. However, in practice, it is difficult to reliably select the position of the center of gravity in advance. Here, the description will be made on the assumption that the position of the center of gravity is shifted to the left from the suspension center.
【０００８】次に、図７（ｂ）〜（ｅ）は第２〜５段階
として、それぞれ吊り揚げに際して行なわれる試し吊り
（または、地切りと称する）以降の状況を説明してい
る。まず、図７（ｂ）に示すように、吊荷６を架台７上
から数１０ｃｍから１ｍ程度吊り揚げて、吊荷６の水平
度が確認される。Next, FIGS. 7 (b) to 7 (e) illustrate the situation after the test suspension (or referred to as ground separation) performed at the time of lifting as the second to fifth stages, respectively. First, as shown in FIG. 7B, the suspended load 6 is lifted from the gantry 7 by several tens cm to about 1 m, and the level of the suspended load 6 is confirmed.
【０００９】ここで、クレーン４１からの吊索を直接吊
荷６に取り付けている場合には、吊荷６の水平度を目視
によって確認する必要がある。従って、吊荷６の形状が
枠体などであって、水平の状態でクレーン４１に組付け
られるものであれば確認を容易に行えるが、吊荷６の形
状が複雑で、組付けるときの姿勢が水平面を有していな
いものでは、確認は困難である。この点でも、水平面を
有する吊り天秤４４を介して吊り揚げることは有効であ
る。Here, when the hanging cable from the crane 41 is directly attached to the hanging load 6, it is necessary to visually check the level of the hanging load 6. Therefore, if the shape of the suspended load 6 is a frame or the like and can be assembled to the crane 41 in a horizontal state, the confirmation can be easily performed. However, the shape of the suspended load 6 is complicated, and However, it is difficult to confirm that the object does not have a horizontal plane. Also in this respect, it is effective to lift by the hanging balance 44 having a horizontal surface.
【００１０】ここでは、重心位置が吊り中心から左側に
ずれている場合を仮定しているので、試し吊りによっ
て、吊荷６および吊り天秤４４がフック４２を中心点と
した反時計周りに振れることになる。最初の振れは左か
ら右方向への振れが減衰した後は、全体は重心位置と吊
り中心が一致する位置に止まり、前記吊り天秤４４は左
下向きに傾斜することになる。Here, it is assumed that the position of the center of gravity is shifted to the left from the center of suspension, so that the suspended load 6 and the suspended balance 44 swing counterclockwise around the hook 42 by the test suspension. become. After the first runout attenuates from the left to the right, the whole stops at the position where the center of gravity coincides with the suspension center, and the hanging balance 44 tilts downward and to the left.
【００１１】前記によって、重心位置が吊り中心から左
側にずれていることが確認された後、振れが自然に止ま
るのを待って、図７（ｃ）に示すように、吊荷６は再び
架台７上に降ろされ、さらに、図７（ｄ）に示すよう
に、吊り天秤４４へのチェーンブロック４５の取り付け
位置を移動することで、図７（ｅ）に示すように、吊り
揚げたときの重心位置が吊り中心と一致するように調節
された後、再度吊り揚げが行われる。After confirming that the position of the center of gravity is shifted to the left side from the center of suspension by the above, the suspension of the suspended load 6 is again performed as shown in FIG. 7, and further, as shown in FIG. 7D, by moving the attachment position of the chain block 45 to the hanging balance 44, as shown in FIG. After the position of the center of gravity is adjusted to coincide with the center of suspension, the lifting is performed again.
【００１２】前記操作は、全体が水平になるまで繰り返
して行われるが、調節作業には長時間を要すること、ま
た、長年の熟練を要することが作業効率を向上させる上
での問題となっていた。The above operation is repeated until the whole becomes horizontal. However, it takes a long time for the adjusting operation and many years of skill are required to improve the working efficiency. Was.
【００１３】また、前述のように手作業で行っていた吊
荷の水平調節作業を自動化する吊治具としては、特開平
５−１４７８８３号、特開平５−１８０９９７号および
実開平６−２７８６８号に開示された技術がある。この
うち、特開平５−１４７８８３号には、図８に示すよう
に、クレーンのフック５１と吊治具５２とは、吊索によ
らずに、平行リンク機構５３、５４で接続されており、
該平行リンク機構５３、５４の平行四辺形を変形させる
ことで吊荷６と吊治具５２とからなる全体の重心位置を
移動させている。また、ここでは、吊治具５２上に傾斜
計５６をおくことで傾斜の有無を確認している。As described above, Japanese Patent Laid-Open Nos. 5-147883, 5-180997 and 6-27868 disclose a lifting jig for automating the horizontal adjustment of a suspended load, which has been performed manually. There is a technology disclosed in US Pat. Among them, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-147883, as shown in FIG. 8, a hook 51 of a crane and a hanging jig 52 are connected by parallel link mechanisms 53 and 54 without using a hanging line.
By deforming the parallelogram of the parallel link mechanisms 53 and 54, the position of the center of gravity of the entirety of the suspended load 6 and the suspended jig 52 is moved. Here, the presence or absence of the inclination is confirmed by placing the inclinometer 56 on the hanging jig 52.
【００１４】また、特開平５−１８０９９７号記載の吊
治具には、図９に示すように、クレーンのフック５６か
ら等長な吊索５７によって吊るされた吊り天秤５８上に
移動可能なウエイト６０が搭載されており、ウエイト駆
動用モータ６１によってウエイト６０を移動させること
で図示しない吊荷と天秤５８とからなる全体の重心位置
を移動している。As shown in FIG. 9, a lifting jig described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-180997 is movable from a hook 56 of a crane onto a hanging balance 58 suspended by an equal length hanging cable 57. The weight 60 is moved by a weight driving motor 61 to move the position of the center of gravity of the entirety of the suspended load and the balance 58 (not shown).
【００１５】また、図１０の吊治具の下面の平面図に示
すように、実開平６−２７８６８号には、上下面を有す
る長方形の枠体である吊治具６３の図示しない上面の中
心部をクレーンのフック（図示せず）に接続すると共
に、図示した吊治具６３の下面には直交する２方向にス
ライド自在な基台６４が設けてあり、該基台６４には４
本の等長な吊索６６がそれぞれ吊治具６３の四隅の支点
６７を経由して吊荷（図示せず）に接続されており、基
台６４を吊治具６３の枠体上を移動させることで、前記
支点６７からのそれぞれの吊索６６の長さを変え、吊荷
を任意の姿勢で安定するように調節している。Further, as shown in the plan view of the lower surface of the hanging jig in FIG. 10, Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-27868 discloses a center of the upper surface (not shown) of the hanging jig 63 which is a rectangular frame having upper and lower surfaces. The base is connected to a hook (not shown) of the crane, and a base 64 slidable in two orthogonal directions is provided on the lower surface of the hanging jig 63 shown in the drawing.
The equal length hanging ropes 66 of the book are respectively connected to the suspended load (not shown) via the fulcrums 67 at the four corners of the hanging jig 63, and the base 64 is moved on the frame of the hanging jig 63. By doing so, the length of each suspension line 66 from the fulcrum 67 is changed, and the suspended load is adjusted so as to be stabilized in an arbitrary posture.
【００１６】しかしながら、前記従来のいずれの技術
も、吊り天秤などの吊治具と吊荷との吊点の掛け変え作
業を不要とすることはできるが、次に述べる問題点があ
った。However, any of the above-mentioned conventional techniques can eliminate the need for changing the hanging point between the hanging jig such as a hanging balance and the hanging load, but has the following problems.
【００１７】図８に示されたものでは、吊荷６の試し吊
りで傾いた場合には、平行リンク機構５３、５４を重心
側へ倒して調節することになるので、振れの最中に行っ
た場合には振れを増幅することになる。また、吊荷６が
重量物の場合には、平行リンク機構５３、５４の大型化
が必要となり経済性での問題があった。また、傾斜計５
６は振れが静定した後の傾斜を検出するのに使用されて
いるので吊荷６の水平位置への安定までに時間がかかる
ことがあった。In the case shown in FIG. 8, when the suspended load 6 is tilted by the test suspension, the parallel link mechanisms 53 and 54 are tilted toward the center of gravity to adjust. In this case, the shake is amplified. Further, when the suspended load 6 is heavy, the parallel link mechanisms 53 and 54 need to be increased in size, and there is a problem in economical efficiency. In addition, inclinometer 5
6 is used to detect the inclination after the shake is settled, so that it sometimes takes time for the suspended load 6 to stabilize to the horizontal position.
【００１８】図９に示された吊り治具では、試し吊り前
には吊り天秤５８上の一方にバランサ（移動可能なウエ
イト）６０を置き、試し吊りで傾いた場合には、その上
向き側へのバランサ６０の移動により調節することにな
るので、振れの最中に、この移動調節を行った場合には
振れを増幅することになる。また、吊荷の重心位置を特
定できない場合には、始めから偏らせた位置に吊荷を吊
り天秤５８に取り付けておく必要があり、吊り中心から
の吊荷が張り出す形となり、吊り揚げ後の組み付け作業
において既に組み立てた構造物と干渉するなど支障があ
った。また、図９に示す装置は全体の重心位置を移動す
るものであり、重量物にも見合っただけのバランサ６０
が必要となり、吊り天秤５８自体の大型化、大重量化が
必要となり、経済性での問題があった。In the hanging jig shown in FIG. 9, a balancer (movable weight) 60 is placed on one side of the hanging balance 58 before the test hanging, and when it is tilted by the test hanging, the balancer 60 is moved upward. The movement is adjusted by the movement of the balancer 60. Therefore, if this movement adjustment is performed during the shake, the shake is amplified. If the position of the center of gravity of the suspended load cannot be specified, it is necessary to attach the suspended load to the suspended balance 58 at a position deviated from the beginning, and the suspended load from the suspended center will protrude, and In the assembly work, there was a problem such as interference with the already assembled structure. Further, the apparatus shown in FIG. 9 moves the position of the center of gravity of the whole.
Is required, and the size and weight of the suspension balance 58 itself need to be increased, resulting in a problem of economic efficiency.
【００１９】図１０に示されたものでは、試し吊りで吊
治具６３の枠体が傾いた場合に、基台６４をスライドさ
せて枠体の姿勢を水平とするが、枠体のそれぞれの支点
６７からの吊索６６の長さが変わることで、吊荷の姿勢
が変わるため、所定の組み付け姿勢が得られなく、ま
た、振れの最中に調整作業を行った場合には振れを増幅
することになる。In the apparatus shown in FIG. 10, when the frame of the hanging jig 63 is tilted by the test hanging, the base 64 is slid so that the posture of the frame is horizontal. A change in the length of the suspension cable 66 from the fulcrum 67 changes the posture of the suspended load, so that a predetermined assembling posture cannot be obtained. In addition, when the adjustment work is performed during the vibration, the vibration is amplified. Will do.
【００２０】[0020]
【発明が解決しようとする課題】以上、述べた従来技術
には次のような問題点があった。すなわち、従来の図７
の吊り天秤４４の例のように、外観からは重心を特定で
きない吊荷６を吊り揚げる場合には、吊荷６または吊り
天秤４４の吊点の調節や水平度の判断を全て人が行って
いることから、熟練を要するものであり、熟練者におい
ても試し吊りを何度も繰り返す必要があった。The prior art described above has the following problems. That is, FIG.
As in the example of the hanging balance 44, when lifting the suspended load 6 whose center of gravity cannot be specified from the external appearance, all of the adjustment of the hanging point of the suspended load 6 or the hanging balance 44 and determination of the levelness are performed by a person. Therefore, skill is required, and even a skilled person has to repeat the test hanging many times.
【００２１】また、図８〜図１０の例では、試し吊りに
おける吊荷の水平調節作業の自動化は行えるが、いずれ
も振れが収まるのを待って、調節作業を行う必要がある
ことから、調節には長時間を要すること、また、長年の
熟練を要することから、作業効率を向上させる上での問
題は解消できなかった。In the examples shown in FIGS. 8 to 10, the horizontal adjustment work of the suspended load in the test hanging can be automated. However, since the adjustment work needs to be performed after the vibration is settled, the adjustment is performed. Requires a long time, and requires many years of skill, so that the problem in improving work efficiency could not be solved.
【００２２】本発明の課題は、このような従来技術の問
題点を解決するためのもので、外観からは重心を特定で
きない吊荷を吊り揚げる場合において、吊荷の試し吊り
を何度も繰り返す必要がなく、最初の吊り揚げで吊荷が
振れている状態であっても、移動中であっても自動的に
吊荷の水平調節を効率的に行うことができ、揺れが静定
したときに所定の組付け姿勢が得られる自動調芯吊具を
提供することにある。An object of the present invention is to solve such a problem of the prior art. When lifting a suspended load whose center of gravity cannot be specified from the external appearance, trial suspension of the suspended load is repeated many times. It is not necessary, and even if the suspended load is swinging during the first lifting, it can automatically perform the horizontal adjustment of the suspended load automatically even while moving, and when the vibration is settled To provide a self-aligning hanging tool capable of obtaining a predetermined mounting posture.
【００２３】[0023]
【課題を解決するための手段】本発明の前記課題は、次
の構成によって達成される。すなわち、吊荷を吊り揚げ
るための吊索と、該吊索の長さを調節する吊索長さ調節
手段と、吊り揚げた吊荷の水平方向に対する傾斜角度の
最大値と最小値を検出する傾斜角度検出手段と、該傾斜
角度検出手段からの検出値および予め設定された吊索の
取付け寸法の設定値に基づいて、吊荷を水平位置に復元
するために要する吊索長さの調節量を算出し、該算出値
に基づいて、吊索長さの調節手段を制御する制御装置か
らなることを特徴とする自動調芯吊具、または、吊り揚
げた吊荷の水平方向に対する傾きを検出し、時間と共に
変化する傾斜角度の検出値を検出波形として求め、該検
出波形の傾きの最大値と最小値から算出した平均偏差角
度と、予め設定して吊荷に取り付けた吊索の取付け寸法
の設定値とから、吊り揚げた吊荷を水平位置に復元する
ために要する吊索長さの調節量（ここで調整量とは±を
含めた調整量である）を算出して、吊荷を所定の位置に
吊り揚げ移動しながら、前記調節量に基づいて吊荷の水
平方向に対する傾きがゼロとなるように吊荷を復元する
ことを特徴とする自動調芯吊具を用いた吊り揚げ方法で
ある。The above object of the present invention is achieved by the following constitution. That is, a hanging line for lifting a suspended load, a hanging line length adjusting means for adjusting the length of the hanging line, and detecting a maximum value and a minimum value of an inclination angle of the suspended load with respect to a horizontal direction. An inclination angle detecting means, and an amount of adjustment of the length of the sling line required to restore the suspended load to the horizontal position based on the detection value from the inclination angle detecting means and a preset setting value of the mounting dimension of the sling line. Based on the calculated value, and a self-aligning hanging device comprising a control device for controlling a hanging cable length adjusting means, or detecting a tilt of the lifted load with respect to the horizontal direction. Then, the detection value of the inclination angle that changes with time is obtained as a detection waveform, and the average deviation angle calculated from the maximum value and the minimum value of the inclination of the detection waveform, and the mounting dimensions of the pre-set hanging cable attached to the load. Set the lifted load to the horizontal position based on the Calculate the amount of adjustment of the length of the sling cable required for the adjustment (here, the adjustment amount is an adjustment amount including ±), and lift and move the suspended load to a predetermined position. A lifting method using the self-aligning hanging tool, wherein the suspended load is restored so that the inclination of the suspended load with respect to the horizontal direction becomes zero based on the suspension.
【００２４】本発明によれば、吊荷または吊り天秤など
の吊治具に自動調芯装置を取り付ける際には、吊索の長
さをクレーンのフックから垂直方向に降ろした吊り中心
から等分した長さとしておくと共に、吊索の長さを調節
する手段を吊り中心に設けているので、吊り揚げた際に
吊荷または吊治具が傾斜した場合には、吊索の長さを下
向きに傾斜している側の吊索を短くすると共に、逆側の
上向きに傾斜している側の吊索を長くすれば、吊索の吊
荷または吊り天秤への取り付け位置を変更することな
く、吊荷または吊治具を水平に復元することができる。According to the present invention, when the self-aligning device is attached to a hanging jig such as a suspended load or a suspended balance, the length of the hanging line is equally divided from the hanging center dropped vertically from the hook of the crane. In addition to the length of the hanging cable, a means for adjusting the length of the hanging cable is provided at the center of the suspension. If the length of the hanging cable on the side that is inclined upward is shortened and the length of the hanging cable on the opposite side that is upwardly inclined is lengthened, the position where the hanging cable is attached to the suspended load or suspension balance can be changed. The suspended load or hanging jig can be restored horizontally.
【００２５】特に、本発明によれば、吊荷または吊り天
秤には傾斜角度の検出手段の検出値を記憶させ、同時に
この検出値に基づき吊索の長さを調節する手段の調整量
を制御する制御装置を設けているので、前記傾斜角度の
検出手段からの検出信号を制御装置へ入力して直ちに吊
索の長さを調節することができる。In particular, according to the present invention, the detected value of the inclination angle detecting means is stored in the suspended load or the suspended balance, and at the same time, the adjustment amount of the means for adjusting the length of the suspension cable is controlled based on the detected value. Since the control device is provided, the length of the sling can be adjusted immediately by inputting a detection signal from the inclination angle detecting means to the control device.
【００２６】前記検出値は、連続的に検出しても良い
し、断続的に検出しても良く、前記制御装置内では、前
記検出値から１回の振幅による傾斜角度の最大値と最小
値から平均の偏差角度を算出すると共に、該算出値と予
め取り付ける際に設定される吊索の吊索長さおよび取り
付け間隔など取り付け寸法の情報により、吊荷を水平位
置に復元するために要する吊索長さの調節量を算出する
ことができる。The detected value may be detected continuously or intermittently. In the control device, the maximum value and the minimum value of the inclination angle based on one amplitude from the detected value are determined. The average deviation angle is calculated from the calculated values and, based on the calculated value and the information on the mounting dimensions such as the length of the hanging rope and the mounting interval set at the time of mounting in advance, the lifting required for restoring the suspended load to the horizontal position. The adjustment amount of the cable length can be calculated.
【００２７】さらに、該算出値を記憶するようにしてい
るので、いつでも前記吊索の長さを調節する手段を制御
して復元動作を行うことができる。Further, since the calculated value is stored, the restoring operation can be performed by controlling the means for adjusting the length of the hanging rope at any time.
【００２８】したがって、本発明によれば、吊荷を所定
の高さまで吊り揚げる前の水平度の確認段階である地切
りの段階で、吊荷が連続して振れている場合であって
も、吊荷の静定を待つ事なく、吊り揚げまたは移動させ
ながら水平にするための復元作業を行うことができる。Therefore, according to the present invention, even if the suspended load swings continuously at the leveling step, which is the stage of checking the levelness before the suspended load is lifted to a predetermined height, Without waiting for the suspended load to stabilize, it is possible to carry out restoration work for leveling while lifting or moving.
【００２９】[0029]
【実施の形態】本発明の実施の形態について以下説明す
る。以下、図１〜図６を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は構造、形状が複雑で、重心位置
の特定が困難な吊荷６を本実施例の自動調芯吊具８、す
なわち、駆動装置９、吊索１１、傾斜角度検出センサ１
２及び制御装置１３の組み合わせ体で吊り揚げ、前記制
御装置１３により水平に復元する要領を図１（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）の手順を追って示す外観図である。Embodiments of the present invention will be described below. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a self-aligning hanging tool 8 according to the present embodiment, that is, a driving device 9, a hanging cable 11, and a tilt angle detection sensor 1, which have a complicated structure and shape and are difficult to specify the position of the center of gravity.
FIG. 1 (a) shows a procedure of lifting and hoisting by a combination of the control device 13 and the control device 13 and restoring the horizontal by the control device 13.
It is an external view which shows the procedure of (b) and (c) sequentially.
【００３０】本実施例では、一軸吊索型の例を示し、図
１（ａ）に示すようにクレーン１の吊索３に前記駆動装
置９などからなる自動調芯吊具８の主要部を取り付けて
いる。駆動装置９からは吊具８の１本の吊索１１が中央
で等分に振り分けられた等長Ｌで、それぞれの先端で吊
り天秤４上に取り付けられて該吊り天秤４を支持してい
る。また、駆動装置９からは傾斜角度検出センサ１２が
吊り天秤４上に設置されている。さらに、吊り天秤４に
は複数のチェーンブロック５が設置されており、該チェ
ーンブロック５によって吊荷６を吊る構成になってい
る。吊荷６の重心位置は、図示のように、クレーン１の
フック２から鉛直方向に降ろした線である吊り中心から
左側にあるとする。In this embodiment, an example of a uniaxial hanging cable type is shown. As shown in FIG. 1A, a main part of a self-aligning hanging tool 8 including the driving device 9 and the like is mounted on the hanging cable 3 of the crane 1. Attached. From the driving device 9, one hanging line 11 of the hanging tool 8 is of equal length L equally divided in the center, and is attached to the hanging balance 4 at each end to support the hanging balance 4. . Further, an inclination angle detection sensor 12 is provided on the suspension balance 4 from the driving device 9. Further, a plurality of chain blocks 5 are installed on the hanging balance 4, and the load 6 is hung by the chain blocks 5. It is assumed that the position of the center of gravity of the suspended load 6 is on the left side from the suspension center, which is a line vertically lowered from the hook 2 of the crane 1, as shown in the figure.
【００３１】次に、前記の実施例の構成で吊り揚げた場
合には、図１（ｂ）に示すように、駆動装置９を回転の
中心とした反時計周りの振れが起こり、このまま放置し
ておけば、最終的には吊荷６の重心位置が前記吊り中心
線上に一致するまでの振り子運動を繰り返す。吊り天秤
４も同様に、図示の左下および右下に傾きを持った振幅
を繰り返す。Next, when the hoist is lifted in the configuration of the above embodiment, as shown in FIG. 1 (b), a counterclockwise swing with the drive unit 9 as the center of rotation occurs. Then, the pendulum motion is repeated until the position of the center of gravity of the suspended load 6 finally coincides with the suspension center line. Similarly, the hanging balance 4 repeats an amplitude having a slope to the lower left and lower right in the figure.
【００３２】しかしながら、本実施例では、吊り天秤４
に設置した傾斜角度検出センサ１２が振れの開始段階か
ら傾斜の方向と角度とを検出することができるので、該
検出値は制御装置１３に送られ、該制御装置１３に内蔵
された演算器によって、吊索１１の必要送り量を計算
し、傾斜が下がっている側の吊索１１の長さＬを図１
（ｃ）に示すように、吊り天秤４の傾斜が水平になるま
で短縮した長さＬ1に調節する。また、前記と同時に傾
斜が上がっている側の吊索１１の長さＬについても、吊
り天秤４の傾斜が水平になるまでの伸長した長さＬ2に
調節する。However, in this embodiment, the suspension balance 4
Since the inclination angle detection sensor 12 installed in the controller can detect the direction and angle of the inclination from the start stage of the shake, the detected value is sent to the control device 13, and the arithmetic unit built in the control device 13 , The required feed amount of the suspension cable 11 is calculated, and the length L of the suspension cable 11 on the side where the inclination is lowered is shown in FIG.
(C), the inclination of the hanging balance 4 is adjusted to the length L 1 was reduced to horizontal. As for the length L of the slings 11 on the side where the a is up at the same time the inclination, the inclination of the hanging balance 4 is adjusted to Extended Length L 2 until the horizontal.
【００３３】図２により天秤４の傾斜角度から吊索１１
の所要送り量の算出方法を説明する。吊索１１の長さを
Ｌ、支点間の距離をＳとすると、制御装置１３では、
（１）式で角度Ｑが求められる。 Ｑ＝ｓｉｎ-1（Ｓ／Ｌ） （１） 次に、天秤４が図２の（ａ）の状態から、図２の（ｂ）
の状態に吊り揚げられてその傾斜角度θが求められる
と、制御装置１３は、（２）式に従い、重心位置Ｘを計
算する。 Ｘ＝Ｌｓｉｎ（Ｑ−θ）／ｃｏｓθ （２） 図２の（ｃ）の状態で天秤４を水平に調芯した時の左右
の吊索１１の長さＬ1、Ｌ2の間には、 Ｌ1＋Ｌ2＝２Ｌ （３） Ｌ1 2−Ｘ2＝Ｌ2 2−（Ｓ−Ｘ）2 （４） の関係が成立することから、所要送り量Ｔ（Ｌ−Ｌ1ま
たはＬ2−Ｌ）は、次の（５）式のようになる。 Ｔ＝Ｓ（Ｓ−２Ｘ）／４Ｌ （５）According to FIG.
The method of calculating the required feed amount will be described. Assuming that the length of the suspension cable 11 is L and the distance between the fulcrums is S, the control device 13
The angle Q is obtained by the equation (1). Q = sin -1 (S / L) (1) Next, the balance 4 is changed from the state shown in FIG. 2A to the state shown in FIG.
The controller 13 calculates the position of the center of gravity X in accordance with the equation (2) when the inclination angle θ is obtained by lifting in the state shown in FIG. X = L sin (Q−θ) / cos θ (2) Between the lengths L 1 and L 2 of the left and right suspension cables 11 when the balance 4 is horizontally aligned in the state of FIG. L 1 + L 2 = 2L ( 3) L 1 2 -X 2 = L 2 2 - (S-X) from the relationship of 2 (4) is satisfied, the required feed amount T (L-L 1 or L 2 - L) is expressed by the following equation (5). T = S (S-2X) / 4L (5)
【００３４】本実施例では、特に図１（ｂ）の段階で、
吊荷６や吊り天秤４が振れている状態でも、傾斜角度検
出センサ１２が時間と共に変化する傾斜角度を検出して
制御装置１３に送り、該制御装置１３では変化する傾斜
角度の最大値と最小値を分析することで、静止時におい
て水平に復元させるのに必要な各吊索１１の巻取り量を
演算して、駆動装置９を必要量だけ駆動させて調節す
る。In this embodiment, in particular, at the stage of FIG.
Even in the state where the suspended load 6 and the suspended balance 4 are swinging, the inclination angle detection sensor 12 detects the inclination angle that changes with time and sends it to the control device 13, and the control device 13 changes the maximum value and the minimum value of the change inclination angle. By analyzing the values, the amount of winding of each of the sling lines 11 required to restore the horizon horizontally at rest is calculated, and the driving device 9 is driven and adjusted by the required amount.
【００３５】図３は本発明の実施例となる自動調芯装置
の制御系統を説明する図である。本実施例における制御
装置１３では、傾斜角度検出センサ１２からの角度信号
１１２を受けて演算する演算器１５と、傾斜角度の変化
を記憶する記憶装置１６と、駆動装置９を駆動させると
ともに駆動装置９の回転数を制御する系統と、無線機１
４からの吊点位置の情報を演算器１５に伝える系統と、
同じく無線機１４からの調芯開始及び停止指令を伝える
系統と、電源系統及びこれらを結合するケーブルやリレ
ーなどから構成されている。FIG. 3 is a diagram for explaining a control system of the automatic alignment apparatus according to the embodiment of the present invention. In the control device 13 in the present embodiment, a calculator 15 that receives and calculates an angle signal 112 from the tilt angle detection sensor 12, a storage device 16 that stores a change in tilt angle, and a drive device that drives the drive device 9 9 to control the number of rotations and the radio 1
A system for transmitting the information of the hanging point position from 4 to the computing unit 15;
Similarly, the system includes a system for transmitting alignment start and stop commands from the wireless device 14, a power system, and cables and relays connecting these systems.
【００３６】前記構成において、地上において無線機１
４から自動調芯開始の指令が出されると、制御装置１３
内のリレー１００、１０１がＯＮとなり、吊り天秤４ま
たは吊荷６に設けた傾斜角度検出センサ１２からの角度
信号１１２が制御装置１３内の記憶装置１６に入力され
る。吊り天秤４または吊荷６が振れている場合には、前
記角度信号１１２の値は時間と共に変化する波形情報と
して記憶装置１６に記憶される。In the above configuration, the radio 1
4 issues a command to start automatic alignment, the controller 13
The relays 100 and 101 are turned ON, and the angle signal 112 from the tilt angle detection sensor 12 provided on the hanging balance 4 or the hanging load 6 is input to the storage device 16 in the control device 13. When the hanging balance 4 or the suspended load 6 is swinging, the value of the angle signal 112 is stored in the storage device 16 as waveform information that changes with time.
【００３７】次に、演算器１５は記憶装置１６で記憶し
た波形情報から振れの最大値と最小値を演算して求める
と共に、水平からの平均偏差角度を演算して求め、記憶
装置１６に記憶する。Next, the calculator 15 calculates and calculates the maximum value and the minimum value of the shake from the waveform information stored in the storage device 16 and calculates and calculates the average deviation angle from the horizontal. I do.
【００３８】次に、演算器１５は前記した方法で求めた
平均偏差角度と、前記無線機１４からの自動調芯開始の
指令時に予め入力して、記憶装置１６に記憶していた無
線機１４からの吊点情報、すなわち吊索１１の長さＬお
よび吊点間隔Ｓに基づき、吊索１１の所要巻取り量（巻
取り方向を含めた値）を算出して記憶装置１６に記憶す
る。さらに演算器１５は、前記所要取り巻き量とスプロ
ケット１０の回転径を基に、吊索長さの変更手段である
駆動装置９の回転方向と所要回転数を算出して、記憶装
置１６に記憶すると共にリレー１０２を操作して駆動装
置９を作動させる。Next, the arithmetic unit 15 previously inputs the average deviation angle obtained by the above-described method and the automatic alignment start command from the wireless device 14, and stores the wireless device 14 in the storage device 16. , The required winding amount (including the winding direction) of the hanging cable 11 is calculated and stored in the storage device 16 on the basis of the hanging point information from, that is, the length L and the hanging point interval S of the hanging cable 11. Further, the computing unit 15 calculates the rotation direction and the required number of rotations of the driving device 9, which is a means for changing the length of the hanging cable, based on the required winding amount and the rotation diameter of the sprocket 10, and stores the calculated rotation direction and the required rotation speed in the storage device 16. At the same time, the driver 102 is operated by operating the relay 102.
【００３９】また、前記制御装置１３においては、詳細
は図示していないが、駆動装置９の実際の回転数を計測
して、これと前記算出した所要回転数と比較して、実際
の回転数が所要回転数に達した時点で、駆動装置９を自
動的に停止させると共に、リレー１００、１０１をＯＦ
Ｆとして、回転を自動的にロックさせることで、自動調
芯を終了する。Although not shown in detail, the control device 13 measures the actual rotation speed of the driving device 9 and compares it with the calculated required rotation speed to determine the actual rotation speed. At the time when the required rotation speed is reached, the driving device 9 is automatically stopped, and the relays 100 and 101 are turned off.
The automatic alignment is ended by automatically locking the rotation as F.
【００４０】本実施例における制御装置１３では、吊索
１１が一軸の場合を代表して説明したが、吊索１１が平
面図上で交差する二軸型である場合についても、それぞ
れの構成を備えたものとすればよい。In the control device 13 of the present embodiment, the case where the hanging cable 11 is uniaxial has been described as a representative. However, even in the case where the hanging cable 11 is of a biaxial type that intersects in a plan view, the respective structures are also described. It may be provided.
【００４１】図６は本発明の実施例となる一軸型の自動
調芯装置の傾斜図である。本実施例では、自動調芯具８
が図示されていないクレーン１のフック２に接続されて
おり、吊荷６は２点吊りでありクレーン１による吊り揚
げ操作により、高所の所定の組み付け場所に移動され
る。図示の例では、吊り天秤を使用していないが、使用
することもできる。自動調芯具８は、駆動装置９とそれ
に連結されたスプロケット１０および制御装置１３が内
蔵されており、このうちスプロケット１０には１本の吊
索１１が、吊索１１の全長の中央付近で巻かれており、
先端は直接吊荷６に取り付けられている。また、傾斜角
度検出センサ１２が吊荷６上に設置されており、該傾斜
角度検出センサ１２の信号線が制御装置１３に接続され
ている。FIG. 6 is a perspective view of a single-axis type automatic alignment device according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, the automatic alignment tool 8
Is connected to the hook 2 of the crane 1 (not shown), and the suspended load 6 is suspended at two points, and is lifted by the crane 1 to be moved to a predetermined assembling place at a high place. In the illustrated example, a hanging balance is not used, but it can be used. The self-aligning tool 8 includes a driving device 9, a sprocket 10 connected to the driving device 9, and a control device 13. In the sprocket 10, one suspension cable 11 is provided near the center of the entire length of the suspension cable 11. It is wound,
The tip is directly attached to the suspended load 6. Further, an inclination angle detection sensor 12 is installed on the suspended load 6, and a signal line of the inclination angle detection sensor 12 is connected to the control device 13.
【００４２】本実施例によれば、吊荷６が振れている場
合でも、無線機１４からの吊点情報と自動調芯開始指令
を得た後、図示の左右への傾斜角度を順次、傾斜角度検
出センサ１２で検出して、制御装置１３へ出力する。該
制御装置１３では前記検出値から傾斜角度の最大値と最
小値、さらには駆動装置９に連結されたスプロケット１
０による吊索１１の巻取り量（巻取り方向がプラスであ
るかマイナスであるか含めた値）を演算して求めること
ができるので、吊荷６の振れが静定するのを待たず、ク
レーン１による吊り揚げ移動中でも、傾斜量に応じて吊
索１１の一方を巻取り、他方を送り出すことによって、
吊索１１の長さＬ１とＬ２を加減して吊荷６を復元する
ことができる。According to the present embodiment, even when the suspended load 6 is swinging, after obtaining the suspension point information from the wireless device 14 and the automatic centering start command, the inclination angle to the left and right shown in the figure is sequentially increased. It is detected by the angle detection sensor 12 and output to the control device 13. The control device 13 determines the maximum and minimum values of the inclination angle from the detected values, and the sprocket 1 connected to the drive device 9.
Since it is possible to calculate and obtain the winding amount of the hanging cable 11 by 0 (the value including whether the winding direction is plus or minus), it is not necessary to wait for the swing of the suspended load 6 to settle. Even during the lifting operation by the crane 1, one of the hanging cables 11 is wound up and the other is sent out according to the amount of inclination,
The suspended load 6 can be restored by adjusting the lengths L1 and L2 of the suspension cable 11.
【００４３】また、図４および図５は本発明の実施例と
なる二軸型の自動調芯装置の斜視図である。本実施例
は、吊荷６が平面的に広いものに適用される。ここでは
自動調芯具８の吊索１１が平面上で２軸交差する形で構
成されており、それぞれの軸には、駆動装置９Ｘ、９Ｙ
とそれに連結されたスプロケット１０Ｘ、１０Ｙが内蔵
され、各スプロケット１０Ｘ、１０Ｙにはそれぞれ１本
の吊索１１Ｘ、１１Ｙが、吊索の全長の中央付近で巻か
れており、先端は吊り天秤４を介して吊荷６に４点吊り
されている。ここでは、制御装置１３は、筺体の形状を
小さくするために自動調芯具８の下部に設けられている
が、各軸の吊索１１Ｘ、１１Ｙの制御系統は独立してお
り、各軸の吊索１１Ｘ、１１Ｙの制御は別々に行われ
る。FIGS. 4 and 5 are perspective views of a two-axis type self-aligning apparatus according to an embodiment of the present invention. This embodiment is applied to a case where the suspended load 6 is wide in a plane. Here, the hanging cable 11 of the automatic alignment tool 8 is configured to intersect two axes on a plane, and each axis is provided with a driving device 9X, 9Y.
And a sprocket 10X, 10Y connected thereto are built in. Each of the sprockets 10X, 10Y has a single suspension cable 11X, 11Y wound around the center of the entire length of the suspension cable. Are suspended from the suspended load 6 at four points. Here, the control device 13 is provided below the automatic alignment tool 8 in order to reduce the shape of the housing, but the control systems of the hanging lines 11X and 11Y of each axis are independent, and The control of the suspension cables 11X and 11Y is performed separately.
【００４４】また、傾斜角度検出センサ１２は吊荷６に
設置されており、該傾斜角度検出センサ１２として、Ｘ
−Ｙ方向の検出が行えるものを使用しているため２軸に
対応できる。Further, the inclination angle detection sensor 12 is installed on the suspended load 6, and as the inclination angle detection sensor 12, X
Since a device capable of detecting in the -Y direction is used, it can correspond to two axes.
【００４５】本実施例によれば、吊り天秤４が振れてい
る場合でも、無線機１４からの吊点情報と自動調芯開始
指令を得た後、図示の前後左右の傾斜角度を順次、傾斜
角度検出センサ１２で検出して、制御装置１３へ出力す
る。該制御装置１３では前記検出値から各軸の傾斜角度
の最大値と最小値、さらには駆動装置９Ｘ、９Ｙに連結
されたスプロケット１０Ｘ、１０Ｙによる吊索１１Ｘ、
１１Ｙの巻取り量（巻取り方向も含めた値）をそれぞれ
演算して求めることができるので、吊り天秤４の振れが
静定するのを待たず、クレーン１による吊り揚げ移動中
でも、傾斜の量に応じて吊索１１Ｘ、１１Ｙの一方を巻
取り、他方を送り出すことによって、吊索１１Ｘ、１１
Ｙの長さを加減して吊り天秤４および吊荷６を復元する
ことができる。According to the present embodiment, even if the hanging balance 4 swings, after obtaining the hanging point information from the radio device 14 and the automatic centering start command, the front, rear, left and right tilt angles shown in the figure are sequentially changed. It is detected by the angle detection sensor 12 and output to the control device 13. The control device 13 uses the detected values to calculate the maximum and minimum values of the inclination angle of each axis, and furthermore, the suspension ropes 11X by the sprockets 10X and 10Y connected to the driving devices 9X and 9Y,
Since the winding amount (the value including the winding direction) of 11Y can be calculated and obtained, the amount of inclination can be determined even during the lifting operation by the crane 1 without waiting for the swing of the hanging balance 4 to settle. Winding one of the suspension cables 11X and 11Y and sending out the other, thereby providing the suspension cables 11X and 11Y.
The hanging balance 4 and the suspended load 6 can be restored by adjusting the length of Y.
【００４６】また、図６に示す実施例では、吊索１１を
スプロケット１０を介して１本としたが、たとえば、図
５に示す実施例の２点吊りの場合は２本の吊索１１Ｘ、
１１Ｙ、図示しない４点吊りでは４本の吊索として、そ
れぞれの吊索１１の一端を各スプロケット１０部分に収
納する構成として、各駆動装置９および制御装置１３毎
に吊索１１を巻取る構成も本発明の実施例の範囲内のも
のである。Further, in the embodiment shown in FIG. 6, the single hanging cable 11 is provided via the sprocket 10. For example, in the case of the two-point suspension of the embodiment shown in FIG.
11Y, in a four-point suspension (not shown), a configuration in which one end of each of the suspension cables 11 is housed in each sprocket 10 as four suspension cables, and a construction in which the suspension cable 11 is wound for each drive device 9 and control device 13 Are also within the scope of the embodiments of the present invention.
【００４７】[0047]
【発明の効果】本発明によれば、吊り中心と吊荷の重心
位置のずれによる吊荷の傾斜角度を、振れによる吊荷の
傾斜角度の最大値、最小値から求め、水平位置に復元す
るための吊索の調節量、すなわち、調芯量を記憶してお
くことができるので、吊荷の振れの静定を待つことなく
所定の高さの位置に移動しながらの復元作業が行える。
また、時間経過や地上と高所での風力の変化、移動中の
振動による新たな吊荷の揺れが生じても正確な調芯が行
える。According to the present invention, the inclination angle of the suspended load due to the displacement of the center of gravity of the suspended load and the position of the center of gravity of the suspended load is obtained from the maximum value and the minimum value of the inclination angle of the suspended load due to the swing, and restored to the horizontal position. The amount of adjustment of the hanging rope, ie, the amount of alignment, can be stored, so that the restoration operation can be performed while moving to a position at a predetermined height without waiting for the stabilization of the swing of the suspended load.
In addition, accurate centering can be performed even if a new swing of the suspended load occurs due to the passage of time, a change in wind force between the ground and a high place, and vibration during movement.
【図１】 本発明の自動調芯装置の吊荷の吊り揚げ機構
の説明図。FIG. 1 is an explanatory view of a lifting mechanism of a suspended load of an automatic alignment device of the present invention.
【図２】 本発明の自動調芯装置の吊治具の傾斜角度か
ら吊索の送り量を算出する計算方法を説明する図。FIG. 2 is a view for explaining a calculation method for calculating a feed amount of a suspension cord from an inclination angle of a suspension jig of the automatic alignment device of the present invention.
【図３】 本発明の実施例となる自動調芯装置の制御系
統の説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of a control system of the automatic alignment device according to the embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の実施例となる２軸型の自動調芯装置
の斜視図。FIG. 4 is a perspective view of a two-axis type automatic alignment device according to an embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の実施例となる２軸型の自動調芯装置
の部分斜視図。FIG. 5 is a partial perspective view of a two-axis type automatic alignment device according to an embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の実施例となる１軸型の自動調芯装置
の斜視図。FIG. 6 is a perspective view of a single-axis type automatic alignment device according to an embodiment of the present invention.
【図７】 従来例による吊荷の吊り揚げの説明図。FIG. 7 is an explanatory view of lifting a suspended load according to a conventional example.
【図８】 従来例による自動調芯装置の説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of an automatic alignment device according to a conventional example.
【図９】 従来例による自動調芯装置の説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram of an automatic alignment device according to a conventional example.
【図１０】 従来例による自動調芯装置の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of an automatic alignment device according to a conventional example.
１ クレーン ２ フック ４ 吊り天秤 ５ チェーンブ
ロック ６ 吊荷 ８ 自動調芯吊
具 ９ 駆動装置 １０ スプロケ
ット １１ 吊索 １２ 傾斜角度
検出センサ １３ 制御装置 １５ 演算器 １６ 記憶装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 2 Hook 4 Hanging balance 5 Chain block 6 Hanging load 8 Self-aligning hanging tool 9 Drive device 10 Sprocket 11 Hanging cable 12 Incline angle detection sensor 13 Control device 15 Computing unit 16 Storage device
Claims (2)
の長さを調節する吊索長さ調節手段と、 吊り揚げた吊荷の水平方向に対する傾斜角度の最大値と
最小値を検出する傾斜角度検出手段と、 該傾斜角度検出手段からの検出値および予め設定された
吊索の取付け寸法の設定値に基づいて、吊荷を水平位置
に復元するために要する吊索長さの調節量を算出し、該
算出値に基づいて、吊索長さの調節手段を制御する制御
装置からなることを特徴とする自動調芯吊具。1. A hanging line for lifting a suspended load, a hanging line length adjusting means for adjusting the length of the hanging line, and a maximum value and a minimum value of an inclination angle of the suspended load with respect to a horizontal direction. Angle detection means for detecting the inclination angle, and the length of the rope required for restoring the suspended load to the horizontal position based on the detection value from the inclination angle detection means and the set value of the mounting dimension of the hanging rope set in advance. And a control device for controlling an adjusting means of the length of the hanging rope based on the calculated value.
を検出し、時間と共に変化する傾斜角度の検出値を検出
波形として求め、該検出波形の傾きの最大値と最小値か
ら算出した平均偏差角度と、予め設定して吊荷に取り付
けた吊索の取付け寸法の設定値とから、吊り揚げた吊荷
を水平位置に復元するために要する吊索長さの調節量を
算出して、吊荷を所定の位置に吊り揚げ移動しながら、
前記調節量に基づいて吊荷の水平方向に対する傾きがゼ
ロとなるように吊荷を復元することを特徴とする自動調
芯吊具を用いた吊り揚げ方法。2. An average deviation calculated from a maximum value and a minimum value of the slope of the detected waveform by detecting a slope of the lifted load with respect to the horizontal direction, obtaining a detection value of a tilt angle that changes with time as a detection waveform. From the angle and the setting value of the mounting dimension of the hanging rope set in advance and attached to the hanging load, the amount of adjustment of the length of the hanging rope required to restore the lifted suspended load to the horizontal position is calculated. While lifting and moving the load to the predetermined position,
A lifting method using the self-aligning hanging tool, wherein the suspended load is restored so that the inclination of the suspended load with respect to the horizontal direction becomes zero based on the adjustment amount.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4534297A JPH10236767A (en) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessory |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4534297A JPH10236767A (en) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessory |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10236767A true JPH10236767A (en) | 1998-09-08 |
Family
ID=12716623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4534297A Pending JPH10236767A (en) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessory |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10236767A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7395605B2 (en) * | 1999-12-14 | 2008-07-08 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| CN101746672A (en) * | 2009-12-28 | 2010-06-23 | 林汉丁 | Constant lifting hoisting force hoisting method capable of accurately setting hoisting points |
| US7845087B2 (en) | 1999-12-14 | 2010-12-07 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| CN102785821A (en) * | 2012-08-24 | 2012-11-21 | 深圳市怡美工业设计有限公司 | Suspension type article container for automatic storage and retrieval system |
| US10172756B2 (en) | 2011-04-04 | 2019-01-08 | Arjo Ip Holding Ab | Hoist apparatus |
| CN115535827A (en) * | 2022-11-08 | 2022-12-30 | 南通市海洋水建工程有限公司 | Hoisting auxiliary device for booster station in offshore shallow water area and process thereof |
-
1997
- 1997-02-28 JP JP4534297A patent/JPH10236767A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7395605B2 (en) * | 1999-12-14 | 2008-07-08 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| US7845087B2 (en) | 1999-12-14 | 2010-12-07 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| CN101746672A (en) * | 2009-12-28 | 2010-06-23 | 林汉丁 | Constant lifting hoisting force hoisting method capable of accurately setting hoisting points |
| US10172756B2 (en) | 2011-04-04 | 2019-01-08 | Arjo Ip Holding Ab | Hoist apparatus |
| CN102785821A (en) * | 2012-08-24 | 2012-11-21 | 深圳市怡美工业设计有限公司 | Suspension type article container for automatic storage and retrieval system |
| CN115535827A (en) * | 2022-11-08 | 2022-12-30 | 南通市海洋水建工程有限公司 | Hoisting auxiliary device for booster station in offshore shallow water area and process thereof |
| CN115535827B (en) * | 2022-11-08 | 2023-04-11 | 南通市海洋水建工程有限公司 | Hoisting auxiliary device for booster station in offshore shallow water area and process thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100407186B1 (en) | Cranes with improved living equipment | |
| JP3222298B2 (en) | Automatic swing positioning method and hanging tool with automatic swing positioning device | |
| CN111943060B (en) | Posture adjusting method | |
| JP2008208532A (en) | Method of mounting shutter device for building | |
| JPH10236767A (en) | Automatic aligning hoisting accessory and hoisting method using this hoisting accessory | |
| CN111465572B (en) | Hoisting machine | |
| JPH02249893A (en) | Automatic level controller for craning load | |
| JP2000001289A (en) | Hoisting balance device | |
| US20220185635A1 (en) | Apparatus for controlling a load suspended on a cord | |
| JPH09118492A (en) | Automatic aligning hoisting accessory | |
| JP2002364178A (en) | Material lifting device | |
| WO2010109075A1 (en) | Method for controlling a suspended load | |
| GB2544513A (en) | Controller and method of controlling a load | |
| JP3044979B2 (en) | Hanging device and mounting method of housing unit | |
| JPH11147690A (en) | Low head space reinforcing bar building-in device | |
| JP2022094983A (en) | Tower crane hung load swinging stop device, positioning device, swinging stop method, and positioning method | |
| JP2935761B2 (en) | Method and apparatus for re-installing steel frame | |
| CN217417871U (en) | Adjustable numerical control material lifting mechanism based on PLC control | |
| JP2021147118A (en) | Rail positioning system | |
| JPH09227069A (en) | Hung-moving method and device therefor | |
| JP2000103589A (en) | Gate type weight lifting device | |
| CN211338567U (en) | Crown block positioning device | |
| JP3336788B2 (en) | Lifting apparatus and lifting method for large structures | |
| JP2001341976A (en) | Suspending jig | |
| CN112623958B (en) | Pipe gallery module deck hoisting method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040813 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040824 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20041221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |