CN105151997A - 一种二自由度重力平衡吊装机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种二自由度重力平衡吊装机构，包括：下基板（1）、上基板（2）、倾斜配重机构（3）、重力平衡机构（4）以及倾斜调整机构（6），其中，倾斜配重机构（3）和重力平衡机构（4）均分别与下基板（1）和上基板（2）固定连接，所述倾斜调整机构（6）与下基板（1）固定连接，且所述倾斜调整机构（6）包括驱动部和运动部，所述运动部贯穿于所述上基板（2）和所述下基板（1），且所述运动部在所述驱动部的驱动下可相对所述上基板（2）和所述下基板（1）上下移动；该吊装机构具有结构紧凑、占用空间小、方便安装使用、工作效率高、通用性较强等优点。

Description

一种二自由度重力平衡吊装机构

技术领域

本发明涉及精密调整机构，特别提供了一种二自由度重力平衡吊装机构，主要用于光刻物镜部分机构拆卸与集成过程中，物镜机构的吊运与倾斜的调整，以及在集成调偏心时的重力平衡。

背景技术

在光刻物镜选择某镜组进行面型精修时，需要对该镜组上部物镜机构进行拆卸与集成，在此过程中需要对上部物镜机构进行吊运，吊运时要进行倾斜的调整以保证机构的安全分离与安装，安装时需要平衡上部物镜机构绝大部分重力以便可以调节偏心从而达到所要求的光学技术指标，为了能将物镜机构安全吊运以及容易的调整到指定位置，需要吊装机构满足如下要求：

1、吊装机构整体外形尺寸不宜过大、结构紧凑；

2、吊装机构具有足够的刚度及强度；

3、吊装机构具有调节倾斜及重力平衡的功能，调节时应方便、快速且有自锁功能；

4、吊装机构在悬吊及工作时应足够的安全。

现有技术中，一般的物镜机构吊装机构功能单一即只具有吊装的功能，并不具备调节倾斜以及重力平衡的功能，而且适用的对象范围较小，造成频繁更换吊装机构的现象，因此一般的吊装机构在实用性和通用性方面都不十分理想。

因此，如何解决上述问题，成为人们亟待解决的问题。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种二自由度重力平衡吊装机构，以至少解决以往吊装机构存在的只具有吊装的单一功能，适用的对象范围较小，造成频繁更换吊装机构等问题。

本发明提供的方案具体为，一种二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，包括：

下基板1；

上基板2，位于所述下基板1的上方；

倾斜配重机构3，其分别与所述下基板1和所述上基板2固定连接，且所述倾斜配重机构3的下端设有用于与吊装物连接的下吊环螺栓，所述下吊环螺栓位于所述下基板1的下方；

重力平衡机构4，其分别与所述下基板1和所述上基板2固定连接，且所述重力平衡机构4的上端设置有用于与吊机连接的上吊环螺栓，所述上吊环螺栓位于所述上基板2的上方；

倾斜调整机构6，其与所述下基板1固定连接，且所述倾斜调整机构6包括驱动部和运动部，所述运动部的下端设置有用于与吊装物连接的下吊环螺栓，且所述下吊环螺栓位于所述下基板1的下方，所述倾斜调整机构6的运动部贯穿于所述上基板2和所述下基板1，且所述运动部在所述驱动部的驱动下可相对所述上基板2和所述下基板1上下移动。

优选，所述倾斜调整机构6的运动部包括：

导向轴61，其依次穿过所述上基板2和所述下基板1，且所述导向轴61的中部设置有楔形通孔，其底端端面设置有螺孔；

下吊环螺栓63，其与所述螺孔配合，螺纹连接于所述导向轴61的底端端面；

所述倾斜调整机构6的驱动部包括：

衬套底座64，其与所述下基板1上表面固定连接；

第一无油衬套65，其安装于所述衬套底座64内；

调整螺栓66，其套装于所述第一无油衬套65的内部；

止动螺母67，其与所述衬套底座64固定连接，且螺纹套装于所述调整螺栓66的外部；

楔形块底座68，其与所述下基板1上表面固定连接，且所述楔形块底座68上设置有导轨681；

楔形块69，其位于所述导轨681上，且所述楔形块69的一端端面设置有螺孔，所述螺孔与所述调整螺栓66的端部旋合，所述楔形块69的另一端插设于所述导向轴61的楔形通孔内。

进一步优选，所述倾斜调整机构6的运动部还包括：

第二无油衬套62，其分别套装于所述导向轴61的上部和下部，且位于上方的第二无油衬套62与所述上基板2的下表面固定连接，位于下方的第二无油衬套62与所述下基板1的上表面固定连接。

进一步优选，所述倾斜调整机构6的个数为两个，且所述两个倾斜调整机构6和所述倾斜配重机构3分别位于所述下基板1沿三等分圆的角边线方向上。

进一步优选，所述下基板1为正三角形，且其顶角均设有倒角，所述两个倾斜调整机构6和所述倾斜配重机构3分别位于所述正三角形的顶角处；所述上基板1也为正三角形，且其顶角均设有倒角。

进一步优选，所述倾斜配重机构3包括：

配重块31，其依次穿过所述上基板2和所述下基板1，且所述配重块31的上端面与所述上基板2固定连接，所述配重块的下端设置有螺纹，且下端端面设置有螺孔；

锁紧螺母32，其套装于所述配重块31的下端螺纹上，且位于所述下基板1的下方；

下吊环螺栓63，其通过与所述螺孔配合，连接于所述配重块31的下端端面上。

进一步优选，所述重力平衡机构4包括：

导向轴43，其上、下端面均设置有螺孔，且在所述导向轴的下端固定设置有法兰431，所述法兰431与所述下基板1的上表面相抵，所述导向轴43的上端穿过所述上基板2；

第三无油衬套44，其套装于所述导向轴43的外部；

压缩弹簧45，其套装于所述第三无油衬套44的外部，且所述压缩弹簧45的上端与所述上基板2的下表面相抵，下端与所述法兰431的上表面相抵；

连接筒42，其套装于所述压缩弹簧45的外部，且所述连接筒42的上端与所述上基板2的下表面固定连接，下端与所述下基板1的上表面固定连接；

上吊环螺栓41，其与所述导向轴43上端面的螺孔配合，螺纹连接于所述导向轴43的上端面，且位于所述上基板2的上方；

螺栓47，其穿过所述下基板1，与所述导向轴43下端面的螺孔配合，活动连接于所述导向轴43的下端面。

进一步优选，所述重力平衡机构4还包括：

减震垫46，其设置与所述法兰431与所述下基板1之间。

进一步优选，所述二自由度重力平衡吊装机构，还包括：

连接柱5，所述连接柱5每两个为一组，分别设置于所述倾斜配重机构3和所述倾斜调整机构6的两侧，且所述连接柱5的上端与所述上基板2的下表面固定连接，下端与所述下基板1的上表面固定连接。

本发明提供的二自由度重力平衡吊装机构，以上、下基板作为吊装机构的整体支撑，将吊机与重力平衡机构中的上吊环螺栓连接，将吊装物分别与倾斜配重机构中的下吊环螺栓以及倾斜调整机构中的下吊环螺栓连接，启动吊机实现吊装物的吊起，同时可以通过驱动倾斜调整机构中的驱动部带动运动部相对上、下基板进行上下移动，进而实现其吊装物的倾斜角度调节。

本发明提供二自由度重力平衡吊装机构，具有以下优点：

1、结构紧凑、占用空间小，方便在现场吊车上安装使用；

2、以倾斜配重机构为倾斜基准，只需调节倾斜调整机构的倾斜，因此调节方便、快速，从而提高了工作效率，适用于任何类似于光机机构吊装需要调整倾斜的场合；

3、通用性较强，适用于任何类似于光机机构吊装的场合。

附图说明

图1为二自由度重力平衡吊装机构的整体示意图；

图2为未安装上基板的二自由度重力平衡吊装机构的示意图；

图3为下基板的结构示意图；

图4为倾斜配机构的结构示意图；

图5为重力平衡机构的结构示意图；

图6为倾斜调整机构的结构示意图。

具体实施方式

下面以具体的实施方案对本发明进行进一步解释，但是并不用于限制本发明的保护范围。

为了解决以往的吊装机构只具备吊装的单一功能，适合对象有限，造成需要频繁更换吊装机构等问题，本实施方案提供了一种二自由度重力平衡吊装机构，参见图1~图3，包括：下基板1，在下基板1的上方设置有上基板2，在上基板2和下基板1之间分别设置有倾斜配重机构3、重力平衡机构4和倾斜调整机构6，其中，倾斜配重机构3和重力平衡机构4均与所述上基板2和下基板1固定连接，且倾斜配重机构3下端用于与吊装物连接的下吊环螺栓位于下基板1的下方，而重力平衡机构4上端用于与吊机连接的上吊环螺栓位于上基板2的上方；所述倾斜调整机构6包括驱动部和运动部，其中运动部的下端设置有用于与吊装物连接的下吊环螺栓，且所述下吊环螺栓位于所述下基板1的下方，所述倾斜调整机构6的运动部贯穿于上基板2和下基板1，且运动部在驱动部的驱动下可相对上基板2和下基板1上下移动。

该吊装机构的具体使用过程为，将吊装物分别与倾斜配重机构3和倾斜调整机构6中的下吊环螺栓连接，然后将吊机与重力平衡机构4中的上吊环螺栓连接后，启动吊机工作，实现吊装物的吊起，然后驱动倾斜调整机构中的驱动部，带动运动部进行上、下运动，进而实现吊装物的倾斜度调整，将吊装物放置目的地，完成吊装以及倾斜度调节的功能。

其中，倾斜调整机构中驱动部驱动运动部进行上下运动的方式可以选择多种，如在驱动部的端部设置有齿轮，而运动部的侧壁设置有与齿轮啮合的齿槽，通过上下搬动驱动部即可以实现运动部的上下运动，然而上述结构的可控性差，较为优选的倾斜调整机构6具体为，参见图6，包括运动部和驱动部，其中运动部包括：依次穿过所述上基板2和所述下基板1的导向轴61，在导向轴61的中部设置有楔形通孔，导向轴61的底端端面设置有螺孔，与导向轴61底端端面螺孔螺纹连接的下吊环螺栓63；而驱动部包括：与下基板1上表面固定连接的衬套底座64，安装于衬套底座64内的第一无油衬套65，套装于第一无油衬套65的内部的调整螺栓66，与衬套底座64固定连接且螺纹套装于调整螺栓66外部的止动螺母67，与下基板1上表面固定连接的楔形块底座68，在楔形块底座68上设置有导轨681，在导轨681上设置有楔形块69，且楔形块69的一端端面设置有螺孔，所述螺孔与调整螺栓66的端部旋合，楔形块69的另一端插设于导向轴61的楔形通孔内。

上述倾斜调整机构6的具体工作过程为，旋动调整螺栓，由于止动螺母固定不动，因此迫使调整螺栓进行左右移动，进而带动与其连接的楔形块沿着楔形底座上的轨道左右移动，由于楔形块与导向轴上的楔形通孔配合，因此在楔形块进行左右移动的同时，会带动导向轴进行上下移动，实现与吊装物连接的下吊环螺栓上下移动，达到倾斜度调节的目的。

为了防止导向轴在上、下移动的过程中发生左右晃动，作为技术方案的改进，参见图6，所述倾斜调整机构6的运动部还包括：第二无油衬套62，其分别套装于导向轴61的上部和下部，且位于上方的第二无油衬套62与上基板2的下表面固定连接，位于下方的第二无油衬套62与下基板1的上表面固定连接，该第二无油衬套62可实现对导向轴61进行运动导向的作用。

作为技术方案的进一步改进，参见图2，所述倾斜调整机构6的个数为两个，且两个倾斜调整机构6和一个倾斜配重机构3分别位于下基板1沿三等分圆的角边线方向上，即每个机构与中心连线的夹角呈120度，较为优选，所述下基板1为正三角形，且其顶角均设有倒角，两个倾斜调整机构6和一个倾斜配重机构3分别位于所述正三角形的顶角处；所述上基板1也为正三角形，且其顶角均设有倒角；通过上述结构的设计，实现可以通过旋拧两个倾斜调整机构来实现整个吊装机构在夹角为120°的两个角边线方向上的倾斜调整功能，其以倾斜配重机构为倾斜基准，只需调节其他两方向倾斜调整机构的倾斜，调节方便，快速，同时改进后的吊装机构在圆周方向均匀布置3个下吊环螺栓吊装，提高了该吊装机构的通用性与稳定性，适于任何类似于光机机构吊装的场合，同时该吊装机构。

优选上述倾斜配重机构的重量与倾斜调整机构重量几乎相等，以实现吊装机构在自然吊起状态下的水平。

作为技术方案的进一步改进，参见图4，所述倾斜配重机构3包括：次穿过上基板2和下基板1的配重块31，且配重块31的上端面与上基板2固定连接，在配重块的下端设置有螺纹，且下端端面上设置有螺孔，配重块31的下端螺纹上套装有锁紧螺母32，该锁紧螺母32位于下基板1的下方，在配重块31下端面的螺孔内螺纹连接有下吊环螺栓63。

作为技术方案的进一步改进，参见图5，所述重力平衡机构4包括：导向轴43，该导向轴43上、下端面均设置有螺孔，且在导向轴的下端固定设置有法兰431，该法兰431与下基板1的上表面相抵，所述导向轴43的上端穿过所述上基板2，且在导向轴43上端面的螺孔螺纹连接有上吊环螺栓41，在导向轴43的外部套装有第三无油衬套44，所述第三无油衬套44与导向轴43间隙配合，在第三油衬套44的外部套装有压缩弹簧45，该压缩弹簧45的上端与所述上基板2的下表面相抵，下端与法兰431的上表面相抵，在压缩弹簧45的外部套装有连接筒42，该连接筒42的上端与所述上基板2的下表面固定连接，下端与所述下基板1的上表面固定连接；在导向轴43下端面的螺孔内螺纹连接有螺栓47。

上述结构重力平衡机构一方面可以用于吊装，另一方面还可以实现重力平衡，具体为：在整个吊装机构装配完成后及使用前之阶段，先拆下螺栓47，通过上吊环螺栓41将整个吊装机构挂在吊车钩上，在三个下吊环螺栓63安装吊带通过吊装不同重量砝码以标定导向轴43身处长度的刻度值，在吊装机构使用时，将螺栓47旋紧在导向轴下端的螺孔中，整个吊装机构可以实现吊装物镜机构的功能，当吊装的物镜机构已经放在安装面之后，此时拆下螺栓47并提升吊车，通过观察导向轴43身处的刻度可保证光学调偏心时所要求平衡的重量，从而实现吊装物镜机构的重力平衡功能。

作为技术方案的进一步改进，参见图5，所述重力平衡机构4还包括：减震垫46，其设置与所述法兰431与所述下基板1之间，优选该减震垫采用聚氨酯减震材料制成。

作为技术方案的进一步改进，参见图1、图2，所述二自由度重力平衡吊装机构，还包括：连接柱5，所述连接柱5每两个为一组，分别设置于所述倾斜配重机构3和所述倾斜调整机构6的两侧，且所述连接柱5的上端与所述上基板2的下表面固定连接，下端与所述下基板1的上表面固定连接，以增加上、下基板的连接强度。

上述各实施方案主要按照递进的方式进行撰写，着重强调各个实施方案的不同之处。

下面以一个优选实施例对本发明进行进一步的详细说明。

实施例1

如图1~图3所示，为一种二自由度重力平衡吊装机构，包括一个下基板1、一个上基板2、一个倾斜配重机构3、一个重力平衡机构4、六个连接柱5、两个倾斜调整机构6。沿下基板1三等分圆的角边线方向上固定了两个倾斜调整机构6和一个倾斜配重机构3；一般两个倾斜调整机构6和一个倾斜配重机构3均固定在下基板1的上表面三个角的角分线处；通过调节两个倾斜调整机构6实现整个吊装机构在夹角为120°的两个角边线方向上的倾斜调整功能。重力平衡机构4位于整个吊装机构的正中间，安装螺栓47时可以实现机构的吊装功能，吊装物镜机构完成后拆下螺栓47时可以实现吊装机构的重力平衡功能。六个连接柱5两个一组，均匀分布在三等分圆的角边线方向上两个倾斜调整机构6和一个倾斜配重机构3的两侧，六个连接柱5上下端与下基板1和上基板2固定连接。

如图4所示，倾斜配重机构3由配重块31、锁紧螺母32、吊环螺栓63组成。倾斜配重机构3通过配重块31上端的连接孔固定在上基板2上，配重块31的下端穿过下基板1的通孔与锁紧螺母32配合旋紧，并通过配重块31与锁紧螺母32配做的径向螺钉孔用螺钉将两者固定连接以防松动，下吊环螺栓63旋紧在配重块31下端螺钉孔中。倾斜配重机构3所设计的重量与倾斜调整机构6的重量大致相等以保证整个吊装机构在自然状态下的水平。

如图5所示，重力平衡机构4由吊环螺栓41、连接筒42、导向轴43、第三无油衬套44、压缩弹簧45、减震垫46、螺栓47组成。重力平衡机构4通过连接筒42上端法兰面的通孔与上基板2固定连接，通过连接筒42下端法兰面的通孔与下基板1固定连接，上吊环螺栓41旋紧在导向轴43上端的螺钉孔之中，上吊环螺栓41挂在吊车钩上，导向轴43与第三无油衬套44间隙配合，第三无油衬套44通过上法兰面的连接孔固定在上基板2上，压缩弹簧45套在第三无油衬套44外圆柱体上并且下端顶在导向轴43的下端法兰上表面之上，减震垫46采用聚氨酯减震材料，通过其上的沉头孔固定在下基板1上，在压缩弹簧45的压力作用下使导向轴43下法兰的下表面和减震垫46的上表面紧密配合，螺栓47通过下基板1和减震垫46中心的通孔旋紧在导向轴43下端的螺钉孔中。在整个吊装机构装配完成后及使用前之阶段，先拆下螺栓47，通过上吊环螺栓41将整个吊装机构挂在吊车钩上，在三个下吊环螺栓63上安装吊带通过吊装不同的重量砝码以标定导向轴43伸出长度的刻度值。吊装机构在使用时，将螺栓47旋紧在导向轴43下端的螺钉孔中，整体吊装机构可以实现吊装物镜机构的功能，当吊装的物镜机构已经放在安装面上之后，此时拆下螺栓47并提升吊车，通过观察导向轴43伸出的刻度可保证光学调偏心时所要求平衡的重量，从而实现吊装物镜机构的重力平衡功能。

如图6所示，倾斜调整机构6由导向轴61、第二无油衬套62、吊环螺栓63、衬套底座64、第一无油衬套65、调整螺钉66、止动螺母67、楔形块底座68、楔形块69组成。整个倾斜调整机构6通过楔形块底座68和衬套底座64的连接孔安装在下基板1上，一个第二无油衬套62通过其法兰上的光孔安装在上基板2的下表面上，另一个第二无油衬套62通过其法兰上的光孔安装在下基板1的上表面上，导向轴61与两个第二无油衬套62间隙配合，下吊环螺栓63旋紧在导向轴61下端的螺钉孔中，楔形块69安装在楔形块底座68中，楔形块69的楔形面与导向轴61的楔形槽面在调整螺钉66的作用力下紧密配合，调整螺钉66通过其上长度大于第一无油衬套65长度1mm的光轴间隙配合安装在第一无油衬套65中，第一无油衬套65通过其法兰上连接孔固定在衬套底座64上，止动螺母67通过调整螺钉66根部的螺纹旋靠在调整螺钉66光轴台阶上并用顶丝顶紧以限制调整螺钉66在第一无油衬套65中左右的大幅度窜动，调整螺钉66根部螺纹与楔形块69螺钉孔旋合。通过旋拧两组倾斜调整机构6的调整螺钉66调节楔形块69的前后移动，以完成两组倾斜调整机构6的导向轴61的上下移动，从而实现整个吊装机构在夹角为120°的两个角边线方向上的倾斜调整功能，通过调整螺钉66根部的螺纹角自锁功能可以保证倾斜调整机构6倾斜位置的锁定。

显然，上述实施例说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于所述技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，包括：

下基板（1）；

上基板（2），位于所述下基板（1）的上方；

倾斜配重机构（3），其分别与所述下基板（1）和所述上基板（2）固定连接，且所述倾斜配重机构（3）的下端设有用于与吊装物连接的下吊环螺栓，所述下吊环螺栓位于所述下基板（1）的下方；

重力平衡机构（4），其分别与所述下基板（1）和所述上基板（2）固定连接，且所述重力平衡机构（4）的上端设置有用于与吊机连接的上吊环螺栓，所述上吊环螺栓位于所述上基板（2）的上方；

倾斜调整机构（6），其与所述下基板（1）固定连接，且所述倾斜调整机构（6）包括驱动部和运动部，所述运动部的下端设置有用于与吊装物连接的下吊环螺栓，且所述下吊环螺栓位于所述下基板（1）的下方，所述倾斜调整机构（6）的运动部贯穿于所述上基板（2）和所述下基板（1），且所述运动部在所述驱动部的驱动下可相对所述上基板（2）和所述下基板（1）上下移动。

2.按照权利要求1所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，

所述倾斜调整机构（6）的运动部包括：

导向轴（61），其依次穿过所述上基板（2）和所述下基板（1），且所述导向轴（61）的中部设置有楔形通孔，其底端端面设置有螺孔；

下吊环螺栓（63），其与所述螺孔配合，螺纹连接于所述导向轴（61）的底端端面；

所述倾斜调整机构（6）的驱动部包括：

衬套底座（64），其与所述下基板（1）上表面固定连接；

第一无油衬套（65），其安装于所述衬套底座（64）内；

调整螺栓（66），其套装于所述第一无油衬套（65）的内部；

止动螺母（67），其与所述衬套底座（64）固定连接，且螺纹套装于所述调整螺栓（66）的外部；

楔形块底座（68），其与所述下基板（1）上表面固定连接，且所述楔形块底座（68）上设置有导轨（681）；

楔形块（69），其位于所述导轨（681）上，且所述楔形块（69）的一端端面设置有螺孔，所述螺孔与所述调整螺栓（66）的端部旋合，所述楔形块（69）的另一端插设于所述导向轴（61）的楔形通孔内。

3.按照权利要求2所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，

所述倾斜调整机构（6）的运动部还包括：

第二无油衬套（62），其分别套装于所述导向轴（61）的上部和下部，且位于上方的第二无油衬套（62）与所述上基板（2）的下表面固定连接，位于下方的第二无油衬套（62）与所述下基板（1）的上表面固定连接。

4.按照权利要求1~3任一所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于：所述倾斜调整机构（6）的个数为两个，且所述两个倾斜调整机构（6）和所述倾斜配重机构（3）分别位于所述下基板（1）沿三等分圆的角边线方向上。

5.按照权利要求4所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于：所述下基板（1）为正三角形，且其顶角均设有倒角，所述两个倾斜调整机构（6）和所述倾斜配重机构（3）分别位于正三角形的顶角处；所述上基板（1）也为正三角形，且其顶角均设有倒角。

6.按照权利要求1所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，所述倾斜配重机构（3）包括：

配重块（31），其依次穿过所述上基板（2）和所述下基板（1），且所述配重块（31）的上端面与所述上基板（2）固定连接，所述配重块的下端设置有螺纹，且下端端面设置有螺孔；

锁紧螺母（32），其套装于所述配重块（31）的下端螺纹上，且位于所述下基板（1）的下方；

下吊环螺栓（63），其通过与所述螺孔配合，连接于所述配重块（31）的下端端面上。

7.按照权利要求1所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，所述重力平衡机构（4）包括：

导向轴（43），其上、下端面均设置有螺孔，且在所述导向轴（43）的下端固定设置有法兰（431），所述法兰（431）与所述下基板（1）的上表面相抵，所述导向轴（43）的上端穿过所述上基板（2）；

第三无油衬套（44），其套装于所述导向轴（43）的外部；

压缩弹簧（45），其套装于所述第三无油衬套（44）的外部，且所述压缩弹簧（45）的上端与所述上基板（2）的下表面相抵，下端与所述法兰（431）的上表面相抵；

连接筒（42），其套装于所述压缩弹簧（45）的外部，且所述连接筒（42）的上端与所述上基板（2）的下表面固定连接，下端与所述下基板（1）的上表面固定连接；

上吊环螺栓（41），其与所述导向轴（43）上端面的螺孔配合，螺纹连接于所述导向轴（43）的上端面，且位于所述上基板（2）的上方；

螺栓（47），其穿过所述下基板（1），与所述导向轴（43）下端面的螺孔配合，活动连接于所述导向轴（43）的下端面。

8.按照权利要求7所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，所述重力平衡机构（4）还包括：

减震垫（46），其设置与所述法兰（431）与所述下基板（1）之间。

9.按照权利要求1所述二自由度重力平衡吊装机构，其特征在于，还包括：

连接柱（5），所述连接柱（5）每两个为一组，分别设置于所述倾斜配重机构（3）和所述倾斜调整机构（6）的两侧，且所述连接柱（5）的上端与所述上基板（2）的下表面固定连接，下端与所述下基板（1）的上表面固定连接。