JP2014091632A - アウトリガパッド監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アウトリガパッドが実際にクレーンを支持していることを確かめ且つその状態の指示をオペレータに提供するアウトリガパッド監視装置の提供。
【解決手段】 クレーンの安定性を判定するためのアウトリガパッド監視装置は、複数のアウトリガを備えており、該複数のアウトリガは、これらのアウトリガにかかる荷重を測定するセンサーを備えている。クレーン制御装置が、測定されたアウトリガ上荷重を使用してクレーンの安定性を判定する。クレーン制御装置は、アウトリガ上の荷重をクレーンブームの位置情報と共に使用して、クレーンブームが側方から荷重がかかった状態にあるか否かを判定する。該アウトリガパッド監視装置は、クレーンの設置中に、定格容量制限装置の適正な作動を確認するために使用しても良い。
【選択図】 図１

Description

本発明は概してクレーンに関し、更に特定すると、クレーンの安全装置に関する。

移動式クレーンは、典型的には、運搬シャシの形体のキャリアユニットと、伸長ブームを備えている上部旋回体とを備えている。上部旋回体は典型的にはキャリアユニット上で旋回できる。搬送時には、クレーンは、キャリアユニットによって該キャリアユニットの車軸及びタイヤ上に支持される。

クレーンは、時々は、タイヤ及び運搬シャシの車軸上に載置された状態で提供され得る範囲を超えて安定化される必要がある場合が多い。吊り上げ動作中のクレーンの安定性及び支持を提供するためにキャリアユニットにアウトリガ装置を備えることは良く知られている。アウトリガ装置は、一般的には、少なくとも２つの（多くの場合は４つ以上の）伸縮式のアウトリガビームを備えており、該伸縮式のアウトリガビームは、クレーンが吊り上げ作業を行う位置に配置されているときにクレーンを支持するための、アウトリガジャッキとアウトリガパッドとを備えている。

アウトリガパッドは、伸縮式のアウトリガビームを使用して、クレーンの安定化のためのベースを提供する位置に位置決めされる。次いで、キャリアユニット及び上部旋回体を支持し且つ安定化させるために、アウトリガジャッキが伸ばされ、アウトリガパッドが降ろされて地面に接する。アウトリガジャッキは、所望の場合には、タイヤが地面から上方へ持ち上げられた状態でクレーンを支持するために十分に伸ばされる。

歴史的には、クレーンのオペレータが、クレーンを適正に安定化させるために伸縮式アウトリガビームを伸ばすべき伸長程度を判断し、クレーンを支持し且つ安定化させる高さまでアウトリガパッドが降ろされたか否かを目視で検査して判断する。しかしながら、アウトリガパッドが実際にクレーンを支持していることを確かめ且つその状態の指示をオペレータに提供することが有用である。アウトリガパッド上にかかる荷重を監視し、次いで、これらの荷重を示す適切な信号をクレーンの監視及び制御装置に付与できることも有益である。更に、これらの荷重を示す適切な信号をクレーンの安定性を判断するために使用することができることが有用である。

以下、本発明を更に説明する。以下の部分においては、本発明の種々の特徴が更に詳細に規定されている。このように規定されている各特徴は、明確に反対であることが示されていない限り、あらゆる他の特徴と組み合わせることができる。特に、好ましいか又は有利であるとして示されている特徴は、同じく好ましいか又は有利であるとして示されているあらゆる他の特徴と組み合わせることができる。

実施形態には、アウトリガパッド監視装置を備えているクレーンが含まれる。該クレーンは、クレーン本体と、該クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリと、クレーン制御装置とを備えている。複数のアウトリガアセンブリの各々は、クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、該アウトリガ本体に結合されており且つアウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりする構造とされているアウトリガジャッキと、該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、それに基づいてアウトリガパッド上の反作用力が判定できる特性を測定するようになされているセンサーとを備えている。前記のクレーン制御装置は、前記の複数のアウトリガアセンブリのセンサーの各々に通信可能に接続されている。クレーン制御装置は、プロセッサと、ユーザー入力装置と、コンピュータ読み取り記憶メモリとを備えており、コンピュータ読み取り記憶メモリには、プロセッサによって実行されるとクレーン制御装置にセットアップ機能を実装させる指示が記憶されている。前記のセットアップ機能としては、ユーザーによる入力を前記ユーザー入力装置を介して受け取ることと、第一のアウトリガジャッキをアウトリガ本体に対して伸長させることと、センサーのうちの一番目のセンサーからアウトリガパッドのうちの一番目のアウトリガパッドに作用している第一の反作用力を判定することができる信号を受け取ることと、前記一番目のアウトリガパッドの第一のアウトリガパッドの状態を判定することとがある。

別の実施形態においては、クレーンは、クレーン本体と、該クレーン本体に取り付けられているクレーンブームと、クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリと、クレーン制御装置とを備えている。該複数のアウトリガアセンブリの各々は、クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、該アウトリガ本体に結合されており且つアウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりする構造とされているアウトリガジャッキと、該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、それに基づいてアウトリガパッド上で測定される反作用力が判定できる特性を測定するようになされているセンサーとを備えている。クレーン制御装置は、前記のセンサーの各々に通信可能に接続されており、プロセッサとコンピュータ読み取り記憶メモリとを備えており、コンピュータ読み取り記憶メモリには、プロセッサによって実行されるとクレーン制御装置に複数の機能を実装させる指示が記憶されている。これらの機能としては、各アウトリガパッドに対する理論的反作用力を計算することと、各センサーから各アウトリガパッドにおける反作用力の測定値の表示を受け取ることと、各アウトリガパッドに対する理論的反作用力を各アウトリガパッドにおいて測定された反作用力と比較することと、理論的反作用力と測定された反作用力とのこの比較に基づいてクレーンの安定度を判定することとがある。

もう一つ別の実施形態においては、クレーンは、クレーン本体と、該クレーン本体に取り付けられているクレーンブームと、クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリと、クレーン制御装置とを備えている。複数のアウトリガアセンブリの各々は、クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、該アウトリガ本体に結合されており且つアウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりする構造になされているアウトリガジャッキと、該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、それに基づいてアウトリガパッド上の測定された反作用力が判定できる特性を測定するようになされているセンサーとを備えている。クレーン制御装置は、前記のセンサーの各々に通信可能に接続されており、プロセッサとコンピュータ読み取り記憶メモリとを備えており、コンピュータ読み取り記憶メモリには、プロセッサによって実行されるとクレーン制御装置に複数の機能を実装させる指示が記憶されている。これらの機能としては、それに基づいて各アウトリガパッドにおいて測定される反作用力が判定できる信号を各センサーから受け取ることと、アウトリガパッドの各々の位置を判定することと、各アウトリガにおいて測定された反作用力と各アウトリガパッドの位置とに基づいて第一の重心を計算することと、クレーンブームの位置を判定することと、クレーンブームにかかっているクレーン荷重を判定することと、前記クレーンブームの位置と前記クレーン荷重とに基づいて第一の重心を計算することと、該第一の重心を第二の重心と比較することと、第一の重心と第二の重心との比較に基づいてクレーンの安定度を判定することと、がある。

もう一つ別の実施形態においては、クレーンのアウトリガパッド歪み監視装置は、歪みゲージと、データプロセッサと、センサーとを備えている。歪みゲージは、クレーンのアウトリガパッド内の歪みを判定し、該歪みを示す歪み信号を出力する。データプロセッサは、歪みゲージに作動可能に接続されており、歪み信号を受け取るようになされている。センサーは、データプロセッサに作動可能に接続されており、該クレーンのアウトリガパッド歪み監視装置に関連付けられているアウトリガパッドを特定できるようになされている。

１以上の本発明の上記の及びその他の利点及び特徴を更に明確化するために、本発明の特定の実施形態に対する参照箇所が添付図面に図示されている。これらの図面は、典型的な実施形態だけを図示したものであり、従って限定的なものと考えられるべきではない。以下、１以上の実施形態を、添付図面を使用して更に特異的に且つ詳細に記載し且つ説明する。
図１は、移動式クレーンの実施形態の直交図面である。 図２ａは、アウトリガジャッキを上方位置で示し且つシャシを支持しているクレーンの車輪を示しているアウトリガ装置の概略図である。 図２ｂは、アウトリガジャッキがシャシを支持している状態で伸長位置にあるアウトリガジャッキを示しているアウトリガ装置の概略図である。 図３ａは、ジャッキが伸長せしめられた位置にあって支持面に接している状態の伸長せしめられたアウトリガの詳細図である。 図３ｂは、ジャッキが部分的に伸長せしめられた位置にあって支持面に接していない状態の伸長せしめられたアウトリガの詳細図である。 図４ａは、クレーンの水平方向重心に対するアウトリガパッドの位置を示している平面概略図である。 図４ｂは、クレーンの水平方向重心に対するアウトリガパッドの位置を示している平面概略図であり、該水平方向重心が傾斜面に近づきつつある状態である。 図４ｃは、クレーンの水平方向重心に対するアウトリガパッドの位置を示している平面概略図であり、該水平方向重心がアウトリガパッドの上方に位置している状態である。 図５は、アウトリガジャッキがアウトリガパッドに組み付けられた状態のアウトリガアセンブリの一部分の斜視図であり、アウトリガパッドの内部を見るためにアウトリガパッドが破断されている。 図６ａは、クレーンブームが前方に位置決めされた状態のクレーンの斜視図及びコンピュータ表示画面の概略図である。 図６ｂは、クレーンブームが前方配向から旋回せしめられた状態のクレーンの斜視図及びこの旋回が反映されたコンピュータ表示画面の概略図である。 図７は、グローバル・データ・インフラストラクチュアを使用しているクレーン上の一体化電子装置の概略図である。 図面は必ずしも等尺ではない。

以下、本発明を更に説明する。以下の部分においては、本発明の種々の特徴が更に詳細に規定されている。このように規定されている各特徴は、明確に反対であることが示されていない限り、あらゆる他の特徴と組み合わせることができる。特に、好ましいか又は有利であるとして示されている特徴は、同じく好ましいか又は有利であるとして示されているあらゆる他の特徴と組み合わせることができる。

ここで使用されている“少なくとも１つ”、“１以上の”、及び“及び／又は”という文言は、実施の際に組み合わせることができ且つ分離することができる制限のない表現である。例えば、“Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ”、“Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ”、“Ａ、Ｂ、及びＣのうちの１以上”、“Ａ、Ｂ、又はＣのうちの１以上”、及び“Ａ、Ｂ、及び／又はＣ”の各表現は、Ａ単独、Ｂ単独、Ｃ単独、Ａ及びＢ、Ａ及びＣ、Ｂ及びＣ、又はＡ、Ｂ、及びＣ、という意味である。

添付図面及び以下の発明の詳細な説明には、本明細書に提供されており且つ特許請求の範囲によって実施できる本発明の種々の実施形態が記載されている。しかしながら、該発明の詳細な説明には１以上の本発明の特徴及び実施形態の全てが含まれている訳ではなく且つ制限的又は限定的なものとして意図されてはいないこと、及びここに開示されている発明は該発明の明らかな改良及び改造を包含するものと当業者によって理解されることは理解されるべきである。

本発明の付加的な利点は、特に添付図面と共になされている以下の説明によって容易に明らかになるであろう。

図１を参照すると、例示的な移動式レーン１００は、運搬可能なシャシ又はキャリアユニット１０４上に配設された上部旋回体ユニット１０２を備えている。上部旋回体ユニット１０２は、種々のタイプの伸長可能なブームのうちのいずれか（例えば、伸縮式ブーム１０６）を備えることができる。キャリアユニット１０４にはタイヤ１０８が設けられており、タイヤ１０８は、移動式クレーン１００が吊り上げ作業のための所望の場所へと地面の上を移動するのを可能にしている。幾つかの実施形態においては、キャリアユニット１０４には、クローラトラックのようなクレーンを移動させるための他の構成要素が取り付けられる。

上部旋回体１０２は運転室１１６を備えており、オペレータは、運転室から移動式クレーン１００の機能を制御することができる。運転室１１６内又は運転室１１６の近くにはクレーン制御装置１１８が配置されており、クレーン制御装置１１８は、コンピュータプロセッサ、コンピュータ読み取り可能記憶メモリ、ユーザーインターフェース、及び通信インターフェースを備えている。幾つかの実施形態においては、クレーン制御装置１１８の構成部分は移動式クレーン１００の異なる区域に振り分けられる。コンピュータ読み取り可能記憶メモリは、コンピュータプロセッサと通信できるようにコンピュータプロセッサに作動可能に接続されている。コンピュータ読み取り可能記憶メモリは、コンピュータプロセッサによって実行されると該コンピュータプロセッサに機能を実装させる命令を記憶している。コンピュータ読み取り記憶媒体はまた、移動式クレーン１００の動作に関する情報をも記憶することができる。ユーザーインターフェースは、オペレータがコンピュータプロセッサと通信できるように該コンピュータプロセッサに作動可能に接続されている。例えば、オペレータは、該ユーザーインターフェースを介して移動式クレーン１００の動作に関する情報を得てコンピュータプロセッサに機能を実装することができる。

荷物を吊り上げる際には、しばしば、タイヤ１０８によって提供される支持を超える支持が必要とされる。従って、ひとたびキャリアユニット１０４が移動式クレーン１００を吊り上げ作業を行う位置に位置決めすると、吊り上げ作業中に移動式クレーン１００を安定化させるためにアウトリガ装置１１０が準備される。アウトリガ装置１１０は、キャリアユニット１０４の一部として設けられることが最も多い。図１に図示されている例においては、アウトリガ装置１１０は一組みの前方アウトリガ１１２と一組みの後方アウトリガ１１４とを備えている。

図２ａ及び２ｂは、アウトリガビーム２０２の軸線に対して直角の方向から見た前方アウトリガ１１２の組の概略図である。これらの図においては、上方旋回体ユニット１０２は明確化のために図示されていない。アウトリガビーム２０２は、キャリアユニット１０４から伸長せしめられた状態で示されている。アウトリガビーム２０２はアウトリガジャッキ２０６を備えており、該アウトリガジャッキ２０６はアウトリガビーム２０２の外方端部に設けられている。オペレータは、ユーザーインターフェースを介してクレーン制御装置１１８と通信して機能を実装させ、図２ｂに示されているように、アウトリガジャッキ２０６を伸長させ且つキャリアユニット１０４を持ち上げる。アウトリガジャッキ２０６は、該アウトリガジャッキ２０６の下方端に設けられているアウトリガパッド２０８を備えている。アウトリガパッド２０８は、ベース面２１０とアウトリガジャッキ２０６との間の境界部を提供している。アウトリガパッド２０８はアウトリガジャッキ２０６に物理的に結合されているが、幾つかの実施形態においては、アウトリガパッド２０８は、アウトリガジャッキ２０６に結合されず且つアウトリガパッド２０８を介してアウトリガジャッキ２０６と相互作用し、アウトリガジャッキ２０６によってクレーン１００の重量が支持される。いずれも場合においても、アウトリガパッド２０８はアウトリガジャッキ２０６に結合されると考えられる。

図２ａにおいては、キャリアユニット１０４はタイヤ１０８によって支持されている。通常の運搬モードにおいては、キャリアユニット１０４はタイヤ１０８によって支持される。運搬中、アウトリガビーム２０２は典型的には短縮せしめられる。移動式クレーン１００が、アウトリガビーム２０２は伸長せしめられているがアウトリガジャッキ２０６は短縮せしめられている図２ａに示されている形態で荷物を吊り上げようとした場合には、移動式クレーン１００の横方向の安定性は、アウトリガビーム２０２が伸長せしめられていない場合と同じである。アウトリガパッド２０８がベース面２１０上にない限り、アウトリガビーム２０２によって何の利点も提供されない。

図２ｂにおいては、アウトリガジャッキ２０６は、キャリアユニット１０４がベース面２１０から持ち上げられるように伸長せしめられた状態で示されている。アウトリガパッド２０８は、次いで、移動式クレーン１００の重量を支え、移動式クレーン１００は何らかの荷物を吊り上げている。図２ｂに示されている構造は、図２ａの構造よりもより安定している。なぜならば、有効支点が、タイヤ１０８の端縁からアウトリガパッド２０８がベース面２１０に接している位置まで移動せしめられているからである。

移動式クレーン１００の設置の際、オペレータは、最初にユーザーインターフェースを介してクレーン制御装置１１８を使用することによって、アウトリガビーム２０２を安全な作動長さまで伸長させる。過去においては、オペレータは、アウトリガビーム２０２が実際に安全な作動長さまで伸長せしめられたことを目視で確認していた。比較的新しい移動式クレーン制御装置１１８においては、アウトリガビーム２０２の長さは、コンピュータプロセッサに作動可能に接続されている長さセンサー又はＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３５４７７号に開示されている手段のようなアウトリガビーム２０２の長さを判定するための他の何らかの手段によって検知される。アウトリガジャッキの地球空間位置を判定するために、例えば、地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）センサー２１４、特にリアルタイム運動機能を備えたものを使用することができ、次いで、ジャッキ同士の相対位置が判定され、これは移動式クレーン１００の安定性フットプリントのための独立したデータを提供する。

オペレータは、アウトリガビーム２０２が適正に伸長せしめられていることを確認した後に、次いで、アウトリガジャッキ２０６を伸長させてアウトリガパッド２０８をベース面２１０に向かって移動させる。オペレータは、アウトリガジャッキ２０６を十分に伸長させて、タイヤ１０８をベース面２１０から持ち上がらせる。コンピュータ読み取り記憶メモリは、キャリアユニット１０４を水平にするのに必要な長さまでアウトリガジャッキ２０６を伸長させる機能を記憶している。移動式クレーン１００が平らな水平面上で作動しているときは、アウトリガがジャッキ２０６は、典型的には各々同じ長さだけ伸長してキャリアユニット１０４を水平にする。しかしながら、ベース面２１０が平らでない又は水平でない状況においては、アウトリガジャッキ２０６は、各々異なる長さだけ伸長してキャリアユニット１０４を水平にする。アウトリガジャッキ２０６がオペレータに見える場合には、オペレータは、アウトリガジャッキ２０６が伸長せしめられていること及びキャリアユニット１０４が水平であることを目視で確認することができる。

図３ａは、アウトリガジャッキ２０６の詳細図である。図３ａにおいては、アウトリガジャッキ２０６が伸長せしめられて、アウトリガパッド２０８がベース面２１０に接した状態にある。歪みゲージのような荷重センサー３００が、アウトリガジャッキ２０６の脚部３０２内に設けられており且つ脚部３０２内の荷重を測定するように構成されている。歪みゲージは、測定された歪みの値がアウトリガパッド２０８上の公知の荷重に対応するように校正することができる。荷重センサー３００の他の配置も可能であり、実施形態はアウトリガジャッキ２０６の脚部３０２に限定されない。移動式クレーン１００上に存在するアウトリガパッド２０８上の荷重を測定することができる如何なるセンサーもがアウトリガパッド監視装置の実施形態と両立できると予期できる。例えば、荷重は、アウトリガビーム２０２の撓み及び該撓みに応じて推測されるパッド２０８にかかる荷重を使用して測定することができる。別の例は、センサー３００をアウトリガパッド２０８自体の上又は内部に配置する方法である。もう一つ別の実施形態においては、歪みゲージ及び機器が、アウトリガパッド２０８の底面のための取付け部３１４に配置される。

荷重センサー３００は、クレーン制御装置１１８に作動可能に接続されている。このような作動可能な接続は、無線通信インターフェースの形態とすることができる。無線通信インターフェースは、アウトリガジャッキ２０６のような移動式クレーン１００の可動部分に伴う結線に関連する問題点を解消するので、結線接続と比較すると有利である。更に、該無線通信インターフェースは、アウトリガパッド２０８が移動式クレーン１００同士間で容易に変換できるのを可能にする。従って、アウトリガパッド２０８は、一群の移動式クレーン間で共用することができる。

アウトリガパッド２０８が一群の移動式クレーン間で共用されている実施形態においては、所定の移動式クレーンのための種々のアウトリガ配置（例えば左と右及び前と後）に対して、アウトリガパッド２０８を交換可能に使用することができるので有利である。アウトリガアセンブリは、該アウトリガアセンブリがどの位置からの特別な情報を送信しているかを特定することができる。これは図５の実施形態に示されているように無線で行なうことができる。図５において、アウトリガジャッキ２０６には、アウトリガアセンブリの位置に特有の物理的特徴が備えられている。いわゆる情報処理可能にされたアウトリガパッド２０８は、これらの物理的特徴を検知してアウトリガアセンブリの位置を特定する。例示的な実施形態として、図５のアウトリガジャッキ２０６は、第一の加工リング５０４と第二の加工リング５０６とが機械加工されている。この実施形態においては、第一の加工リング５０４の存在は左側のアウトリガの位置を示しており、第二加工リング５０６の存在は前方のアウトリガの位置を示している。従って、図５における例示的なアウトリガジャッキ２０６は左側前方のアウトリガに関連付けられている。これらのリングは、アウトリガパッド２０８内に組み込まれている近接センサー５０８及び５１０によって検知される。近接センサー５０８，５１０は、無線データプロセッサ５１２によって検知される信号を出力する。機械加工されたリング５０４，５０６の存在又は欠如は、４つの典型的なアウトリガの位置（機械加工されたリング５０４，５０６の存在又は欠如についての４つの組み合わせが存在する）を指示する。付加的な機械加工リング又はその他の特徴を使用して、典型的な４つのアウトリガより多くの複雑なアウトリガのためのアウトリガの配列を検知することができる。

アウトリガの位置の特定並びに多数の移動式クレーンのうちの特定の移動式クレーン１００を特定するための他の方法が、作業現場において可能である。一つの実施形態においては、無線タグ（例えば、ＲＦＩＤ又はＷｉＦｉ）装置５１６がアウトリガジャッキ２０６上に設けられている。無線タグ５１６は、工場で組み込まれ且つ／又はアウトリガジャッキ２０６内に埋め込むことができる。情報化されたアウトリガパッド２０８のためのアウトリガの位置及び特定の移動式クレーンの識別のための更に別の方法は、無線データプロセッサ５１２と通信する手段を備えた例えば携帯機器５１８を介する遠隔プロラミングである。無線データプロセッサ５１２との間でのこの通信は、特別な作業現場環境に応じて、有線接続又は無線接続によって行なうことができる。オペレータは、携帯機器５１８上のユーザーインターフェースによって、識別データ（クレーンユニット及びクレーンユニット上のアウトリガの位置）を入力する。無線通信インターフェースのための例示的な実施形態においては、データプロセッサ５１２はまた、アウトリガパッドの歪みゲージ５１４からの信号をも受け取り、該データプロセッサ５１２は、アウトリガパッド２０８に取り付けられたソーラーパネル５２０のような電源またはアウトリガジャッキ２０６の動き若しくは吊り上げ中におけるアウトリガパッド２０８の変化する形状によって駆動されるエネルギ蓄積能力を備えている。

図３に戻ると、荷重センサー３００は歪みゲージからなり、該歪みゲージは、アウトリガ脚部３０２において測定された歪みの表示を出力する構成とされている。この歪みはアウトリガの脚部３０２上の荷重に関連しており、歪みの表示もまたアウトリガパッド２０８上の荷重の表示である。クレーン制御装置１１８は、作動可能な接続によって荷重センサー３００と通信する。クレーン制御装置１１８は、アウトリガパッド２０８における荷重の表示によって示される荷重表示機能を有している。この荷重表示機能は、各アウトリガパッド２０８についての荷重を表示することができる。幾つかの実施形態においては、荷重表示機能は、荷重特性又はその他の特性によって分類された各アウトリガパッド２０８についての荷重を表示することができる。クレーン制御装置１１８は、荷重が所定レベルを超えた場合に警告を指示する機能を有している。このことは、移動式クレーン１００が既知の最大アウトリガパッド荷重を有する場所で作業している場合に有用である。例えば、緩い土壌からなるベース面２１０は所定の荷重に耐えることができるだけであり、又、ビルディング構造物からなるベース面２１０は、所定の荷重に耐えるような定格とされているだけである。オペレータが、移動式クレーン１００にこの所定の荷重を超える機能を行わせると、クレーン制御装置１１８は、移動式クレーン１００に該機能を行なうのを停止させ、警告音を発し、目視できる警告を画示し、又はこれらの動作の組み合わせ動作を実行する。更に、クレーン制御装置１１８は、測定された荷重をコンピュータ読み取り記憶メモリに記録する機能を有している。そして、該移動式クレーンの荷重履歴は後日呼び出すことができる。

図７は一体化されている電子装置７１６の概略図であり、クレーン制御装置１１８は該電子装置７１６の一構成要素である。一体化されている電子装置７１６は、テレマティック機能を行うテレマティック制御ユニット７０８を備えており、該テレマティック機能は、遠隔設置装置７１８がアウトリガパッド監視装置の動作を記録し且つ分析するのを可能にする。各アウトリガジャッキに関連付けられている荷重センサー３００は、信号を無線で受信器７０４に送る。受信器７０４は、一体化されている電子装置７１６のバス７１４上にある。クレーン制御装置７０６又は受信器７０４は、バス７１４上のデータを提供し、該データはテレマティック制御ユニット７０８によって引き出される。テレマティック制御ユニット７０８は、グローバル・データ・インフラストラクチャ７１０への適切なデータの伝送を管理し、遠隔データ装置７１２は、この適切なデータを受け取り且つ処理する。

各アウトリガアセンブリは、特定のアウトリガ脚部３０２における荷重を判定するために、それ自体の荷重センサー３００を備えている。荷重センサー３００の全てが、クレーン制御装置１１８に作動可能に接続されている。クレーン制御装置１１８は、アウトリガパッド２０８がベース面２１０に接したか否かを判定し、アウトリガパッド２０８が安定したベース面２１０に接しているか否かを判定し、移動式クレーン１００が適正に設置されているか否かを判定し、移動式クレーン１００の安定性を判定し、移動式クレーンの安全装置の動作を確認し、及び、これらの動作の組み合わせを行なう機能を果す。

設置中に、クレーン制御装置１１８は、アウトリガパッド２０８がベース面２１０に接したか否かを、荷重センサー３００を使用して判定する。図３ｂに示されているように、アウトリガパッド２０８がベース面２１０に接していないときには、アウトリガの脚部３０２は引っ張り荷重３１０を受けている。荷重センサー３００は、アウトリガの脚部３０２を下方へ引っ張るアウトリガパッド２０８の重量によって生じる引張り力を反映する負の荷重を測定するであろう。幾つかの実施形態においては、荷重センサー３００は、アウトリガパッド２０８の重量がゼロ荷重値をもたらすように校正される。アウトリガジャッキ２０６が下方に向かって伸長すると、図３ａに示されているようにアウトリガパッド２０８はベース面に接し、アウトリガ脚部３０２は圧縮荷重３１２を受け、該圧縮荷重は荷重センサー３００内に荷重２１０の測定をもたらす。荷重センサー３００が正の荷重を測定したとき、アウトリガパッド２０８がベース面２１０に接したと推定される。

幾つかの状況においては、アウトリガジャッキ２０６がキャリアユニット１０４を水平にさせているが、アウトリガパッド２０８は不安定なベース面２１０上にあることが起り得る。本発明の実施形態はこのような状態を検知する補助となる。アウトリガジャッキ２０６が伸長せしめられてタイヤ１０８が持ち上げられている場合には、各アウトリガパッド２０８にかかる荷重の合計は、移動式クレーン１００の重量に等しいはずである。更に、各アウトリガパッド２０８にかかる荷重は、アウトリガパッド２０８間に配分された重量分布２０８を有しているはずである。いずれかの個別のアウトリガパッド２０８にかかる荷重が予想された値より実質的に小さい場合には、アウトリガパッド２０８は移動式クレーン１００を適正に支持していないと推定される。例えば、移動式クレーン１００が、アウトリガパッド２０８の下にある軟らかい地面のようにアウトリガパッド２０８の荷重の一つを支えられないベース面２１０上に設置されている場合には、移動クレーン１００は、実質的に残りのアウトリガパッド２０８によって支えられる。４つのアウトリガパッド２０８を備えているキャリアユニット１０４を支持している４つのアウトリガを備えている装置の場合に、４番目のパッド２０８がほとんど荷重を担持していない状態では、３つのアウトリガパッドの各々が全荷重の部分を担持している。クレーン制御装置１１８は、個々のアウトリガパッド２０８の各々の予期されている荷重を測定された荷重と比較する機能を有している。特定のアウトリガパッド２０８の荷重が予期された値よりも所定量だけ小さい場合には、該アウトリガパッド２０８が不安定なベース面２１０上にあると推定される。

アウトリガパッド２０８の全てが安定したベース面２１０上にある場合においてさえ、移動式クレーン１００が設置されつつあるときにアウトリガジャッキ２０６が適正に伸ばされない可能性がある。例えば、アウトリガパッド２０８の対角の対が荷重の大部分を支持しており、残りのアウトリガパッド２０８はただ単に移動式クレーン１００がアウトリガパッド２０８の対角の対間で軸線を中心に回転するのを防止しているだけの状態があるかも知れない。荷重によって移動式クレーン１００の重心がずれたときにもアウトリガパッド２０８は依然として移動式クレーン１００を支持するので、作業中は、このような状態は移動式クレーン１００の荷重坦持能力に大きく影響しないかも知れない。しかしながら、このような状態は、恐らくフレームを捩れさせるキャリアユニット１０４のトルクを発生させる。これは、キャリアユニット１０４のフレームの永久的な変形を生じさせ得る。アウトリガパッド２０８が平坦な地面上にあるか否かを判定する既に説明した検査と同様に、クレーン制御装置１１８は、アウトリガパッド２０８の予期される荷重を実際に測定された荷重と比較することができる。アウトリガパッドの対角の対が予期される荷重から外れた荷重を有している場合には、クレーン制御装置１１８は、移動式クレーン１００が適正に設置されていないと判定する。幾つかの実施形態においては、アウトリガジャッキ２０６が伸長せしめられつつあり且つ荷重を種々のアウトリガパッド２０８に亘って均等化させる際に、センサーがアウトリガパッド２０８における荷重を監視する。

クレーン制御装置１１８は、移動式クレーン１００が作業中である間の該移動式クレーン１００の安定性を監視するために、アウトリガパッド２０８にかかっている測定荷重を使用する。この装置は、定格容量制限（ＲＣＬ）システムとは別個に又は設置に対するバックアップとして使用される。図４は、移動式クレーン１００の安定性を監視するためにアウトリガパッド２０８での測定荷重が使用される方法の例を示している。図４には、アウトリガパッドの配置の簡素化された上面図が示されている。この例は、４つのアウトリガを備えている移動式クレーン１００と、第一のアウトリガパッド４０２、第二のアウトリガパッド４０４、第三のアウトリガパッド４０６、及び第四のアウトリガパッド４０８の位置と、を図示している。クレーンの上部旋回体１０２の旋回中心４１０がアウトリガパッド間に示されている。移動式クレーン１００は水平方向の重心４１２を有しており、該水平方向の重心４１２は、移動式クレーン１００の重量分布、クレーンのフックの位置、及びフックにかかる荷重に依存する。水平方向の重心４１２は、移動式クレーン１００がフックを動かすか又は荷物を吊り上げようとするときに移動するであろう。水平方向の重心は、キャリアユニット１０４上での上部旋回体１０２の回転軸線に関する振れ角４１６を有しており、該振れ角はアウトリガパッド監視装置によって計算することができる。クレーンのブーム１０６の中心軸線もまた同じ軸線に関する振れ角４１８を有しており、この振れ角は振れ角センサーによって測定され、この角度は角度４１６と比較される。

傾斜面４１４は、互いに隣接しているアウトリガパッドを通る線を通る垂直方向の面として規定されている。傾斜面４１４は移動式クレーン１００の各側部上に規定されている。水平方向の重心が、傾斜面４１４によって境界が定められている領域の内側にあるときには、移動クレーン１００は安定状態にある。水平方向の重心４１２が傾斜面４１４のうちの一つに近づくにつれて、傾斜面４１４を規定していない方のアウトリガパットにかかる荷重はゼロに近づく。水平方向の重心４１２が傾斜面４１４より外側へ移動すると、移動式クレーン１００は傾くであろう。

図４ａにおいては、アウトリガパッド４０８にかかっている荷重はゼロであるが、移動式クレーン１００は依然として安定している。残りのアウトリガパッド４０２，４０４，４０６の各々には、それらに正の荷重がかかっている。図４ｂにおいては、水平方向の重心４１２は傾斜面４１４上へと移動している。これは、フックが更に追加の荷物を吊り上げていること又はフックの位置が変わったことの結果であり得る。傾斜面４１４を規定していない方のアウトリガパッド４０２，４０８にかかる荷重はゼロに近づき、移動式クレーン１００は不安定になり（例えば傾き）つつある。２つのパッドにかかる荷重がゼロに近づくと、移動式クレーン１００はただ単に傾く危険性のある状態にある。単一のアウトリガパッドは、移動式クレーン１００が依然として安定している状態で、かかっている荷重がゼロであるかも知れない。

図４ｃには、水平方向の重心４１２がアウトリガパッド４０４の頂部の真上に移動した例が示されている。この例においては、移動式クレーン１００は不安定になりつつあり（例えば、傾きつつあり）、パッド４０６，４０８，４０２における荷重は各々ゼロである。

クレーン制御装置１１８は、アウトリガパッドにかかる荷重を使用して移動式クレーン１００の傾斜の限界状態を判定する機能を有している。移動式クレーン１００は、１つのパッドのみがゼロ荷重であるときには安定した状態に留まっているので、限界状態は最も小さい荷重に依存しない。その代わりに、二番目に小さい荷重がクレーン制御装置１１８にとって最も重要である。アウトリガパッド上の最小から二番目の荷重がゼロに近づくと、次いで、クレーン制御装置１１８は、移動式クレーン１００がその限界状態にあることを示す。最小のアウトリガパッド荷重を判定するための値は、移動式クレーン１００の全重量の百分率、若しくは上部旋回体の重量の百分率として規定されるか、又はフックの位置及び荷重に基づいている。

限界状態を判定するための機能は、他のいずれのシステムとも独立して機能する。例えば、該限界状態は、フックの位置、フックにかかる荷重、及びアウトリガの位置に関係なく決定することができる。従って、限界状態を決定する機能は、単独の傾斜防止機構として使用でき、又はバックアップとして比較的伝統的なＲＣＬシステムと組み合わせて使用することができる。従って、吊り上げ作業中に、該ＲＣＬは、移動式クレーン１００の安定性を判定する第一の手段を提供するけれども、これが故障していた場合には、限界状態を判定する該機能は、移動式クレーン１００が安全に作動せしめられつつあったことを保証する。

伝統的なＲＣＬシステムに対するバックアップを堤供することに加えて、アウトリガパッド監視装置はＲＣＬシステムの動作を検査する。ＲＣＬシステムが、アウトリガパッドにおいて測定された荷重に対応しない情報を堤供した場合には、該システムは故障の可能性があることをオペレータに知らせることができる。

ＲＣＬシステムの動作を検査するアウトリガパッド監視装置の一つの例においては、ＲＣＬシステムによって計算された重量がアウトリガパッド監視装置によって測定された重量と比較される。ＲＣＬシステムは、キャリア及び上部旋回体を含む移動式クレーン１００の既知の重量及び重心、カウンタウエイトの位置及び重量、フックにかかっている荷重、並びにフックにかかっている荷重の位置、に基づく重量を計算することができる。

例えば、移動式クレーン１００の構成要素についての下の表が考慮に入れられるべきである（全ての例におけるx及びyの値について図４ａを参照のこと）。

この結果は、アウトリガパッドにおける以下の測定値と比較することができる。

例示的な測定に基づくと、ＲＣＬシステムは、オペレータによって正しく構成され且つ適正に作動していると予想される。フックの荷重を判定するためのＲＣＬシステム内のセンサーが故障しているか又はクレーンがこのセンサーの精度が低下した形態にある状況を考える。この場合に、アウトリガパッドにおいて測定された全重量はＲＣＬによる測定とは実質的に異なり、この状態は、アウトリガビーム２０２の長さを監視していない状態でもオペレータに警告される。カウンタウエイトが存在していない状況を考える。この場合には、アウトリガパッドにおいて測定された全重量（カウンタウエイトが存在しないときの上記の例においては１５トンである）は、ＲＣＬ（上の例においては２０トン）とは実質的に異なり、この状態は、アウトリガビーム２０２の長さの監視がない場合でさえオペレータに警告される。

次に、カウンタウエイトは存在しているが、カウンタウエイトはキャリアユニット１０４上に載置されており、（カウンタウエイトが存在している場合のＲＣＬシステムによって仮定されるように）上部旋回体ユニット１０２上には設置されていない状況を考える。この場合には、ＲＣＬとアウトリガパッド監視装置との間で重量は典型的には合致する（以前の例においては両方とも２０トンである）。しかしながら、上部旋回体ユニット１０２がキャリアユニット１０４に対してひとたび旋回せしめられると、（不正確な構成の）ＲＣＬによって計算された水平方向の重心は、もはやアウトリガパッド監視装置の測定に基づいて計算された水平方向の重心とは合致しない。下の表は、上部旋回体ユニット１０２が図４ａにおける角度４１８のような角度まで旋回せしめられたときのＲＣＬについての計算結果を示している（該ＲＣＬはカウンタウエイトが旋回したと仮定しているが、実際には、カウンタウエイトは依然としてｘ，ｙ位置が０，−５の位置においてキャリアユニット上に載置されているので旋回していない）。

下の表は、（カウンタウエイトがキャリアユニット上の０，−５のｘ,ｙ位置にある）実際の物理的構造におけるパッドにおいて測定された重量並びに計算された重心の値を示している。

これらの測定に基づくと、アウトリガパッドの荷重を使用して計算された重心は、ＲＣＬシステムによって予測された重心と異なっている。該ＲＣＬシステムは適正に作動しておらず又は適正な構成とされていない。次いで、オペレータは、故障を知らされ且つ目視検査してカウンタウエイトの形状がＲＣＬシステムによって使用されるカウンタウエイトの形状に適合していなかったことを認識する。

他の実施形態においては、ＲＣＬシステムは、フックの位置及びフック上の荷重によって示される水平方向の重心を判定することによって検査される。次いで、重心とパッドの位置とに基づいて、アウトリガパッドの各々についての理論的な荷重が計算される。次いで、この理論的な荷重が各ジャッキにおいて測定された荷重と比較される。理論的荷重が測定された荷重と比較して許容範囲外である場合には、該ＲＣＬシステムは不適正に作動しつつあると判定される。実際の比較は、理論的荷重と測定された荷重との間での実際の値同士の比較である必要はなく、荷重に依存する値同士の比較であっても良い。例えば、幾つかの実施形態においては、値は、荷重に変換される前に比較される。

本発明の実施形態は、このアセンブリのための長さセンサーが無い状態で、実際のアウトリガビーム２０２の伸長距離４２２（図４ｃ）を示すことができる。クレーンのブームの振れ角４１８（図４ｃ）がセンサーによって知られており、クレーンのブームが回転せしめられて（図４ｃにおけるアウトリガパッド４０４のような）特定のアウトリガパッドの位置と整列せしめられている場合には、次いで、アウトリガビームの伸長距離４２２がｌ＝Ｌｔａｎ（θ）として計算される。
式中、
ｌ＝アウトリガビーム伸長距離４２２であり、
Ｌ＝上部旋回体の回転軸線４１０からアウトリガビームアセンブリまでの長手方向距離４２０（この値は、特定のクレーンの製造に基づく固定の値である）であり、
θ＝クレーンブームの振れ角４１８である。
この計算を行うための各アウトリガパッドについての適当なクレーンブームの振れ角４１８は、移動式クレーン１００の標準化された構造又は動作を使用すること（例えば、上部旋回体ユニット１０２に対するカウンタウエイト及びクレーンのブームの位置を固定すること）、及び次いで上部旋回体ユニット１０２をキャリアユニット０４上で一回転させることによって決定される。回転軸線４１０と合致していない水平方向の重心を生じさせるために選択されるこの標準化された形状においては、アウトリガパッドの荷重は、クレーンブームが特定のアウトリガパッドの真上で揺動されるときに最大値に達するはずであり、この位置でのこの振れ角はアウトリガビームの伸長距離４２２を計算するための値として使用される。この標準化された構造及び動作によってＲＣＬのための限界状態を作ることができる。ＲＣＬ内での監視及び記録は、ＲＣＬが作動せしめられる度毎に標準化された構造及び動作がなされたか否かを判定する。この操作がなされたとＲＣＬによって判定されるまで、移動式クレーン１００の動作は制限されるか又は阻止される。

本発明の実施形態は、ＲＣＬの限界状態を提供する別の標準化された方法を含んでいる。制御装置は、アウトリガジャッキ２０６の各々のアウトリガジャッキ油圧シリンダに（個々に又は同時に）圧力パルスを発生させる。アウトリガパッド監視装置は、センサー３００からの信号から、アウトリガパッド２０８がベース面２１０と接している状態でのパルスの特性と、アウトリガパッド２０８がベース面２１０と接していない状態でのパルスの特性とを比較した特性の違いにより、アウトリガパッドがベース面２１０と接した状態にあるか否かを識別し、このようにして、アウトリガジャッキ２０６が吊り上げ作業に必要とされるように配備されたか否かを判定することができる。

本発明の実施形態は側方荷重状態を指示することもできる。上部旋回体ユニットの回転軸線４１０を含み且つ側方への撓みが無い真っ直ぐなクレーンブームの中心軸線を含む一つの面を確立することができる。側方荷重状態においては、フックにかかる荷重がこの面内に無いか、又はクレーンのブームは側方へと撓んでいる。この状態は、移動式クレーン１００が、地面上にあるがクレーンのブームから横方向にずれている荷物を吊り上げつつあるとき（例えば荷物を“引きずるとき”）に起こり得るか、又はフックの荷重又はクレーンのブームが通常の吊り上げ力の他に外部の力を受けているときに起こり得る。クレーンのブームは、典型的には、著しい側方荷重に耐えるように設計されてはおらず、このような状態は回避されるべきである。図４ａに示されているように、アウトリガパッドが監視されることによって該アウトリガパッドにおける反作用力に基づく水平方向の重心４１２が計算され、これによって計算された振れ角４１６がもたらされる。側方荷重状態においては、計算された振れ角４１６は、クレーンブームについて測定された物理的振れ角４１８とは一致しない。該側方荷重状態は、物理的なクレーンブーム上の有害作用を有するばかりでなく、重心４１２から傾斜面４１４までの距離の測定に変化をきたす。図４ａにおいては、長手方向（傾斜面に沿った方向）の距離の一つの変化４２４が示されている。

本発明は、ＲＣＬシステムによって検知されない後方の安定状態を指示することができる。ＲＣＬシステムは、典型的には、ブーム１０６を吊り上げる油圧シリンダ１２０（図１）内の油圧を検知する。該油圧は、フックにかかる荷重の表示を提供するように校正される。しかしながら、油圧シリンダ１２０が物理的に最大の長さまで伸ばされているときには、油圧がピストンにかかってもシリンダは最早それ以上伸びることができないので、前記の圧力値はフックにかかる荷重となるように正しく校正されないかも知れない。アウトリガパッド監視装置は、アウトリガパッドにおける測定された反作用力の値に基づいてこの後方安定状態を検知することができる。

ＲＣＬシステム及びアウトリガパッド監視装置が種々の異なる値となる場合の他の例としては、ブームの位置センサーが誤作動していた場合、上部旋回体の回転位置センサーが誤作動し且つ移動式クレーン１００が暴風を受けていた場合、パッドが硬い面上になかった場合、及びその他の潜在的誤動作がある。

該例示的な実施形態は、上部旋回体ユニット１０２の運転室１１６内にコンピュータディスプレイ１２４を備えている。該コンピュータディスプレイは、視覚的なフィードバックを移動式クレーン１００のオペレータに提供する。該フィードバックは、アウトリガの配列図及びアウトリガパッドからの反作用力データの図を含んでいる。図６ａは運転室のディスプレイ６００を示しており、クレーンのブームはキャリアユニットの前方に整合せしめられている。上部旋回体ユニットが旋回すると、視覚的フィードバックはアウトリガパッドの新しい向き並びに新しい反作用力を表示する。移動式クレーン１００のオペレータが上部旋回体ユニットと共に旋回してオペレータの視野から見て前後が逆になると、移動式クレーン１００のオペレータがパッド荷重のデータのフィードバックを迅速に理解することが難しいかも知れない。移動式クレーン１００のオペレータが現在の上部旋回体の配置に基づく力についての自分の理解を現在の向きに合わせる補助とするために、旋回角度センサーからの旋回角が使用され、ディスプレイ６０２が、キャリアユニット１０４上でのオペレータの位置と一致させるように再配向される。上部旋回体の現在の向き及び反作用力情報のオペレータの理解を更に補助するために、この特別な視野はキャリアユニットの三次元正投影によって質が向上せしめられる。

本発明の上記の記載は図示及び説明を目的として提供されたものである。上記の記載は、本発明をここに記載された形態に限定することを意図したものではない。例えば、上記の詳細な説明においては、開示を合理化するために、本発明の種々の特徴が１以上の実施形態内に一まとめにされている。この開示方法は、特許請求の範囲において請求されている各発明が各請求項に特別に記載されているもの以上の特徴を必要とするという意図を反映していると解釈されるべきではない。むしろ、特許請求の範囲が反映しているように、各発明の特徴は、上に記載された単一の実施形態の全ての特徴の一部である。従って、本明細書では、特許請求の範囲がこの詳細な説明に組み込まれており、各請求項は、それ自体が本発明の別個の好ましい実施形態として自立しているものである。

更に、本発明の説明は１以上の実施形態及びある種の変形例及び改造例の説明を含んでいるけれども、本発明のその他の変更例及び変形例が本発明の範囲内に含まれ、例えば、本開示を理解した後の当業者の技能及び知識の範囲内に含まれる。特許請求の範囲に記載されているものに対して代替の、交換可能な、且つ／又は等価の、構造、機能、範囲、又はステップを含む代替的な実施形態を包含する権利を、このような代替の、交換可能な、且つ／又は等価の、構造、機能、範囲、又はステップがここに開示されているか否かに拘わらず且つ如何なる特許性のある主題を公に捧げることなく、許容限度内で得ることが意図されている

１００ 移動式クレーン、
１０２ 上部旋回体ユニット、
１０４ キャリアユニット、
１０６ 伸縮式ブーム、
１０８ タイヤ、
１１０ アウトリガ装置、
１１２ 前方アウトリガ、
１１４ 後方アウトリガ、
１１６ 運転室、
１１８ クレーン制御装置、
１２０ 油圧シリンダ、
１２４ コンピュータディスプレイ、
２０２ アウトリガビーム、
２０６ アウトリガジャッキ、
２０８ アウトリガパッド、
２１０ ベース面、
３００ 荷重センサー、
３０２ 脚部、
４０２ 第一のアウトリガパッド、
４０４ 第二のアウトリガパッド、
４０６ 第三のアウトリガパッド、
４０８ 第四のアウトリガパッド、
４１０ 旋回中心、
４１２ 水平方向の重心、
４１４ 傾斜面、
４１６ 重心の振れ角、
４１８ クレーンブームの振れ角、
４２０ 長手方向距離、
４２４ 長手方向距離の変化、
５０４ 第一のリング、
５０６ 第二のリング、
５０８ 近接センサー、
５１０ 近接センサー、
５１２ 無線データプロセッサ、
５１４ 歪みゲージ、
５１６ 無線タグ装置、
５１８ 携帯機器、
５２０ ソーラーパネル、
６００ 運転室ディスプレイ、
６０２ ディスプレイ、
７０４ 受信器、
７０８ テレマティック制御ユニット、
７１０ グローバル・データ・インフラストラクチャ、
７１２ 遠隔データ装置、
７１４ バス、
７１６ 電子装置、
７１８ 遠隔設置装置、

Claims (26)

1. アウトリガパッド監視装置を備えているクレーンであり、
   ａ）クレーン本体と、
   ｂ）該クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリであって、該複数のアウトリガアセンブリの各々が、
   ｉ）前記クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、
   ｉｉ）該アウトリガ本体に結合されており且つ該アウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりする構造とされている、アウトリガジャッキと、
   ｉｉｉ）該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、
   ｉｖ）センサーであって、前記アウトリガパッドに作用する反作用力を判定するために用いられる特性を測定するようになされているセンサーと、
   を備えている前記複数のアウトリガアセンブリと、
   ｃ）前記複数のアウトリガアセンブリの前記センサーの各々に通信可能に接続されているクレーン制御装置とを備え、
   前記クレーン制御装置が、
   ｉ）プロセッサと、
   ｉｉ）ユーザー入力機器と、
   ｉｉｉ）当該クレーン制御装置に設置機能を実行させる命令が記憶されているコンピュータ読み取り記憶メモリと、を備え、
   前記設置機能が、
   Ａ）前記ユーザー入力機器を介してユーザー入力を受け取る機能と、
   Ｂ）第一のアウトリガジャッキを前記アウトリガ本体に対して伸長させる機能と、
   Ｃ）前記センサーのうちの第一のセンサーから信号を受け取る機能であって、前記アウトリガパッドのうちの第一のアウトリガパッドに作用する第一の反作用力を判定するために用いられる特性の前記信号を受け取る機能と、
   Ｄ）前記第一のアウトリガパッドについての第一のアウトリガパッドの状態を判定する機能と、を含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
2. 請求項１に記載のクレーンであり、
   前記設置機能が更に、
   ａ）各アウトリガジャッキを前記アウトリガ本体に対して伸長させる機能と、
   ｂ）各センサーから、各アウトリガパッドに作用している各反作用力の表示を受け取る機能と、
   ｃ）前記アウトリガパッドの各々についての各アウトリガパッドの状態を判定する機能と、を含んでいることを特徴とするクレーン。
3. 請求項１又は２に記載のクレーンであり、
   前記クレーン制御装置に作動可能に接続されているテレマティックスユニットを更に備えており、該テレマティックスユニットは遠隔装置と通信できるようになされている、ことを特徴とするクレーン。
4. 請求項３に記載のクレーンであり、
   前記テレマティックスユニットにグローバル・データ・インフラストラクチュアを介して作動可能に接続されるようになされている遠隔装置、を更に備えていることを特徴とするクレーン。
5. 請求項４に記載のクレーンであり、
   前記グローバル・データ・インフラストラクチュアが、ネットワーク、衛星ネットワーク、及びセルラーネットワークからなる群から選択されたものである、クレーン。
6. 請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
   第一のアウトリガパッドの状態を判定する機能が、前記反作用力を記憶されている値と比較することを含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
7. 請求項１〜６のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、前記記憶されている値がクレーンの重量の分率である、ことを特徴とするクレーン。
8. 請求項２〜７のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
   前記設置機能が更に、反作用力の合計を計算すること、及び各アウトリガパッドについての各反作用力を前記合計の反作用力の少なくとも一部と比較すること、を含んでいるクレーン。
9. 請求項１〜８のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
   前記複数のアウトリガアセンブリが４つのアウトリガアセンブリからなる、ことを特徴とするクレーン。
10. 請求項１〜９のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
    前記アウトリガパッドの状態が、ａ）硬い地面上、ｂ）空気中、及びｃ）不安定な地面上、からなる群から選択された状態である、ことを特徴とするクレーン。
11. 請求項１〜１０のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
    前記クレーン制御装置が、前記センサーのうちの少なくとも１つに無線接続によって通信可能に接続されている、ことを特徴とするクレーン。
12. クレーンであり、
    ａ）クレーン本体と、
    ｂ）該クレーン本体に取り付けられているクレーンブームと、
    ｃ）前記クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリであって、各々が、
    ｉ）前記クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、
    ｉｉ）該アウトリガ本体に結合されており、該アウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりできる構造とされているアウトリガジャッキと、
    ｉｉｉ）該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、
    ｉｖ）前記アウトリガパッドに作用する反作用力が判定できる元になる特性を測定するようになされているセンサーと、
    を備えている前記複数のアウトリガアセンブリと、
    ｄ）前記センサーの各々に通信可能に接続されているクレーン制御装置であって、
    ｉ）プロセッサと、
    ｉｉ）前記クレーン制御装置に複数の機能を実行させる命令が記憶されているコンピュータ読み取り記憶メモリと、
    を備えている前記クレーン制御装置と、
    を備え、
    前記複数の機能が、
    Ａ）各アウトリガパッドに対する理論的反作用力を計算する機能と、
    Ｂ）各センサーから、各アウトリガパッドに対する反作用力を判定できる元になる信号を受け取る機能と、
    Ｃ）各アウトリガパッドに対する前記理論的反作用力を、各アウトリガパッドにおいて測定された反作用力と比較する機能と、
    Ｄ）前記理論的反作用力と前記測定された反作用力との比較に基づいて前記クレーンの安定性を判定する機能と、を含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
13. 請求項１２に記載のクレーンであり、
    ａ）前記クレーンのブームの位置を判定し、
    ｂ）前記アウトリガパッドの各々の位置を判定し、
    ｃ）前記クレーンブームにかかるクレーン荷重をし、
    ｄ）前記クレーンと前記クレーン荷重との重心を計算し、
    ｅ）前記重心と前記アウトリガパッドの各々の位置とに基づいて、各アウトリガパッドについての理論的反作用力を計算するようにしたことを特徴とするクレーン。
14. 請求項１２又は１３に記載のクレーンであり、
    前記クレーン制御装置が、前記センサーのうちの少なくとも１つに、無線接続によって通信可能に接続されている、ことを特徴とするクレーン。
15. クレーンであり、
    ａ）クレーン本体と、
    ｂ）該クレーン本体に取り付けられているクレーンのブームと、
    ｃ）前記クレーン本体に取り付けられている複数のアウトリガアセンブリであって、該複数のアウトリガアセンブリの各々が、
    ｉ）前記クレーン本体に結合されているアウトリガ本体と、
    ｉｉ）該アウトリガ本体に結合されており、該アウトリガ本体に対して選択的に伸長したり短縮したりする構造とされているアウトリガジャッキと、
    ｉｉｉ）該アウトリガジャッキに結合されているアウトリガパッドと、
    ｉｖ）前記アウトリガパッド上で測定された反作用力が判定できる元になる特性を測定するようになされているセンサーと、を備えている前記複数のアウトリガアセンブリと、
    ｄ）前記センサーの各々に通信可能に接続されているクレーン制御装置であって、
    ｉ）プロセッサと、
    ｉｉ）前記クレーン制御装置に複数の機能を実行させる命令が記憶されているコンピュータ読み取り可能記憶メモリと、を備えているクレーン制御装置と、
    を備え、
    前記複数の機能が、
    Ａ）各センサーから、前記各アウトリガパッドにおける前記測定された反作用力が判定できる元になる信号を受け取る機能と、
    Ｂ）前記アウトリガパッドの各々の位置を判定する機能と、
    Ｃ）各アウトリガパッドの前記測定された反作用力及び位置に基づいて第一の重心を計算する機能と、
    Ｄ）前記クレーンブームの位置を判定する機能と、
    Ｅ）前記クレーンブーム上のクレーン荷重を判定する機能と、
    Ｆ）前記クレーンブームの位置と前記クレーン荷重とに基づいて第二の重心を計算する機能と、
    Ｇ）前記第一の重心を前記第二の重心と比較する機能と、
    Ｈ）前記第一の重心と第二の重心との前記比較に基づいてクレーンの安定性を判定する機能と、を含んでいる前記コンピュータ読み取り記憶メモリと
    を備えていることを特徴とするクレーン。
16. 請求項１５に記載のクレーンであり、
    前記プロセッサに作動可能に接続されているディスプレイを更に備えており、前記複数の機能が更に、前記プロセッサに、第一の重心の図形表示を表示するための信号を前記ディスプレイに向けて出力させる機能を含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
17. 請求項１５に記載のクレーンであり、
    前記プロセッサに作動可能に接続されているディスプレイを更に備えており、
    前記複数の機能が更に、前記プロセッサに、少なくとも１つのアウトリガパッドの反作用力の図形表示を表示するための信号を前記ディスプレイに向けて出力させる機能を含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
18. 請求項１７に記載のクレーンであり、
    少なくとも１つのアウトリガパッドの反作用力の図形表示が、複数のアウトリガパッドにおける複数の反作用力の図形表示の分類されたリストからなる、ことを特徴とするクレーン。
19. 請求項１７に記載のクレーンであり、
    前記プロセッサに、前記第一の重心の図形表示を表示させるための信号を前記ディスプレイに向けて出力させる前記機能が、前記クレーンブームの回転に応答して前記第一の重心の図形表示を回転させることを更に含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
20. 請求項１５〜１９のうちのいずれか一項に記載のクレームであり、
    クレーンの安定性を判定する前記機能がクレーン安全装置の動作を確認する機能を含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
21. 請求項１５に記載のクレーンであり、
    前記クレーンの安定性を判定する機能がクレーンのブームの側方荷重を判定することを含んでいる、ことを特徴とするクレーン。
22. 請求項１５〜２１のうちのいずれか一項に記載のクレーンであり、
    前記クレーン制御装置が、前記センサーのうちの少なくとも１つに無線接続によって通信可能に接続されている、ことを特徴とするクレーン。
23. クレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置であり、
    ａ）クレーンのアウトリガパッド内の歪みを判定し且つ該歪みを表す歪み信号を出力するようになされた歪みゲージと、
    ｂ）該歪みゲージに作動可能に接続されていて前記歪み信号を受け取るデータプロセッサと、
    ｃ）該データプロセッサに作動可能に接続されており且つ該クレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置に関連付けられたアウトリガパッドを特定するようになされているセンサーと、
    を備えている、ことを特徴とするクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置。
24. 請求項２３に記載のクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置であり、
    前記アウトリガパッドに結合されており且つアウトリガパッドの配置を特定するデータを記憶する無線自動識別装置を更に備えており、前記センサーが前記無線自動識別タグを検知する、ことを特徴とするクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置。
25. 請求項２３〜２４のうちのいずれか一項に記載のクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置であり、
    前記データプロセッサに作動可能に接続されている外部電源を更に備えており、該外部電源はソーラーパネルを備えている、ことを特徴とするクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置。
26. 請求項２３〜２５のうちのいずれか一項に記載のクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置であり、
    前記センサーが前記アウトリガパッドの物理的特性を検知する、ことを特徴とするクレーンのアウトリガパッドの歪み監視装置。

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