WO2018147388A1 - 移動式クレーンの安全装置 - Google Patents

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WO2018147388A1
WO2018147388A1 PCT/JP2018/004472 JP2018004472W WO2018147388A1 WO 2018147388 A1 WO2018147388 A1 WO 2018147388A1 JP 2018004472 W JP2018004472 W JP 2018004472W WO 2018147388 A1 WO2018147388 A1 WO 2018147388A1
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WO
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range
turning
angle
work
crane
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PCT/JP2018/004472
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English (en)
French (fr)
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正和 緑川
栄治 市村
望 東福寺
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株式会社前田製作所
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Publication date
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Priority to US16/097,408 priority patent/US10919738B2/en
Priority to JP2018544583A priority patent/JP6600753B2/ja
Priority to KR1020187028681A priority patent/KR102096930B1/ko
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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
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    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
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    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
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    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives

Definitions

  • the present invention relates to a safety device for a mobile crane. More specifically, a mobile crane safety device that regulates crane work based on the extension state of four outriggers that can change both the extension length and extension angle attached to a traveling body equipped with a crane boom. About.
  • a mobile crane including a traveling body composed of a crawler, a crane boom such as a knuckle boom mounted on the traveling body, and outriggers attached to four corners of the traveling body is known.
  • the crane work is performed in a state where the outriggers are projected from the four corners of the traveling body and the traveling body is fixed.
  • Mobile cranes include small mobile cranes with a lifting load of less than 1 ton. Small mobile cranes are not required by law to install load lifting limiters such as moment limiters. However, even for a small mobile crane, it is necessary to take measures such as preventing overturning during crane work.
  • a mobile crane equipped with a swingable crane boom is equipped with a safety device.
  • the safety device forcibly automatically stops the crane when the crane work state exceeds the safe work area, thereby preventing a fall or the like.
  • Patent Documents 1 and 2 propose a safety device that regulates a boom turning range in which a crane operation with a maximum rated load is possible based on the overhang length of the outrigger.
  • the four outriggers attached to the traveling body may change not only the overhang length but also the overhang angle.
  • Small mobile cranes are often operated in a narrow space. In such a work place, if some of the outriggers cannot be in the maximum overhang length state, the outriggers may not be reliably grounded unless the overhang angle is changed. For this reason, the overhang length and overhang angle of each outrigger can be changed individually.
  • the conventional safety device for preventing overturning regulates the work range in which crane work is possible according to the extension length of the outrigger that extends in parallel in the width direction from the left and right of the traveling body.
  • conventional safety devices are premised on an outrigger with a fixed overhang angle.
  • An object of the present invention is to provide a mobile crane safety device capable of regulating the work range and rated load of crane work according to the outrigger extension state in which both the extension length and the extension angle can be changed. It is in.
  • an object of the present invention is to provide a safety device for a mobile crane that can perform crane work without fear of overturning according to the outrigger extended state, and can secure a wide work range. .
  • a mobile crane that regulates crane work in accordance with the extended state of each of the four outriggers that can change both the extended length and the extended angle attached to a traveling body equipped with a crane boom.
  • the safety device of Workable range in which crane work can be performed within the crane work area with the maximum work radius centered on the swing center of the crane boom, depending on whether each of the outrigger extension angles is a standard extension angle
  • a workable range setting section for setting Depending on whether each outrigger's overhang length is the maximum overhang length or not, a maximum RTL work range is set within the workable range, which is a range where crane work with the maximum rated total load is possible And a load-specific work range setting section.
  • the crane working area with the maximum working radius can be divided into four turning angle ranges every 90 degrees corresponding to the four outriggers around the turning center of the crane boom.
  • the workable range setting unit sets the turning angle range assigned to the outrigger whose overhang angle is the standard overhang angle as the workable range.
  • the crane is not stable on the side of the outrigger that is projecting in a direction different from the standard projecting angle.
  • the crane boom is swung to such an outrigger side and the crane work is performed, there is a high risk of the crane falling over.
  • the overhang angle is the standard overhang angle to the workable range, it is possible to avoid dangers such as falling due to the overhang angle of the outrigger.
  • a range in which crane work with the maximum rated total load is possible is set according to the overhang length of each outrigger.
  • the crane working capacity on the side of the outrigger with the maximum overhang length with high supporting capacity can be widened as much as possible. Moreover, crane work can be performed safely by lowering the crane work capacity on the side of the outrigger with a short overhanging length with low support capacity. Therefore, according to the present invention, it is possible to make maximum use of the crane work capacity within the range where the crane work can be performed safely.
  • the workable range setting unit has a condition that all of the four outriggers have a standard overhang angle, or at least two outriggers have a standard overhang angle and the overhang length. Is the maximum overhang length and does not satisfy the condition that these two outriggers are arranged adjacent to the front and rear or left and right of the traveling body, without setting the workable range,
  • the entire crane work area is set to a work prohibition range in which crane work cannot be performed.
  • the turning center of the crane boom is located behind the center in the front-rear direction of the traveling body due to the layout of each part.
  • the outrigger on the right rear side of the traveling body is the first outrigger
  • the outrigger on the right front side of the traveling body is the second outrigger
  • the outrigger on the left rear side of the traveling body is the fourth outrigger
  • the outrigger on the left front side of the traveling body is the third outrigger.
  • the standard overhang angle of the first and fourth outriggers is the first overhang angle of less than 90 degrees to the left and right with respect to the longitudinal direction of the traveling body
  • the standard of the second and third outriggers is the first overhang angle of less than 90 degrees to the left and right with respect to the longitudinal direction of the traveling body.
  • the overhang angle is a second overhang angle that is less than 90 degrees to the left and right of the traveling body longitudinal direction, and the second overhang angle is larger than the first overhang angle.
  • the first overhang angle is 45 ° and the second overhang angle is 60 °.
  • the present invention can be applied even when the standard overhang angle of the front and rear outriggers is the same.
  • the maximum RTL work range can be set as follows according to the outrigger extended state.
  • the crane work area is divided into eight turning ranges as follows.
  • a front turning range LAB that extends from the turning center to the left and right at an angle of less than 90 degrees around the front line A extending in the forward direction of the traveling body
  • a right turn range CDE that forms an angle of less than 90 degrees forward and backward, centered on a right direction line D extending from the turning center to the right of the traveling body
  • a rear turning range FGH extending from the turning center to the left and right at an angle of less than 90 degrees around a rearward line G extending in the rearward direction of the traveling body
  • a left turn range IJK that forms an angle of less than 90 degrees forward and backward with a left direction line J extending from the turning center to the left of the traveling body as a center.
  • Front right turn range BC between the front turn range and the right turn range
  • a rear right turn range EF between the rear turn range and the right turn range
  • a rear left turn range HI between the rear turn range and the left turn range
  • a front left turn range KL between the left turn range and the front turn range.
  • the load-specific work range setting section If the second and first outriggers on the right and left sides are in the maximum overhang state MAX (when the overhang angle is the standard overhang angle and the overhang length is the maximum overhang length), at least the right side Set the turning range CDE to the maximum RTL working range, When the rear left and right fourth and first outriggers are in the maximum overhang state MAX (when the overhang angle is the standard overhang angle and the overhang length is the maximum overhang length), at least Set the rear turning range FGH to the maximum RTL working range, When the fourth and third outriggers on the right and rear are in the maximum overhang state MAX (when the overhang angle is the standard overhang angle and the overhang length is the maximum overhang length), at least the left side Set the turning range IJK to the maximum RTL working range, When the left and right third and second outriggers on the front side are in the maximum overhang state MAX (when the overhang angle is the standard overhang angle and the overhang length is the maximum overhang length), at least the front
  • a range other than the maximum RTL work range in the workable range can be set as the minimum RTL work range in which crane work with the minimum rated total load is possible.
  • FIG. 1 It is a front view of a small mobile crane to which the present invention is applied. It is explanatory drawing of an example of the state during work of a mobile crane. (A)-(D) are explanatory drawings showing the outrigger extended state of the mobile crane. It is explanatory drawing which shows the state of the standard overhang
  • FIG. 1 is a front view showing a small mobile crane according to the present embodiment
  • FIG. 2 is an explanatory view showing an example of a state during the crane operation.
  • the mobile crane 1 includes a traveling body 2 made of a crawler.
  • a boom swivel 3 is mounted on the traveling body 2, and a knuckle boom type crane boom 4 is attached to the boom swivel 3.
  • the crane boom 4 may be other than the knuckle boom type.
  • four outriggers 5 (1) to 5 (4) (hereinafter sometimes collectively referred to as “outrigger 5”) are attached to the four corners of the traveling body 2.
  • An operating lever 6 of the traveling body 2 is disposed at one end of the traveling body 2, and a control panel 7 is mounted at the other end of the traveling body 2.
  • the crane boom 4 includes a first boom 8 and a second boom 9, and a rear end portion of the first boom 8 is attached to the boom swivel 3 so that it can be raised and lowered around a horizontal pin (not shown).
  • the first boom 8 is turned in the left-right direction.
  • a pair of hoisting cylinders 10 are bridged between the boom swivel base 3 and the first boom 8, and the hoisting operation of the first boom 8 is performed by extending and retracting the hoisting cylinders 10.
  • the knuckle boom joint mechanism 11 is connected between the front end portion of the first boom 8 and the rear end portion of the second boom 9. When the cylinder 12 of the knuckle boom joint mechanism 11 is expanded and contracted, the second boom 9 can be raised and lowered with respect to the first boom 8.
  • the second boom 9 is a multistage boom, and can extend and contract in its axial direction.
  • the outrigger 5 is swung out so as to face outward, and the traveling body 2 is lifted from the grounding surface.
  • the mobile crane 1 is fixed in a stable state. In this state, the crane boom 4 is raised and lowered to perform crane work.
  • FIGS. 3A to 3D are explanatory views showing the movement of the outrigger 5, and FIG. 3A shows a state in which the outrigger 5 (see FIG. 1) in the retracted state is turned and turned outward.
  • 3 (B), FIG. 3 (C), and FIG. 3 (D) show a state where the outrigger 5 is projected.
  • the outrigger 5 includes a first arm 13, a second arm 14, and an outrigger cylinder 15.
  • the second arm 14 is connected to the distal end portion 13a of the first arm 13 so as to be rotatable about the horizontal connection pin 16.
  • the second arm 14 is a two-stage arm, and as shown in FIGS. 3B and 3C, the inner box 14B can be extended from the tip of the outer box 14A.
  • a grounding plate 17 is attached to the distal end portion 14a of the inner box 14B via a swing pin 17a.
  • the traveling body 2 is provided with pivot shafts 19 that can be rotated around the vertical axis at the four corners of the upper surface of the traveling body frame 18.
  • a bracket 20 is attached to the pivot shaft 19 so as to project laterally and upward.
  • a rear end portion 13b of the first arm 13 is connected to a portion of the bracket 20 that protrudes to the side via a horizontally disposed undulation pin 20a so as to be swingable in the vertical direction.
  • the outrigger cylinder 15 is stretched between a portion projecting upward in the bracket 20 of the pivot shaft 19 and an outrigger base 21 attached to the distal end portion 13a of the first arm 13.
  • the rear end of the cylinder body 15a of the outrigger cylinder 15 is connected to the bracket 20 via a horizontal connecting pin 22, and the tip of the telescopic rod 15b of the outrigger cylinder 15 is connected to the outrigger base 21 via a horizontal connecting pin 23.
  • the outrigger 5 can change its overhang length and overhang angle.
  • the overhang length can be changed by changing the insertion position of the position pin 25 with respect to the outrigger base 21 and changing the insertion position of the position pin 26 with respect to the inner box 14B.
  • the position pins 25 on the outrigger base 21 side can be inserted into a plurality of pin holes 27a to 27d arranged at angular intervals on the same circle with the horizontal connecting pin 16 as the center.
  • the angles of the first and second arms 13 and 14 are set to the storage state shown in FIG. To 4 stages in the most open state shown in FIG. In some cases, the angle can be switched to other than four stages, for example, two stages or three stages.
  • the position pin 26 on the outer box 14A side can be inserted into a plurality of pin holes 28a to 28d provided at predetermined intervals in the axial direction of the inner box 14B.
  • the pin holes 28a to 28d into which the position pin 26 is inserted the length of the second arm 14 is changed from the shortest state shown in FIGS. 3A and 3B to the longest FIGS. 3C and 3D. ).
  • the state of the maximum overhang length of the outrigger 5 is a state in which the position pin 25 is inserted into the pin hole 27d and the position pin 26 is inserted into the pin hole 28d, as shown in FIG.
  • the other states shown in FIGS. 3B and 3C are states other than the maximum overhang length.
  • a proximity sensor 29 attached to the outrigger base 21 is used for detecting the position of the position pin 25 (the opening angle between the first and second arms 13 and 14).
  • a limit switch 30 attached to the outer box 14A is used to detect the position of the position pin 26 (the protruding length of the second arm 14).
  • the overhang length of each outrigger 5 can be detected using a detection mechanism other than the proximity sensor 29 and the limit switch 30.
  • the overhang length can be detected using a length meter or a potentiometer.
  • the overhang angle of the outrigger 5 can be changed by turning around the turning center 5A defined by the turning shaft 19.
  • the overhang angle of each outrigger 5 is detected by each limit switch 31 attached at a fixed position near the outer periphery of the turning shaft 19.
  • other detection mechanisms such as a potentiometer may be used as the detection mechanism for the overhang angle.
  • FIG. 4 is an explanatory view showing a standard overhang angle state of the outrigger 5.
  • the turning center 4A of the crane boom 4 is located behind the center of the traveling body 2 in the front-rear direction.
  • the first and second outriggers 5 (1) and 5 (2) are positioned on the right side of the traveling body 2, and the third and fourth outriggers 5 (3) and 5 ( 4) is located, the first and fourth outriggers 5 (1) and 5 (4) are located on the rear side of the traveling body 2, and the second and third outriggers 5 (2) and 5 are located on the front side of the traveling body 2. Assume that (3) is located.
  • the standard overhang angle of the first and fourth outriggers 5 (1) and 5 (4) is set to an angle of 45 degrees to the left and right with respect to the traveling body longitudinal direction (first overhang angle). ing.
  • the standard overhang angles of the second and third outriggers 5 (2) and 5 (3) are set to 60 degrees to the left and right (second overhang angle) with respect to the traveling body longitudinal direction.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram showing a control system of the mobile crane 1.
  • the control system generally includes a lower controller 40 mounted on the traveling body 2, an upper controller 41 mounted on the boom turntable 3 side, an engine box 42, and a control panel 7 for operation / display. Yes.
  • the driving of the traveling body 2 is controlled via the lower controller 40 and the engine box 42 based on an operation input or the like.
  • the lower controller 40 receives a detection signal from a boom state detection unit 43 including various sensors that detect the state of the crane boom 4 via the upper controller 41. Further, the lower controller 40 receives a detection signal from an outrigger state detection unit 44 configured by various sensors that detect the overhanging state of each outrigger 5. Based on these, the lower controller 40 controls a crane control valve 45 of a hydraulic circuit for driving each part. Various types of information including operation states of the crane boom 4 and the outrigger 5 are displayed on the display screen of the display device 46 of the control panel 7.
  • the lower controller 40 includes a travel control unit 51 of the traveling body 2, an outrigger control unit 52 that controls the operation of the outrigger 5, and a crane boom control unit 53 that controls the operation of the crane boom 4.
  • a safety device 54 is included that regulates the operation of the mobile crane 1 to prevent it from overturning based on the extended state of the crane boom 4 and the outrigger 5, the suspension load, and the like. Under the restriction by the safety device 54, the operation of each part is controlled by the travel control unit 51, the outrigger control unit 52, and the crane boom control unit 53.
  • the lower controller 40 includes a display control unit 55 that performs display control of the display device 46. Since the control operations of the travel control unit 51, the outrigger control unit 52, and the crane boom control unit 53 are the same as those of a general crane, description thereof will be omitted.
  • FIG. 6 is a functional block diagram of the mobile crane 1 configured around the safety device 54 of the lower controller 40.
  • the safety device 54 prevents overturn and overload based on the overhanging state of the four first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4) that can change both the overhang length and the overhang angle. For this reason, the work conditions of the crane boom 4 are set, and based on this, the operation of the crane work is regulated.
  • detection signals indicating the overhanging states of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4) are supplied from the outrigger state detection unit 44. Is supplied with a detection signal indicating the operating state of the crane boom 4.
  • the outrigger state detection unit 44 includes four sets of proximity sensors 29 and limit switches 30 that are outrigger (OR) overhang length detection units of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4),
  • a limit switch 31 is included which is a first to fourth overhang angle detector that detects the overhang angle of each of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4).
  • the boom state detection unit 43 includes a boom turning angle detection unit 56 that detects the turning angle position of the crane boom 4, a boom length detection unit 57, a load detection unit 58, and the like.
  • the safety device 54 includes functional parts such as an OR overhang state determination unit 61, a crane state determination unit 62, a workable range setting unit 63 (work prohibition range setting unit), a work range setting unit 64 by load, and an operation restriction unit 65. It is equipped. Based on the detection signal from the outrigger state detection unit 44, the OR overhanging state determination unit 61 projects the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4) (whether they are in the maximum overhanging length state). Or whether it is in the state of the standard overhang angle). The crane state determination unit 62 determines the turning angle position of the crane boom 4 based on the detection signal of the boom turning angle detection unit 56. Further, based on the detection results of various detection units such as the boom length detection unit 57 and the load detection unit 58, the boom length of the crane boom 4, the boom angle, the actual load acting, and the like are detected.
  • various detection units such as the boom length detection unit 57 and the load detection unit 58, the boom length of the crane boom 4, the boom angle, the actual load acting
  • the workable range setting unit 63 determines whether or not the extension angle of each outrigger 5 is within the crane work area with the maximum work radius centered on the turning center 4A of the crane boom 4 depending on whether or not each of the extension angles of the outriggers 5 is a standard extension angle.
  • the workable range in which crane work can be performed is set.
  • the load-specific work range setting unit 64 is within the set workable range depending on whether each of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4) is in the state of the maximum overhang length. ,
  • the range in which the crane work with the maximum rated total load is possible is set as the maximum RTL work range, and the other range is set as the minimum RTL work range in which the crane work with the minimum rated total load is possible.
  • the operation restricting unit 65 permits crane work in a state where the maximum rated total load is not exceeded within the set maximum RTL work range, and when an operation for crane exceeding this range is instructed, the overload prevention function is activated. Then, a stop command for forcibly stopping the crane operation is output to the crane boom control unit 53.
  • the crane boom control unit 53 receives the stop command, the crane boom control unit 53 forcibly stops the dangerous side operation such as the turning operation of the crane boom 4.
  • the crane boom control unit 53 can suddenly stop the turning of the crane boom 4 or the like, but it is desirable to perform a slow stop control in which the turning speed is gradually reduced and stopped.
  • the crane work within the minimum RTL work range can be performed in a state where the minimum rated total load is not exceeded by switching the rated total load value to the minimum rated total load value.
  • each detected outrigger 5 and the restriction state by the operation restriction unit 65 are displayed on the display device 46 of the control panel 7 via the display control unit 55.
  • the workable range setting unit 63, the load-specific work range setting unit 64, and the like have been described as separate functional blocks. In an actual controller, these are realized by software as one control function.
  • the internal memory or the external memory stores and holds the correspondence between the outrigger extended state pattern as shown in FIG. 10 described later and the workable range, the maximum RTL work range, and the minimum RTL work range Keep it. Each range may be calculated by referring to the correspondence relationship from the detected pattern of the overhanging state of each outrigger 5.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a workable range / work prohibition range set by the workable range setting unit 63.
  • the overhang angle is the standard overhang angle state and the state of the maximum overhang length
  • a circle centered on the turning center 4A indicates the crane working range R with the maximum working radius.
  • the crane work range R is divided into four first to fourth turning ranges every 90 degrees corresponding to the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4).
  • a white portion in the circle indicates a workable range
  • a hatched portion in the circle indicates a work prohibition range.
  • the workable range setting unit 63 is configured such that at least two outriggers out of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4) have a standard overhang angle, and these two outriggers It is determined whether or not the condition is that two outriggers adjacent to the front and rear of the traveling body 2 or on the left and right are satisfied. When this condition is not satisfied, the crane work range R of the crane boom 4 is all set to the work prohibition range.
  • the entire crane work range R is set as a work prohibition range.
  • the mobile crane 1 cannot be switched to the crane mode. It is necessary to reset the extended state of each outrigger 5 by moving the mobile crane 1 to ensure a stable crane support state.
  • the workable range setting unit 63 performs the crane work on the turning angle range assigned to the outrigger 5 when the detected overhang angle of the outrigger 5 is the standard overhang angle. Is set to a workable range, and if not, the turning angle range is set to a work prohibition range.
  • the load-specific work range setting unit 64 performs the crane operation with the maximum RTL work range in which the crane work can be performed with the maximum rated total load and the crane work with the minimum rated total load within the workable range according to the extended state of each outrigger 5. Divide into the smallest possible RTL work range.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the turning angle position that becomes the boundary of each divided range.
  • the turning angle position serving as the boundary is based on, for example, a line segment connecting the turning center 4A and the ground contact point of each outrigger 5 in the maximum overhanging state (the overhanging state of the maximum overhanging length / standard overhanging angle) It is set within the range that does not fall. Further, for example, based on the stability calculation in the case where the outrigger 5 is in the maximum overhang state, it is set based on the turning angle range narrowed to be safer than the turning angle range obtained by the calculation. Note that the overhanging state of the overhanging length / standard overhanging angle other than the maximum overhanging length of the outrigger 5 is referred to as a minimum overhanging state.
  • the turning angle range is divided into eight turning ranges as follows.
  • This crane work range includes a crane work range having a working radius (common work radius) r that is concentrically equal to the rated total load in the minimum overhang state and the rated total load in the maximum overhang state.
  • Front-side turning range LAB A range in which an angle of less than 90 degrees is set to the left and right with the front direction line A extending from the turning center in the forward direction of the traveling body.
  • Rear turning range FGH 90 degrees to the left and right about the rearward line G extending from the turning center to the rear of the traveling body.
  • Left turning range IJK A range in which an angle of less than 90 degrees is formed around the left direction line J extending from the turning center to the left of the traveling body.
  • Front right turning range BC Range between front turn range and right turn range (6)
  • Rear right turn range EF Range between rear turn range and right turn range (7)
  • Rear left turn range HI Rear turn range and left turn range Range (8)
  • Turn left front Enclose KL range between the left turning range and the front turning range
  • the load-specific work range setting unit 64 is configured so that the second and first outriggers 5 (2) and 5 (1) on the right and left sides are in the maximum overhang state (the overhang length is the maximum overhang length and the overhang angle). Is the standard overhang angle), the right turn range CDE is set to the maximum RTL work range. Similarly, the rear left and right fourth and first outriggers 5 (4), 5 (1) are in the maximum overhang state (the overhang length is the maximum overhang length, and the overhang angle is the standard overhang angle). ), The rear turning range FGH is set to the maximum RTL work range.
  • the overhang length is the maximum overhang length and the overhang angle is the standard overhang angle
  • the left turn range IJK is the maximum RTL work range.
  • the left and right third and second outriggers 5 (3), 5 (2) on the front side are in the maximum overhanging state (the overhanging length is the maximum overhanging length and the overhanging angle is the standard overhanging angle) Sets the front turning range LAB to the maximum RTL work range.
  • the crane working range (crane working range with a common working radius r) in which the rated total load in the minimum overhanging state and the rated total load in the maximum overhanging state are equal is the safety based on the safety degree calculation. May be secured. In this case, regardless of the overhang length of each outrigger 5, the crane work range of this common work radius r can be set as the maximum RTL work range.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing combinations of overhanging states of the first to fourth outriggers 5 (1) to 5 (4).
  • FIG. 10 is a list showing the maximum RTL work range and the minimum RTL work range in each pattern.
  • the number enclosed in the square frame in FIG. 9 indicates the pattern number.
  • the overhanging state is the maximum overhanging state (the overhanging length is the maximum overhanging length).
  • the overhang angle is a standard overhang angle state).
  • the overhang length is a state other than the maximum overhang length
  • the overhang angle is a standard overhang angle state.
  • the overhang angle is in a state other than the standard overhang angle regardless of the overhang length.
  • CDE 90 Right turning range with an angle of less than 5 degrees
  • FGH Rear turning range with an angle of less than 90 degrees to the left and right around the rearward line G extending from the turning center in the rearward direction of the traveling body
  • I JK Left turn range with an angle of less than 90 degrees back and forth around the left direction line J extending from the turning center to the left of the traveling body
  • BC Front right turn range between the front turn range and the right turn range
  • EF rear right turn range between the rear turn range and the right turn range
  • HI rear left turn range between the rear turn range and the left turn range
  • KL between the left turn range and the front turn range
  • Max RTL work range Range where crane work with maximum rated total load is possible
  • Minimum RTL work range Range where crane work with minimum rated total load is possible
  • FIG. 11 shows a workable range, a maximum RTL work range, a minimum RTL work range, and a work prohibition range in the case of patterns 1, 2, 3, 4, and 7 in FIGS.
  • FIG. 12 shows the workable range, the maximum RTL work range, the minimum RTL work range, and the work prohibition range in the case of the patterns 8, 9, 13, 21, and 25 in FIGS.
  • the extended state of the outrigger 5 is displayed on the display screen of the display device 46 of the control panel 7 under the control of the display control unit 55. Further, when the crane operation is forcibly stopped by the operation restricting unit 65, a display to that effect is displayed on the display screen. Further, for example, a recovery operation for canceling the forced stop is displayed on the display screen. When a recovery operation is performed by the operator, the normal standby state is restored.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing a display form of the display screen.
  • FIG. 13A is an explanatory diagram illustrating a screen example when the mobile crane 1 is started.
  • five switches 71 to 75 and 76 to 80 are displayed on the left and right, respectively, and a rectangular display screen 81 between them displays a manufacturer's logo mark or the like. Is done.
  • the display screen 81 at the time of start is switched to a home screen 82 shown in FIG. 13B when any one or more of the outriggers 5 (1) to 5 (4) are out of the stored state.
  • the home screen 82 includes a display area 90 on which the planar shape of the mobile crane 1 is displayed, as shown in FIGS.
  • FIGS. For example, as shown in FIG. 13C, the contours of the traveling body 2, the four outriggers 5 (1) to 5 (4) and the crane boom 4 of the mobile crane 1 are displayed in a predetermined color, for example, green.
  • the crane image to be displayed is displayed.
  • the lamps 101 to 104 shown in FIG. It will switch and it will be ready to enter crane mode.
  • the lamps 101 to 104 displayed on the corresponding outrigger on the crane image are switched from green to, for example, red.
  • outrigger overhanging lamps 91 to 94 are also displayed at the center of the turning of the outrigger 5, respectively.
  • Each of the first to fourth outrigger extension lamps 91 to 94 can be lit in the first form, the second form, and the third form.
  • the first form represents that the target outrigger 5 is in the maximum extended state (the extended state with the maximum extended length and the standard extended angle), and the second form is the target outrigger 5.
  • the third mode is that the target outrigger 5 has a standard overhanging angle of overhanging. Represents an overhanging state other than an angle.
  • the first form (maximum overhanging state) is continuous lighting of the first color, for example, green
  • the second form is continuous lighting of the second color, for example, yellow
  • the third Is a third color, for example, continuous lighting of red.
  • the operation restricting unit 65 indicates that the turning of the crane boom 4 is stopped by turning control in the direction of the outrigger 5 by blinking yellow in the yellow display outrigger 5. By blinking, it can be expressed that the turning of the crane boom 4 is stopped by the turning restriction in the direction of the outrigger 5.
  • a turning direction lamp 95 indicating the direction of the crane boom 4 is displayed around the turning center of the crane boom 4 on the screen.
  • the turning direction lamp 95 is, for example, a quadrant lamp, and its display position is changed every 90 degrees when the crane turns. The operator can easily confirm whether the detection function of the crane turning direction is broken or not by visually checking the display of the turning direction lamp 95 while turning the crane.
  • the boom turning angle detection unit 56 that detects the turning angle position of the crane boom 4 is, for example, a rotation angle position of 180 degrees of the crane boom 4 in order to have an inexpensive configuration.
  • the crane state determination unit 62 of the lower controller 40 has a turning angle calculation function for calculating the turning angle position of the crane boom 4 based on detection signals of the first and second potentiometers.
  • the detection signal becomes indefinite within a predetermined angle range including the switching angle position of the detection signal between the first and second potentiometers, before being made indefinite by the control of the crane state determination unit 62.
  • the detection potentiometer is switched, but the angle may shift before and after switching.
  • a range for restricting crane work by the maximum rated total load is defined according to the turning angle position of the crane boom 4. If there is an error in the detection of the turning angle, the crane work cannot be properly regulated.
  • the switching angle position of the detection signal between the first and second potentiometers, the turning angle position that defines the workable range set by the workable range setting unit 63, and the load-specific work range setting unit 64 Is set so that it does not coincide with any of the turning angle positions that define the maximum RTL work range set by.
  • the first and second potentiometers are arranged so as to be in such a switching angle position.
  • a detection mechanism other than a potentiometer can be used as a detection mechanism for the boom turning angle (turning direction).
  • a detection mechanism such as a mechanical switch (limit switch) or a proximity switch can be used.
  • the turning restriction angle for restricting the maximum RTL range of the crane boom is constant. Instead of this, it is also possible to perform variable control that changes the turning restriction angle depending on the length of the crane boom 4.
  • the boom length is variably controlled based on the boom length detected by the boom length detection unit 57 such as a limit switch or a length meter, for example, the turning restriction angle width for restricting the maximum RTL range. If the crane boom 4 is shorter than the set length, the turning restriction angle width is widened to widen the maximum RTL range. In the opposite case, the turning restriction angle width is narrowed. In this way, it is possible to further draw out the crane capacity within the turning range in which safety can be ensured.
  • the boom length detection unit 57 such as a limit switch or a length meter

Abstract

移動式クレーン（１）の安全装置（５４）は、各アウトリガー（５）の張出角度が標準張出角度であるか否か、張出長さが最大張出長さであるか否かに基づき、クレーンブーム（４）の作業可能範囲・作業禁止範囲を設定する作業可能範囲設定部（６３）と、各アウトリガー（５）の張出長さが最大張出長さであるか否かに基づき、作業可能範囲内において、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲を最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部（６４）とを有している。支持能力の高い最大張出長さのアウトリガー（５）の側におけるクレーン作業能力を、安全性を確保できる範囲内で、最大に利用できる。

Description

移動式クレーンの安全装置
　本発明は移動式クレーンの安全装置に関する。さらに詳しくは、クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４本のアウトリガーの張出状態に基づき、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置に関する。
　クレーンとしては、クローラーからなる走行体と、走行体に搭載されたナックルブーム等のクレーンブームと、走行体の四隅に取り付けたアウトリガーを備えた移動式クレーンが知られている。クレーン作業は、走行体の四隅からアウトリガーを張り出して走行体を固定した状態で行われる。移動式クレーンには、吊り上げ荷重が１トン未満の小型の移動式クレーンがある。小型の移動式クレーンは、モーメントリミッター等の荷重吊り上げ制限装置の設置が法律によって義務付けられていない。しかしながら、小型の移動式クレーンであっても、クレーン作業中における転倒防止などの対策が必要である。
　一般に、旋回可能なクレーンブームを備えた移動式クレーンには安全装置が備わっている。安全装置は、クレーン作業状態が安全作業領域を超えた場合に、強制的にクレーンを自動停止して、転倒等を未然に防止する。特許文献１、２には、アウトリガーの張出長さに基づき、最大定格荷重によるクレーン作業が可能なブームの旋回範囲を規制する安全装置が提案されている。
特開平３－１１５０９１号公報 特開平８－１２２７３号公報
　小型の移動式クレーンなどにおいて、走行体に取り付けた４基のアウトリガーは、張出長さだけでなく、張出角度も変更できる場合がある。小型の移動式クレーンは、狭い場所などにおいてクレーン作業が行われる場合が多い。このような作業場所では、一部のアウトリガーを最大張出長さの状態にできない場合、張出角度を変えないと、確実にアウトリガーを接地できない場合がある。このため、各アウトリガーの張出長さおよび張出角度を個別に変更できるようにしている。
　従来における転倒防止用の安全装置は、走行体の左右から幅方向の外方に平行に張り出されるアウトリガーの張出長さに応じて、クレーン作業が可能な作業範囲を規制している。しかしながら、従来の安全装置は張出角度が固定のアウトリガーを前提としている。張出長さ、および、張出角度の双方を考慮したアウトリガーの張出状態に基づき、クレーン作業が可能な作業範囲を規制できる移動式クレーンの安全装置については提案されていない。
　本発明の目的は、張出長さおよび張出角度の双方を変更可能なアウトリガーの張出状態に応じて、クレーン作業の作業範囲と定格荷重を規制できる移動式クレーンの安全装置を提供することにある。
　特に、本発明の目的は、アウトリガーの張出状態に応じて、転倒のおそれなくクレーン作業を行うことができ、作業範囲を広く確保できるようにした移動式クレーンの安全装置を提供することにある。
　本発明による、クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置は、
　アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否かに応じて、クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
　アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに応じて、作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲である最大ＲＴＬ作業範囲を設定する荷重別作業範囲設定部と
を有していることを特徴としている。
　ここで、最大作業半径のクレーン作業領域を、クレーンブームの旋回中心を中心として、４基のアウトリガーに対応させて、９０度毎に４つの旋回角度範囲に区分することができる。作業可能範囲設定部は、張出角度が標準張出角度となっているアウトリガーに割り当てられている旋回角度範囲を作業可能範囲に設定する。
　標準張出角度とは異なる方向に張り出されているアウトリガーの側は、クレーンの安定性が悪い。このようなアウトリガーの側にクレーンブームを旋回させてクレーン作業を行うと、クレーンが転倒する危険性が高い。張出角度が標準張出角度であるアウトリガーの側のみを、作業可能範囲に設定することにより、アウトリガーの張出角度に起因する転倒などの危険性を回避できる。また、作業可能範囲内において、各アウトリガーの張出長さに応じて、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲（最大ＲＴＬ作業範囲）を設定している。支持能力の高い最大張出長さのアウトリガーの側におけるクレーン作業能力を、可能な範囲内で広くできる。また、支持能力の低い張出長さの短いアウトリガーの側におけるクレーン作業能力を下げることにより、クレーン作業を安全に行うことができる。よって、本発明によれば、安全にクレーン作業ができる範囲内において、クレーン作業能力を最大限活用することが可能になる。
　ここで、作業可能範囲設定部は、４基のアウトリガーの張出角度が全て標準張出角度であるという条件、または、少なくとも２基のアウトリガーの張出角度が標準張出角度で張出長さが最大張出長さであり、かつ、これら２基の前記アウトリガーが走行体の前後または左右に隣り合って配置されているという条件を満たさない場合には、作業可能範囲を設定せずに、クレーン作業領域の全領域を、クレーン作業を行うことのできない作業禁止範囲に設定する。
　走行体の対角方向に位置する２基のアウトリガーが標準張出角度とは異なる張出角度の場合には、クレーンの安定性が極めて悪い。この場合には、クレーン作業が禁止されるので、安全性を確保できる。
　次に、移動式クレーンにおいては、一般に、各部のレイアウトの関係から、走行体の前後方向の中心よりも後側に前記クレーンブームの旋回中心が位置する。走行体の右後側のアウトリガーを第１アウトリガー、走行体の右前側のアウトリガーを第２アウトリガー、走行体の左後側のアウトリガーを第４アウトリガー、走行体の左前側のアウトリガーを第３アウトリガーと呼ぶものとする。この場合には、第１、第４アウトリガーの標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第１張出角度であり、第２、第３アウトリガーの標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第２張出角度であり、第２張出角度は第１張出角度よりも大きい。例えば、第１張出角度は４５°であり、第２張出角度は６０°である。なお、走行体の前後方向の中心に旋回中心が位置する場合、前後のアウトリガーの標準張出角度が同一の場合にも、本発明を適用可能である。
　この場合において、アウトリガーの張出状態に応じて、最大ＲＴＬ作業範囲を、次のように設定することができる。まず、クレーン作業領域を、以下のように、８つの旋回範囲に区分する。
　旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲ＬＡＢ、
　旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲ＣＤＥ、
　旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲ＦＧＨ、
　旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲ＩＪＫ、
　前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲ＢＣ、
　後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲ＥＦ、
　後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲ＨＩ、および、
　左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲ＫＬ。
　荷重別作業範囲設定部は、
　右側の前後の第２、第１アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、右側旋回範囲ＣＤＥを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
　後側の左右の第４、第１アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、後側旋回範囲ＦＧＨを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
　右側の前後の第４、第３アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、左側旋回範囲ＩＪＫを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
　前側の左右の第３、第２アウトリガーが、最大張出状態ＭＡＸの場合（張出角度が標準張出角度、かつ、張出長さが最大張出長さの場合）には、少なくとも、前側旋回範囲ＬＡＢを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。
　ここで、作業可能範囲における、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲の円形領域を、一律に、最大ＲＴＬ作業範囲に設定できる場合がある。
　また、作業可能範囲における最大ＲＴＬ作業範囲以外の範囲を、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に設定することができる。
本発明を適用した小型の移動式クレーンの正面図である。 移動式クレーンの作業中の状態の一例の説明図である。 （Ａ）～（Ｄ）は、移動式クレーンのアウトリガーの張出状態を示す説明図である。 ４基のアウトリガーの標準張出角度の状態を示す説明図である。 移動式クレーンの制御系を示す概略ブロック図である。 移動式クレーンの制御系の安全装置の部分を示す機能ブロック図である。 アウトリガーの張出角度と作業可能範囲の関係を示す説明図である。 クレーン作業領域および各旋回角度位置を示す説明図である。 アウトリガー張出状態のパターンを示す説明図である。 アウトリガー張出状態のパターンとクレーン作業の動作規制内容の関係を示す図表である。 各パターンの最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す説明図である。 各パターンの最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す説明図である。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、移動式クレーンの表示画面の例を示す説明図である。
　以下に、図面を参照して、本発明を適用した安全装置が組み込まれている移動式クレーンの実施の形態を説明する。なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の一例を示すものであり、本発明は、実施の形態の構成に限定されるものではない。
（全体構成）
　図１は本実施の形態に係る小型の移動式クレーンを示す正面図であり、図２はそのクレーン作業中の状態の一例を示す説明図である。移動式クレーン１はクローラーからなる走行体２を備えている。走行体２にはブーム旋回台３が搭載され、ブーム旋回台３にはナックルブーム式のクレーンブーム４が取り付けられている。クレーンブーム４はナックルブーム式以外のものであってもよいことは勿論である。また、走行体２の四隅には４基のアウトリガー５（１）～５（４）（以下、これらを総称して「アウトリガー５」と呼ぶ場合もある。）が取り付けられている。走行体２の一方の端部には、当該走行体２の操作レバー６が配置され、走行体２の他方の端部には制御盤７が搭載されている。
　クレーンブーム４は第１ブーム８および第２ブーム９を備え、第１ブーム８の後端部はブーム旋回台３に対して水平ピン（図示せず）を中心として起伏可能に取り付けられている。ブーム旋回台３を旋回中心回りに旋回させると、第１ブーム８が左右方向に旋回する。ブーム旋回台３と第１ブーム８の間には一対の起伏シリンダ１０が架け渡されており、起伏シリンダ１０の伸縮によって第１ブーム８の起伏動作が行われる。第１ブーム８の先端部と第２ブーム９の後端部の間は、ナックルブームジョイント機構１１によって連結されている。ナックルブームジョイント機構１１のシリンダ１２を伸縮すると、第１ブーム８に対して第２ブーム９を起伏させることができる。第２ブーム９は多段ブームであり、その軸線方向に伸縮動作を行うことが可能である。
　図１に示す格納状態からアウトリガー５を、外向きとなるように旋回して張り出して、走行体２を接地面から浮き上がらせる。図２に示すように、移動式クレーン１が安定した状態に固定される。この状態で、クレーンブーム４の起伏、伸長を行って、クレーン作業が行われる。
　図３（Ａ）～（Ｄ）はアウトリガー５の動きを示す説明図であり、図３（Ａ）は格納状態のアウトリガー５（図１参照）を旋回させて外向きにした状態を示し、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）は、アウトリガー５が張り出される状態を示す。
　アウトリガー５は第１アーム１３、第２アーム１４およびアウトリガーシリンダ１５を備えている。第１アーム１３の先端部１３ａに、水平連結ピン１６を中心として回動可能な状態で第２アーム１４が連結されている。第２アーム１４は二段アームであり、図３（Ｂ）、（Ｃ）に示すようにアウターボックス１４Ａの先端からインナーボックス１４Ｂを伸長可能である。インナーボックス１４Ｂの先端部１４ａには揺動ピン１７ａを介して接地板１７が取り付けられている。
　走行体２には、その走行体フレーム１８の上面の四隅に、垂直軸線回りに回動可能な旋回軸１９が取り付けられている。旋回軸１９には、その側方および上方に張り出したブラケット２０が取り付けられている。ブラケット２０における側方に張り出している部位には、水平に配置した起伏ピン２０ａを介して、第１アーム１３の後端部１３ｂが、上下方向に揺動可能に連結されている。
　アウトリガーシリンダ１５は、旋回軸１９のブラケット２０における上方に張り出している部位と、第１アーム１３の先端部１３ａに取り付けたアウトリガーベース２１との間に架け渡されている。アウトリガーシリンダ１５のシリンダ本体部１５ａの後端部は水平連結ピン２２を介してブラケット２０に連結され、アウトリガーシリンダ１５の伸縮ロッド１５ｂの先端部は水平連結ピン２３を介してアウトリガーベース２１に連結されている。
（アウトリガーの張出状態）
　アウトリガー５は、その張出長さおよび張出角度を変更可能である。アウトリガーベース２１に対するポジションピン２５の差込位置の変更、および、インナーボックス１４Ｂに対するポジションピン２６の差込位置の変更によって、張出長さを変更できる。アウトリガーベース２１の側のポジションピン２５は、水平連結ピン１６を中心とした同一円上において角度間隔で配列された複数のピン穴２７ａ～２７ｄに差し込み可能である。ポジションピン２５を、ピン穴２７ａ～２７ｄの一つと、アウターボックス１４Ａの側に形成したピン穴に通すことにより、第１、第２アーム１３、１４の角度を、図３（Ａ）の収納状態から図３（Ｄ）に示す最も開いた状態の４段階に切り替え可能である。角度は、４段階以外、例えば、２段階、３段階に切り替え可能となっている場合もある。
　アウターボックス１４Ａの側のポジションピン２６は、インナーボックス１４Ｂの軸線方向に所定間隔で設けた複数のピン穴２８ａ～２８ｄに差し込み可能である。ポジションピン２６を差し込むピン穴２８ａ～２８ｄを変えることにより、第２アーム１４の長さを、最も短い図３（Ａ）、（Ｂ）に示す状態から、最も長い図３（Ｃ）、（Ｄ）に切り替えることができる。
　アウトリガー５の最大張出長さの状態は、図３（Ｄ）に示すように、ポジションピン２５をピン穴２７ｄに差し込み、ポジションピン２６をピン穴２８ｄに差し込んだ状態である。これ以外の図３（Ｂ）、（Ｃ）などに示す状態は、最大張出長さ以外の状態である。
　ポジションピン２５の位置（第１、第２アーム１３、１４の間の開き角度）の検出は、例えば、アウトリガーベース２１に取り付けた近接センサ２９が用いられる。ポジションピン２６の位置（第２アーム１４の張出長さ）の検出は、例えば、アウターボックス１４Ａに取り付けたリミットスイッチ３０が用いられる。近接センサ２９およびリミットスイッチ３０以外の検出機構を用いて、各アウトリガー５の張出長さを検出できることは勿論である。例えば、長さ計やポテンショメータを用いて、張出長さを検出できる。
　また、アウトリガー５の張出角度は、旋回軸１９によって規定される旋回中心５Ａを中心として、旋回させることにより、変更可能である。本例では、各アウトリガー５の張出角度は、旋回軸１９の外周近傍の定まった位置に取り付けた各リミットスイッチ３１によって検出される。張出角度の検出機構として、ポテンショメータなどの他の検出機構を用いてもよいことは勿論である。
　図４は、アウトリガー５の標準張出角度の状態を示す説明図である。本例の移動式クレーン１では、走行体２の前後方向の中心よりも後側にクレーンブーム４の旋回中心４Ａが位置する。以下の説明においては、走行体２の右側に第１、第２アウトリガー５（１）、５（２）が位置し、走行体２の左側に第３、第４アウトリガー５（３）、５（４）が位置し、走行体２の後側に第１、第４アウトリガー５（１）、５（４）が位置し、走行体２の前側に第２、第３アウトリガー５（２）、５（３）が位置しているものとする。
　第１、第４アウトリガー５（１）、５（４）の標準張出角度は、本例では、走行体前後方向に対してそれぞれ左右に４５度の角度（第１張出角度）に設定されている。第２、第３アウトリガー５（２）、５（３）の標準張出角度は、走行体前後方向に対してそれぞれ左右に６０度の角度（第２張出角度）に設定されている。これらの標準張出角度の値は、アウトリガー最大張出長さの状態において、クレーン安定度などに基づき設定される最適値である。
（制御系）
　図５は移動式クレーン１の制御系を示す概略ブロック図である。制御系は、一般に、走行体２に搭載されている下部コントローラ４０、ブーム旋回台３の側に搭載されている上部コントローラ４１、エンジンボックス４２、および、操作・表示用の制御盤７を備えている。操作入力などに基づき下部コントローラ４０およびエンジンボックス４２を介して走行体２の駆動が制御される。
　下部コントローラ４０には、クレーンブーム４の状態を検出する各種センサから構成されるブーム状態検出部４３からの検出信号が上部コントローラ４１を介して入力される。また、下部コントローラ４０には、各アウトリガー５の張出状態を検出する各種センサから構成されるアウトリガー状態検出部４４からの検出信号などが入力される。下部コントローラ４０は、これらに基づき、各部を駆動するための油圧回路のクレーンコントロールバルブ４５などを制御する。クレーンブーム４、アウトリガー５などの動作状態を含む各種情報は、制御盤７の表示装置４６の表示画面上に表示される。
　下部コントローラ４０は、走行体２の走行制御部５１、アウトリガー５の動作を制御するアウトリガー制御部５２、クレーンブーム４の動作を制御するクレーンブーム制御部５３が含まれている。また、クレーンブーム４およびアウトリガー５の張出状態、吊り下げ負荷などに基づき、移動式クレーン１の転倒防止などのための動作規制を行う安全装置５４が含まれている。安全装置５４による規制の下で、走行制御部５１、アウトリガー制御部５２、クレーンブーム制御部５３によって各部の動作が制御される。さらに、下部コントローラ４０には、表示装置４６の表示制御を行う表示制御部５５が含まれている。走行制御部５１、アウトリガー制御部５２およびクレーンブーム制御部５３の制御動作は一般的なクレーンの場合と同様であるので、それらの説明は省略する。
　図６は、下部コントローラ４０の安全装置５４を中心に構成される移動式クレーン１の機能ブロック図である。安全装置５４は、張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４本の第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）の張出状態に基づき、転倒防止、過負荷防止などのために、クレーンブーム４の作業条件を設定し、これに基づき、クレーン作業の動作規制を行う。
　安全装置５４の入力側には、アウトリガー状態検出部４４から第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のそれぞれの張出状態を示す検出信号が供給され、ブーム状態検出部４３からは、クレーンブーム４の動作状態を示す検出信号などが供給される。アウトリガー状態検出部４４には、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のそれぞれのアウトリガー（ＯＲ）張出長さ検出部である４組の近接センサ２９およびリミットスイッチ３０と、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のそれぞれの張出角度を検出する第１～第４張出角度検出部であるリミットスイッチ３１を含んでいる。ブーム状態検出部４３には、クレーンブーム４の旋回角度位置を検出するブーム旋回角度検出部５６、ブーム長さ検出部５７、負荷検出部５８などが含まれている。
　安全装置５４は、ＯＲ張出状態判定部６１、クレーン状態判定部６２、作業可能範囲設定部６３（作業禁止範囲設定部）、荷重別作業範囲設定部６４、動作規制部６５などの機能部分が備わっている。ＯＲ張出状態判定部６１は、アウトリガー状態検出部４４からの検出信号に基づき、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）の張出状態（最大張出長さの状態か否か、標準張出角度の状態か否か）を判定する。クレーン状態判定部６２は、ブーム旋回角度検出部５６の検出信号に基づき、クレーンブーム４の旋回角度位置を判別する。また、ブーム長さ検出部５７、負荷検出部５８などの各種検出部の検出結果に基づき、クレーンブーム４のブーム長さ、ブーム角度、作用している実負荷などを検出する。
　作業可能範囲設定部６３は、各アウトリガー５の張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否かに応じて、クレーンブーム４の旋回中心４Ａを中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する。荷重別作業範囲設定部６４は、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のそれぞれが最大張出長さの状態であるか否かに応じて、設定された作業可能範囲内において、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲を最大ＲＴＬ作業範囲として設定し、それ以外の範囲を最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲として設定する。
　動作規制部６５は、設定された最大ＲＴＬ作業範囲内において最大定格総荷重を超えない状態でのクレーン作業を許可し、この範囲を超えるクレーン操作が指示されると、過負荷防止機能が作用して、強制的にクレーン操作を停止させる停止指令を、クレーンブーム制御部５３に出力する。クレーンブーム制御部５３は、停止指令を受けると、クレーンブーム４の旋回動作等の危険側動作を強制的に停止する。ここで、クレーンブーム制御部５３は、クレーンブーム４の旋回等の停止を急停止させることもできるが、徐々に旋回速度を減速させて停止させる緩停止制御を行うことが望ましい。なお、最小ＲＴＬ作業範囲内でのクレーン作業は、定格総荷重の値を最小定格総荷重の値に切り替えることにより、最小定格総荷重を超えない状態で行うことができる。
　また、検出された各アウトリガー５の張出状態、動作規制部６５による規制状態などは、表示制御部５５を介して、制御盤７の表示装置４６に表示される。
　なお、理解を容易にするために、作業可能範囲設定部６３、荷重別作業範囲設定部６４などを別個の機能ブロックとして説明した。実際のコントローラにおいては、これらは一つの制御機能としてソフトウエアによって実現される。例えば、内蔵メモリあるいは外付けメモリ内に、後述の図１０に示すようなアウトリガー張出状態のパターンと、作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲との間の対応関係を記憶保持しておく。検出された各アウトリガー５の張出状態のパターンから、対応関係を参照して、各範囲を算出すればよい。
（クレーン作業可能範囲・作業禁止範囲）
　図７は、作業可能範囲設定部６３によって設定される作業可能範囲・作業禁止範囲を示す説明図である。この図には、４基の第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のそれぞれについて、張出角度が標準張出角度の状態か否か、および、最大張出長さの状態か否かに応じて設定される９種類の作業可能範囲・作業禁止範囲のパターンを示してある。旋回中心４Ａを中心とする円は最大作業半径のクレーン作業範囲Ｒを示す。クレーン作業範囲Ｒは、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）に対応させて、９０度毎に４つの第１～第４旋回範囲に区分されている。各パターンにおいて、円内の白抜き部分は作業可能範囲を示し、円内の斜線部分は作業禁止範囲を示す。
　作業可能範囲設定部６３は、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）のうち、少なくとも２基のアウトリガーの張出角度が標準張出角度であり、かつ、これら２基のアウトリガーが走行体２の前後または左右の隣り合う２基のアウトリガーであるという条件を満たすか否かを判別する。この条件を満たさない場合には、クレーンブーム４のクレーン作業範囲Ｒを全て、作業禁止範囲に設定する。
　換言すると、３基以上のアウトリガーの張出角度が標準張出角度ではない場合、および、走行体２の対角方向に位置する一対のアウトリガーの張出角度が標準張出角度の状態ではない場合には、クレーン作業範囲Ｒの全てを、作業禁止範囲に設定する。この場合には、移動式クレーン１をクレーンモードに切り替えることができない。移動式クレーン１を移動させるなどして、各アウトリガー５の張出状態を設定し直して、安定したクレーン支持状態を確保する必要がある。
　上記の条件を満たす場合には、作業可能範囲設定部６３は、検出されたアウトリガー５の張出角度が標準張出角度の場合には、当該アウトリガー５に割り当てられている旋回角度範囲をクレーン作業が可能な作業可能範囲に設定し、そうでない場合には、当該旋回角度範囲を作業禁止範囲に設定する。
（荷重別作業範囲）
　次に、荷重別作業範囲設定部６４の機能を説明する。荷重別作業範囲設定部６４は、各アウトリガー５の張出状態に応じて、作業可能範囲内を、最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な最大ＲＴＬ作業範囲と、最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に区分する。
　図８は、区分される各範囲の境界となる旋回角度位置の例を示す説明図である。境界となる旋回角度位置は、例えば、旋回中心４Ａと、最大張出状態（最大張出長さ・標準張出角度の張出状態）における各アウトリガー５の接地点とを結ぶ線分に基づき、転倒しない範囲で設定される。また、例えば、アウトリガー５が最大張出状態の場合における安定度計算に基づき、計算によって得られる旋回角度範囲よりも安全側となるように狭めた旋回角度範囲に基づき設定される。なお、アウトリガー５の最大張出長さ以外の張出長さ・標準張出角度の張出状態を、最小張出状態と呼ぶものとする。
　本例では、クレーンブーム４の旋回中心４Ａを中心とする最大作業半径Ｒのクレーン作業範囲において、旋回角度範囲が、次のように、８つの旋回範囲に区分されている。このクレーン作業範囲には、同心状に、最小張出状態の場合の定格総荷重と最大張出状態の場合の定格総荷重が等しい作業半径（共通作業半径）ｒのクレーン作業範囲が含まれている。
（１）前側旋回範囲ＬＡＢ：旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る範囲
（２）右側旋回範囲ＣＤＥ：旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る範囲
（３）後側旋回範囲ＦＧＨ：旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る範囲
（４）左側旋回範囲ＩＪＫ：旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る範囲
（５）前方右側旋回範囲ＢＣ：前側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
（６）後方右側旋回範囲ＥＦ：後側旋回範囲と右側旋回範囲の間の範囲
（７）後方左側旋回範囲ＨＩ：後側旋回範囲と左側旋回範囲の間の範囲
（８）前方左側旋回範囲ＫＬ：左側旋回範囲と前側旋回範囲の間の範囲
　荷重別作業範囲設定部６４は、右側の前後の第２、第１アウトリガー５（２）、５（１）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、右側旋回範囲ＣＤＥを、最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。同様に、後側の左右の第４、第１アウトリガー５（４）、５（１）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度の場合）には、後側旋回範囲ＦＧＨを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。左側の前後の第４、第３アウトリガー５（４）、５（３）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、左側旋回範囲ＩＪＫを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。前側の左右の第３、第２アウトリガー５（３）、５（２）が最大張出状態（張出長さが最大張出長さ、かつ、張出角度が標準張出角度）の場合には、前側旋回範囲ＬＡＢを最大ＲＴＬ作業範囲に設定する。
　なお、最小張出状態の場合の定格総荷重と最大張出状態の場合の定格総荷重とが等しいクレーン作業範囲（共通作業半径ｒのクレーン作業範囲）については、安全度計算などに基づき安全性が確保できる場合がある。この場合には、各アウトリガー５の張出長さに関わりなく、この共通作業半径ｒのクレーン作業範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲に設定可能である。
　図９は、第１～第４アウトリガー５（１）～５（４）の張出状態の組み合わせのパターンを示す説明図である。図１０は、各パターンにおける最大ＲＴＬ作業範囲および最小ＲＴＬ作業範囲を示す一覧表である。
　図９における四角の枠で囲まれている数字がパターン番号を示す。各パターンにおいて、４基のアウトリガー５（１）～５（４）が、丸印で示されている場合は、張出状態が、最大張出状態（張出長さが最大張出長さの状態であり、かつ、張出角度が標準張出角度の状態）である。四角印で示されている場合は、張出長さが最大張出長さ以外の状態で、張出角度が標準張出角度の状態である。四角内にｘが付された印で示されている場合は、張出長さに関わりなく、張出角度が標準張出角度以外の状態である。
　図１０の一覧表において、各符号は以下の通りである。
　ＯＲ１：第１アウトリガー
　ＯＲ２：第２アウトリガー
　ＯＲ３：第３アウトリガー
　ＯＲ４：第４アウトリガー
　ＭＡＸ：最大張出状態（張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度）のアウトリガー
　ｍｉｎ：張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
　ｍｕｌｔｉ：張出状態が、張出長さに関わりなく、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
　ＬＡＢ：前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲
　ＣＤＥ：前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲
　ＦＧＨ：前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲
　ＩＪＫ：前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲
　ＢＣ：前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
　ＥＦ：前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
　ＨＩ：前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
　ＫＬ：前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
　最大ＲＴＬ作業範囲：最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
　最小ＲＴＬ作業範囲：最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
　図１１には、図９、図１０におけるパターン１、２、３、４、７の場合における作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲、最小ＲＴＬ作業範囲、および作業禁止範囲を示す。また、図１２には、図９、図１０におけるパターン８、９、１３、２１、２５の場合における作業可能範囲、最大ＲＴＬ作業範囲、最小ＲＴＬ作業範囲、および作業禁止範囲を示す。
（表示画面例）
　次に、アウトリガー５の張出状態は、表示制御部５５の制御の下で、制御盤７の表示装置４６の表示画面に表示される。また、動作規制部６５によってクレーン操作が強制的に停止した場合には、表示画面上に、その旨を表す表示がなされる。また、例えば、表示画面上に、強制停止を解消するための回復操作が表示される。操作者によって回復操作が行われると、通常の待機状態に復帰する。
　図１３は、表示画面の表示形態を示す説明図である。図１３（Ａ）は移動式クレーン１の始動時の画面例を示す説明図である。始動時の表示画面８１においては、その左右に、それぞれ、５個ずつのスイッチ７１～７５、７６～８０が表示され、これらの間の長方形の表示画面８１には製造会社のロゴマーク等が表示される。始動時の表示画面８１は、アウトリガー５（１）～５（４）のいずれか１基以上が格納状態から外れると、図１３（Ｂ）に示すホーム画面８２に切り替わる。
　ホーム画面８２には、図１３（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、移動式クレーン１の平面形状が表示される表示領域９０が含まれている。例えば、図１３（Ｃ）に示すように、移動式クレーン１の走行体２、４基のアウトリガー５（１）～５（４）およびクレーンブーム４の輪郭形状を所定の色、例えば緑色で表示するクレーン画像が表示されている。前述のように作業可能範囲が設定され、かつ、４基のアウトリガー５（１）～５（４）が正しく接地されると、図１３（Ｃ）に示すランプ１０１～１０４が赤色から例えば緑色に切り替わり、クレーンモードに入ることができる状態になる。アウトリガー５（１）～５（４）の浮き上がり状態が検出されると、当該クレーン画像上における該当するアウトリガーに表示されているランプ１０１～１０４が緑色から例えば赤色に切り替わる。
　また、アウトリガー５の旋回中心の部分にも、それぞれ、アウトリガー張出ランプ９１～９４が表示される。第１～第４アウトリガー張出ランプ９１～９４のそれぞれは、第１の形態、第２の形態、および第３の形態で点灯可能である。第１の形態は、対象のアウトリガー５が、最大張出状態（最大張出長さ、かつ、標準張出角度の張出状態）であることを表し、第２の形態は、対象のアウトリガー５が、標準張出角度で、かつ、張出長さが最大張出長さではない張出状態であることを表し、第３の形態は、対象のアウトリガー５が、張出角度が標準張出角度以外の張出状態であることを表す。本例では、第１の形態（最大張出状態）は、第１の色、例えば緑色の連続点灯であり、第２の形態は、第２の色、例えば黄色の連続点灯であり、第３の形態は、第３の色、例えば赤色の連続点灯である。これにより、操作者は、クレーン作業可能範囲と荷重別作業範囲を概略で認識することができる。
　これに加えて、これらのランプにより、クレーン作業の状態も表示される。例えば、動作規制部６５によって、黄色表示のアウトリガー５において、黄色の点滅によって、当該アウトリガー５の方向で旋回規制によってクレーンブーム４の旋回が止まっていることを表し、赤色表示のアウトリガー５において、赤色の点滅によって、当該アウトリガー５の方向で旋回規制によってクレーンブーム４の旋回が止まっていることを表すことができる。
　また、本例では、図１３（Ｃ）に示すように、画面上において、クレーンブーム４の旋回中心回りに、クレーンブーム４の方向を表す旋回方向ランプ９５が表示される。旋回方向ランプ９５は例えば四分円形状のランプであり、クレーン旋回時に、９０°づつ、その表示位置が切り替わる。操作者は、クレーンを旋回操作しながら旋回方向ランプ９５の表示を目視して、クレーン旋回方向の検出機能が故障していないかを簡易的に確認できる。
（ブーム旋回角度の検出機構の例）
　なお、本例の移動式クレーン１では、クレーンブーム４の旋回角度位置を検出するブーム旋回角度検出部５６は、廉価な構成とするために、例えば、クレーンブーム４の１８０度分の回転角度位置を検出する第１ポテンショメータと、残りの１８０度分の回転角度位置を検出する第２ポテンショメータから構成されている。下部コントローラ４０のクレーン状態判定部６２では、第１、第２ポテンショメータの検出信号に基づき、クレーンブーム４の旋回角度位置を演算する旋回角度演算機能を備えている。
　この場合には、第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切替角度位置を含む所定の角度範囲においては、検出信号が不定となる為、クレーン状態判定部６２の制御により不定になる前に、検出ポテンショメータを切り替えているが、切り替え前後では、角度がずれることがある。本例では、クレーンブーム４の旋回角度位置に応じて、最大定格総荷重によるクレーン作業を制限する範囲を規定している。旋回角度検出に誤差がでると、クレーン作業の規制を適切に行うことができない。
　本例では、第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切換角度位置を、作業可能範囲設定部６３によって設定される作業可能範囲を規定する旋回角度位置、および、荷重別作業範囲設定部６４によって設定される最大ＲＴＬ作業範囲を規定する旋回角度位置のいずれにも一致しないように、設定している。（このような切換角度位置となるように、第１、第２ポテンショメータを配置してある。）これにより、廉価な構成の旋回角度検出機構を用いて正確に制御を行うことが保証される。
　なお、ブーム旋回角度（旋回方向）の検出機構としては、ポテンショメータ以外の検出機構を用いることが可能なことは勿論である。例えば、機械式スイッチ（リミットスイッチ）、近接スイッチなどの検出機構を用いることができる。
（その他の実施の形態）
　上記の実施の形態では、クレーンブームの最大ＲＴＬ範囲などを規制する旋回規制角度を一定としている。この代わりに、クレーンブーム４の長さによる旋回規制角度を変化させる可変制御を行うことも可能である。
　例えば、ブーム長はリミットスイッチや長さ計などのブーム長さ検出部５７で検出されたブーム長に基づき、例えば、最大ＲＴＬ範囲を規制する旋回規制角度幅を可変制御する。クレーンブーム４が設定長さよりも短ければ、旋回規制角度幅を広げて、最大ＲＴＬ範囲を広くする。逆の場合には、旋回規制角度幅を狭める。このようにすれば、安全を確保できる旋回範囲内において、より一層、クレーン能力を引き出すことができる。

Claims (13)

  1. 　クレーンブームを搭載した走行体に取り付けた張出長さおよび張出角度の双方を変更可能な４基のアウトリガーのそれぞれの張出状態に応じて、クレーン作業を規制する移動式クレーンの安全装置であって、
    　前記アウトリガーの張出角度のそれぞれが標準張出角度であるか否か、および、前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであるか否かに応じて、前記クレーンブームの旋回中心を中心とする最大作業半径のクレーン作業領域内において、前記クレーン作業を行うことのできる作業可能範囲を設定する作業可能範囲設定部と、
    　前記アウトリガーの張出長さのそれぞれが最大張出長さであるか否かに基づき、前記作業可能範囲内において、少なくとも、最大定格総荷重による前記クレーン作業が可能な範囲を、最大ＲＴＬ作業範囲として設定する荷重別作業範囲設定部と
    を有している移動式クレーンの安全装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記クレーン作業領域は、前記旋回中心を中心として、４基の前記アウトリガーに対応させて、９０度毎に４つの旋回角度範囲に区分されており、
    　前記作業可能範囲設定部は、前記張出角度が前記標準張出角度となっている前記アウトリガーに割り当てられている前記旋回角度範囲を、前記作業可能範囲に設定するクレーンの安全装置。
  3. 　請求項１において、
    　前記作業可能範囲設定部は、
    　４基の前記アウトリガーの張出角度が全て前記標準張出角度であるという条件を満たさない場合、または
    　少なくとも２基の前記アウトリガーの張出角度が前記標準張出角度であり、これら２基の前記アウトリガーの張出長さが最大張出長さであり、かつ、これら２基の前記アウトリガーが前記走行体の前後または左右に隣り合って配置されているという条件を満たさない場合には、
    　前記作業可能範囲を設定せずに、前記クレーン作業領域の全領域を、前記クレーン作業を行うことのできない作業禁止範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
  4. 　請求項３において、
    　前記走行体の右後側の前記アウトリガーを、第１アウトリガー、
    　前記走行体の右前側の前記アウトリガーを、第２アウトリガー、
    　前記走行体の左後側の前記アウトリガーを、第４アウトリガー、
    　前記走行体の左前側の前記アウトリガーを、第３アウトリガーとすると、
    　前記第１、第４アウトリガーの前記標準張出角度は、走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第１張出角度であり、
    　前記第２、第３アウトリガーの前記標準張出角度は、前記走行体前後方向に対して、それぞれ左右に、９０度未満の第２張出角度である移動式クレーンの安全装置。
  5. 　請求項４において、
    　前記クレーン作業領域は、
    　前記クレーンブームの旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲、
    　前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲、
    　前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲、
    　前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲、
    　前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲、
    　前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲、
    　前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲、および、
    　前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
    の８つの旋回範囲に区分されており、
    　前記荷重別作業範囲設定部は、
    　右側の前後の第２、第１アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記右側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
    　後側の左右の第４、第１アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記後側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
    　左側の前後の第４、第３アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記左側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定し、
    　前側の左右の第３、第２アウトリガーの張出長さが前記最大張出長さの場合には、少なくとも、前記前側旋回範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定する
    移動式クレーンの安全装置。
  6. 　請求項５において、
    　前記荷重別作業範囲設定部は、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲を、前記最大ＲＴＬ作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
  7. 　請求項５において、
    　前記荷重別作業範囲設定部は、
    　前記作業可能範囲における前記最大ＲＴＬ作業範囲以外の範囲を、最小定格総荷重による前記クレーン作業が可能な最小ＲＴＬ作業範囲に設定する移動式クレーンの安全装置。
  8. 　請求項７において、
    　前記第１～第４アウトリガーは、張出長さを、少なくとも、前記最大張出長さおよび最小張出長さに切り替え可能であり、
    　以下の表Ａに示すように、前記作業可能範囲設定部は前記作業可能範囲を設定し、前記荷重別作業範囲設定部は前記最大ＲＴＬ作業範囲および前記最小ＲＴＬ作業範囲を設定し、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
     　表Ａにおいて、
    　ＯＲ１：第１アウトリガー
    　ＯＲ２：第２アウトリガー
    　ＯＲ３：第３アウトリガー
    　ＯＲ４：第４アウトリガー
    　ＭＡＸ：張出状態が、最大張出長さ、かつ、標準張出角度のアウトリガー
    　ｍｉｎ：張出状態が、最大張出長さ以外、かつ、標準張出角度のアウトリガー
    　ｍｕｌｔｉ：張出状態が、張出長さに関わりなく、かつ、標準張出角度以外の張出角度のアウトリガー
    　ＬＡＢ：前記旋回中心から走行体前方向に延びる前方向線Ａを中心として、左右に９０度未満の角度を張る前側旋回範囲
    　ＣＤＥ：前記旋回中心から走行体右方向に延びる右方向線Ｄを中心として、前後に９０度未満の角度を張る右側旋回範囲
    　ＦＧＨ：前記旋回中心から走行体後方向に延びる後方向線Ｇを中心として、左右に９０度未満の角度を張る後側旋回範囲
    　ＩＪＫ：前記旋回中心から走行体左方向に延びる左方向線Ｊを中心として、前後に９０度未満の角度を張る左側旋回範囲
    　ＢＣ：前記前側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の前方右側旋回範囲
    　ＥＦ：前記後側旋回範囲と前記右側旋回範囲の間の後方右側旋回範囲
    　ＨＩ：前記後側旋回範囲と前記左側旋回範囲の間の後方左側旋回範囲
    　ＫＬ：前記左側旋回範囲と前記前側旋回範囲の間の前方左側旋回範囲
    　最大ＲＴＬ作業範囲：最大定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
    　最小ＲＴＬ作業範囲：最小定格総荷重によるクレーン作業が可能な範囲
    である移動式クレーンの安全装置。
  9. 　請求項１において、
    　前記アウトリガーのそれぞれの前記張出長さを検出する張出長さ検出部と、
    　前記アウトリガーのそれぞれの前記張出角度を検出する張出角度検出部と、
    　前記クレーンブームの旋回角度位置を検出する旋回角度検出部と
    を有している移動式クレーンの安全装置。
  10. 　請求項９において、
    　前記作業可能範囲設定部および前記荷重別作業範囲設定部の設定内容に基づき、前記クレーンブームの動作を規制する動作規制部と、
    　前記アウトリガーのそれぞれの張出状態および前記動作規制部による動作規制内容を表示する表示画面を備えた表示部と
    を有している移動式クレーンの安全装置。
  11. 　請求項１０において、
    　前記表示部は、前記表示画面上に、前記第１～第４アウトリガーの張出状態を表示する第１～第４アウトリガー張出ランプを備えており、
    　前記第１～第４アウトリガー張出ランプのそれぞれは、第１の形態、第２の形態、および第３の形態で点灯可能であり、
    　前記第１の形態は、対象のアウトリガーが、最大張出長さ、かつ、標準張出角度の張出状態であることを表し、
    　前記第２の形態は、対象のアウトリガーが、標準張出角度で、かつ、張出長さが前記最大張出長さではない張出状態であることを表し、
    　前記第３の形態は、対象のアウトリガーが、張出角度が前記標準張出角度以外の張出状態であることを表す
    移動式クレーンの安全装置。
  12. 　請求項１１において、
    　前記第１の形態は、第１の色の連続点灯であり、
    　前記第２の形態は、第２の色の連続点灯であり、
    　前記第３の形態は、第３の色の連続点灯であり、
    　前記第２の形態において、前記第２の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表し、
    　前記第３の形態において、前記第３の色の点滅によって、当該アウトリガーの方向で旋回規制によって前記クレーンブームの旋回が止まっていることを表す
    移動式クレーンの安全装置。
  13. 　請求項９において、
    　前記旋回角度検出部は、前記クレーンブームの１８０度分の回転角度位置を検出する第１ポテンショメータおよび残りの１８０度分の回転角度位置を検出する第２ポテンショメータを備えており、
    　前記第１、第２ポテンショメータの間の検出信号の切換角度位置は、
    　前記作業可能範囲設定部によって設定される前記作業可能範囲を規定する旋回角度位置、および、前記荷重別作業範囲設定部によって設定される前記最大ＲＴＬ作業範囲を規定する旋回角度位置のいずれにも一致しないように、設定されている
    移動式クレーンの安全装置。
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