CN111960279B - 起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质 - Google Patents

起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质，属于工程机械技术领域。该起重机的控制方法包括：基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。本发明可以在支腿以不同长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。

Description

起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质。
背景技术
许多工程机械需要采用支撑机构实现工作时的支撑，以避免作业时负荷过大而造成工程机械侧倾翻。支撑机构一般包括四个支腿装置，即两个前支腿装置和两个后支腿装置，每个支腿装置均具有收起和展开两种状态。当该工程机械需要移动时，可以收起各个支腿装置，以便于实现工程机械的转场；当工程机械处于施工状态时，则可以将支腿装置展开，以实现工程机械的支撑。
当前，在起重机工作状态下，四个支腿只有全部半伸和全部全伸两种状态。如图1所示，半伸工作状态下支腿跨距为A×2B；全伸工作状态为：2A×2B。但是工程起重机作业环境复杂，当前往往受空间局限而影响施工。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质，该起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质可以在支腿以任意长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种起重机的控制方法，该方法包括：基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
优选地，所述起重量表组通过以下方式建立：检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
优选地，该方法还包括：通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
优选地，所述工况需求信息包括：支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
优选地，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；实时检测所述起重机的回转角度；在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
本发明实施例还提供一种起重机的控制装置，该装置包括：作业确定单元以及控制单元，其中，所述作业确定单元用于基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；所述控制单元用于：根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
优选地，该装置还包括：第一检测单元，用于检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；处理单元，用于：至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
优选地，所述处理单元还用于：通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
优选地，所述工况需求信息包括：支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
优选地，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。
优选地，所述控制单元还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
优选地，所述控制单元还用于基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；该装置还包括第二检测单元，用于实时检测所述起重机的回转角度；所述控制单元还用于：在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
优选地，所述控制单元还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
优选地，所述控制单元还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
优选地，所述控制单元还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
本发明实施例还提供一种起重机，该起重机包括上文所述的起重机的控制装置。
本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上文所述的起重机的控制方法。
本发明实施例还提供一种处理器，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如上文所述的起重机的控制方法。
通过上述技术方案，首先基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表，接着，根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机，最后基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。本发明不仅可以在支腿全伸或全半伸时作业，而且还可以在支腿以不同长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是现有技术提供的起重机支腿工作状态示意图；
图2是本发明一实施例提供的起重机的控制方法的流程图；
图3是本发明一实施例提供的起重量表组建立方法的流程图；
图4是本发明一实施例提供的起重量表的示意图；
图5是本发明一实施例提供的起重量曲线的示意图；
图6是本发明另一实施例提供的起重机的运行流程图；
图7是本发明另一实施例提供的起重机的运行流程图；
图8是本发明另一实施例提供的起重机的运行流程图；
图9是本发明另一实施例提供的起重机的运行流程图；
图10是本发明一实施例提供的起重机的控制装置的结构框图。
附图标记说明
1 作业确定单元 2 控制单元
31 第一检测单元 32 第二检测单元
4 处理单元
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图2是本发明一实施例提供的起重机的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
步骤S21，基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；
具体地，如图3所示，起重量表组的建立方法为步骤S31-S33：
步骤S31，检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；
例如，起重机一般具有4个支腿，对每个支腿选取N(根据实际组合需要，可尽量对N取足够大)个等长点，从而实现4个支腿共N4种长度组合，支腿伸出的长度可以相同也可以不同。这样，支腿的长度组合可以为c1、c2、c3……cN4。同时，吊臂分为多节伸缩臂，同样的吊臂长度中，每节伸缩臂的长度可以不同，从而伸缩臂的长度组合可以为a1、a2、a3……am。另外，起重机配重也有多种，可以为b1、b2、b3……bp。于是，每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重的各种不同组合可以组成多个工况，例如，c1、a1、b1组合是一种工况，c1、a2、b3组合又是一种工况。
对于每个工况，可以检测多个回转角度(例如通过回转角度传感器)和多个变幅幅度(例如通过吊臂角度传感器)。
步骤S32，至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；
具体地，针对多个回转角度和多个变幅幅度中的每个回转角度和每个变幅角度，都计算起重量，由于计算方式比较常见，在此不再赘述。
步骤S33，根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
如图4所示，WA1-R1表示在此工况下，当回转角度为A1、幅度为R1时对应的额定起重量。回转角度A1、A2....An的选取，以及变幅幅度R1、R2....Rn的选取可以根据实际需要尽量密集，从而确保起重量表的完整、准确。
综上步骤S31-S33，得到起重机的起重量表组。
在得到起重量表组之后，针对每个起重量表，还可以得到起重量曲线图。
例如，采用线性插值法，对各离散的回转角度A1、A2....An下的额定起重量进行横向插值，对各离散的变幅幅度R1、R2....Rn下的额定起重量进行纵向插值，从而得到起重量曲线图。具体地线性插值法比较常见，在此不再赘述。所有工况下的起重量曲线图可以存储于车载计算机系统，供作业时实时查询调用。
如图5所示，展示了其中一种工况的起重量曲线图。在该曲线图中，a％、b％、c％、d％表示各支腿伸出的长度百分比，R1...Rn表示回转半径，即变幅幅度。W1...Wn表示等额定起重量曲线。由图5可以看出，任何一个回转角度、变幅幅度均可得到相应的额定起重量。在图5中，a％＝100，b％＝100，c％＝50，d％＝25，支腿全伸的右方作业区域起重量最强，而左前支腿半伸、左后支腿25％伸长量构成的左侧区域起重量明显变弱，起重性能随回转角度变化而变化。
另外，当操作人员想要操作起重机时，可以首先进入工况自筛查界面，操作人员根据作业场地及吊重信息，输入工况需求数据，工况需求数据可以包括支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量等等。
然后，系统根据输入的工况需求数据，自动筛查符合条件的起重量表或起重量曲线图供操作人员进一步确认选择。
接着，操作人员根据实际需求，进一步确认选择最终作业工况。系统最终给出选定工况对应的第一工况作业信息和第二工况作业信息，第一工况作业信息可以包括支腿伸缩组合，第二工况作业信息可以包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率等等。其中，在给出回转角度范围之前，需要先检测起重机的起始角度，从而根据起重量表，给出对于操作人员输入的重物重量的回转角度范围。例如，如图5的起重量曲线可以看出，假设操作人员输入的重物重量为该工况下的额定起重量，则伸出c％、d％的支腿的方向不在回转角度范围内。
步骤S22，根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；
当系统检测到有支腿自动伸缩请求时，驱动支腿进行伸缩动作，同时检测支腿实际长度是否接近目标长度，当实际长度减去目标长度的绝对值小于设定值时，系统自动切至降速档，将支腿伸缩速度限定在较低速度，为精准停止就位提前准备。当实际长度与设定长度相等时，即切断控制，支腿伸缩控制完成。
步骤S23，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
具体地，由于本发明支腿长度可能不同，因此同幅度下，回转过程中额定起重量会实时变化。因此，控制回转过程中的稳定、安全也非常重要。于是，本发明实施例提供以下5种在起重机运行过程中的控制方式：
第一种，起重机根据外部输入的控制信息(即操作人员的控制，下同)进行运行，而起重机的回转速度根据吊臂长度设置，且吊臂长度与回转速度成反比，即吊臂长度越长，回转速度越慢，吊臂长度越短，回转速度越快。确保长臂工况时，回转作业的平稳安全，同时也保证了短臂工况下回转的高效。
第二种，如图6所示，包括步骤S61-S66：
步骤S61，基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
步骤S62，实时检测所述起重机的回转角度；
步骤S63，判断所述回转角度是否大于所述回转角度范围内的预设角度；
步骤S64，在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；
步骤S65，判断所述回转角度是否大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度；
步骤S66，在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
在本实施例中，即实时检测回转角度是否处在工况设定的回转角度范围，设定一个回转角度范围内的预设角度(例如最大回转角度的百分之90，可以进行调整)，从而在回转角度大于预设角度时，判断为回转角度进入限速区间，控制减小回转速度，例如采用小于一般回转速度的预设速度。当回转角度大于或等于回转角度范围的最大回转角度时，则实施回转动作切断，只允许向当前回转方向的反向动作。
第三种，如图7所示，包括步骤S71-S75：
步骤S71，基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
步骤S72，判断重物重量与当前的额定起重量的比值是否大于第一预设比值；
步骤S73，在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；
步骤S74，判断所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值是否大于第二预设比值；
步骤S75，在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
在本实施例中，判断重物重量(例如可以用变幅压力传感器检测)与当前的额定起重量的比值，由于随回转角度不同，当前的额定起重量也会变化，因此，该比值需要实时进行判断。在该比值大于第一预设比值(例如0.9比1，可进行调整)时，控制减小回转速度；在该比值大于第二预设比值(例如1比1，可进行调整)时，切断当前方向下的回转动作，只允许向当前回转方向的反向动作。
第四种，如图8所示，包括步骤S81-S84：
步骤S81，基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
步骤S82，确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
步骤S83，判断重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值是否大于第三预设比值；
步骤S84，在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
在本实施例中，即采用趋势判定法，对回转过程中的安全状态进行预先判断，即在回转过程中，对当前回转方向下预设角度范围内的额定起重量的最小值Wmin进行检索，并记录此起重量对应的角度值Amin，计算重物重量与Wmin的比值，当超出第三预设比值(例如1比1，可进行调整)时，说明继续回转存在超载的风险，则提前控制减小回转速度进行限速处理。将回转速度限定在较低的安全速度。这样就能有效避免回转过程中，因瞬间超限高速切断可能导致的安全事故。
第五种，如图9所示，包括步骤S91-S94：
步骤S91，基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
步骤S92，确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
步骤S93，判断重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值是否大于第四预设比值；
步骤S94，在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
在本实施例中，同样采用趋势定法原理，对当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值Wmin进行检索，并计算当前重物重量与额定起重量的最小值Wmin的比值，当该比值大于第四预设比值(例如1比1，可进行调整)时，该最小值Wmin位于的回转方向存在超载可能，则进行相应方向的操作预警，提示操作人员小心作业。若不存在超载可能则指示该方向回转安全。
以上五种在起重机运行过程中的控制方式可以单独使用也可以任意两者或多者共同使用。
图10是本发明一实施例提供的起重机的控制装置的结构框图。如图10所示，该装置包括：作业确定单元1以及控制单元2，其中，所述作业确定单元1用于基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；所述控制单元2用于：根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
优选地，该装置还包括：第一检测单元31，用于检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；处理单元4，用于：至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
优选地，所述处理单元4还用于：通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
优选地，所述工况需求信息包括：支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
优选地，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。
优选地，所述控制单元2还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
优选地，所述控制单元2还用于基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；该装置还包括第二检测单元32，用于实时检测所述起重机的回转角度；所述控制单元2还用于在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
优选地，所述控制单元2还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
优选地，所述控制单元2还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
优选地，所述控制单元2还用于：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
上文所述的起重机的控制装置和上文所述的起重机的控制方法的实施例类似，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种起重机，该起重机包括上文所述的起重机的控制装置。
通过上述技术方案，首先基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表，接着，根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机，最后基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。本发明不仅可以在支腿全伸或全半伸时作业，而且还可以在支腿以不同长度伸出时作业，提高了起重机的作业性能和场地适应性。
所述起重机的控制装置包括处理器和存储器，上述作业确定单元、控制单元、检测单元以及处理单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高起重机的作业性能和场地适应性。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述起重机的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述起重机的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
优选地，所述起重量表组通过以下方式建立：检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
优选地，该方法还包括：通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息
优选地，所述工况需求信息包括：支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
优选地，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；实时检测所述起重机的回转角度；在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种起重机的控制方法，该方法包括：基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；根据所述第一工况作业信息，控制所述每个支腿伸出以支撑所述起重机；基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行。
优选地，所述起重量表组通过以下方式建立：检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
优选地，该方法还包括：通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
优选地，所述工况需求信息包括：支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
优选地，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；实时检测所述起重机的回转角度；在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小所述回转速度；在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
优选地，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种起重机的控制方法，其特征在于，该方法包括：
基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；
根据所述第一工况作业信息，控制每个支腿伸出以支撑所述起重机；
基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行；
其中，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；
所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率；
基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
2.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述起重量表组通过以下方式建立：
检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；
至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；
根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
3.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，该方法还包括：
通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；
基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
4.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述工况需求信息包括：
支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
5.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
6.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
实时检测所述起重机的回转角度；
在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小回转速度；
在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
7.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；
在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
8.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行包括：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
9.一种起重机的控制装置，其特征在于，该装置包括：
作业确定单元以及控制单元，其中，
所述作业确定单元用于基于外部输入的工况需求信息，根据所述起重机的起重量表组，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息，其中所述起重量表组包括所述起重机的多个支腿任意长度组合的起重量表；
所述控制单元用于：
根据所述第一工况作业信息，控制每个支腿伸出以支撑所述起重机；
基于外部输入的控制信息，根据所述第二工况作业信息，控制所述起重机的运行；
其中，所述第一工况作业信息包括支腿伸缩组合；
所述第二工况作业信息包括回转角度范围、回转角度对应的额定起重量、吊臂长度、配重重量以及钢丝绳倍率；
所述控制单元还用于：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第三预设比值时，控制减小回转速度。
10.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，该装置还包括：
第一检测单元，用于检测所述起重机的每个工况的多个回转角度和多个变幅幅度，其中所述每个工况为每个支腿的长度、吊臂的每节伸缩臂的长度以及配重组成的工况；
处理单元，用于：
至少根据所述多个回转角度和所述多个变幅幅度计算多个额定起重量；
根据所述多个回转角度、所述多个变幅幅度以及所述多个额定起重量建立所述每个工况的起重量表以得到起重量表组。
11.根据权利要求10所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
通过线性插值法，将所述起重量表组中的每个起重量表转化为起重量曲线图，以得到多个起重量曲线图；
基于外部输入的工况需求信息，根据所述多个起重量曲线图，生成第一工况作业信息和第二工况作业信息。
12.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述工况需求信息包括：
支腿伸出长度、回转角度、起吊点幅度、就位点幅度、就位高度以及重物重量。
13.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行，其中所述起重机的回转速度根据所述吊臂长度设置，且所述吊臂长度与所述回转速度成反比。
14.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，
所述控制单元还用于基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
该装置还包括第二检测单元，用于实时检测所述起重机的回转角度；
所述控制单元还用于：
在所述回转角度大于所述回转角度范围内的预设角度时，控制减小回转速度；
在所述回转角度大于或等于所述回转角度范围的最大回转角度时，控制所述起重机停止回转。
15.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
在重物重量与当前的额定起重量的比值大于第一预设比值时，控制减小回转速度；
在所述重物重量与所述当前的额定起重量的比值大于第二预设比值时，控制所述起重机停止回转。
16.根据权利要求9所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
基于外部输入的控制信息，控制所述起重机的运行；
确定当前回转方向和相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值；
在重物重量与所述当前回转方向或所述相反回转方向的预设角度内的额定起重量的最小值的比值大于第四预设比值时，进行针对所述当前回转方向或所述相反回转方向的报警。
17.一种起重机，其特征在于，该起重机包括权利要求9-16中任一项权利要求所述的起重机的控制装置。
18.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-8中任一项权利要求所述的起重机的控制方法。
19.一种处理器，其特征在于，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如权利要求1-8中任一项权利要求所述的起重机的控制方法。
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