CN102515027A - 起重机的操作控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机的操作控制系统，用于驱动起重机的吊钩到达目标位置，所述操作控制系统包括：输入单元，用于输入所述目标位置(A)相对于基准位置的作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，并发出目标位置信号；控制单元，接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；执行单元，接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。该操作控制系统能够简化操作维度，提高操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置。此外，本发明还公开了包括上述起重机的操作控制系统的控制方法。

Description

起重机的操作控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种起重机的操作控制系统。此外，本发明还涉及一种该起重机的操作控制系统的控制方法。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，对于工程机械，尤其是起重机的需求也越来越大。

请参考图1，图1为现有技术中一种起重机的操作控制系统的控制原理框图。

如图1所示，该起重机的操作控制系统包括电比例手柄3′、控制单元和执行机构；具体地，控制单元划分为伸缩控制单元2′1、变幅控制单元2′2、卷扬控制单元2′3和回转控制单元2′4；执行机构包括伸缩机构1′1、变幅机构1′2、卷扬机构1′3和回转机构1′4。工作时，通过手柄3′输入伸缩指令，伸缩控制单元2′1便控制伸缩机构1′1执行伸缩动作；通过手柄3′输入变幅指令，变幅控制单元2′2便控制变幅机构1′2执行变幅动作；通过手柄3′输入升降指令，卷扬控制单元2′3便控制卷扬机构1′3执行升降动作；通过手柄3′输入回转指令，回转控制单元2′4便控制回转机构1′4执行回转动作。

当起重机的吊钩由起始位置移动至目标位置时，起重机的操作人员一般需要输入上述四个指令，操作分成四个维度(当具有副卷扬时，分成五个维度)，操作人员需要根据具体情况综合操作该四个维度，导致操作比较复杂，操作效率低，同时对操作人员的经验是一个极大考验。

有鉴于此，如何对现有技术中的起重机的操作控制系统做出改进，从而简化操作维度，提高操作效率，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种起重机的操作控制系统，该操作控制系统能够简化操作维度，提高操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置。此外，本发明另外要解决的技术问题为提供包括上述起重机的操作控制系统的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机的操作控制系统，用于驱动起重机的吊钩到达目标位置，所述操作控制系统包括：

输入单元，用于输入所述目标位置相对于基准位置的作业幅度、作业高度和回转角度，并发出目标位置信号；

控制单元，接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

执行单元，接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

优选地，所述基准位置包括基准原点和基准角度线，所述起重机的回转机构的中心在水平面内的投影定义为所述基准原点，所述基准原点在该水平面任意引出的一条直线定义为所述基准角度线；

所述作业幅度和所述作业高度相对于所述基准原点确定，所述回转角度相对于所述基准角度线确定。

优选地，所述控制单元包回转控制单元，所述执行单元包括回转机构；

所述回转控制单元接收所述目标位置信号中的回转角度信号，并向所述回转机构发出回转指令，所述回转机构根据该回转指令旋转相应的回转角度。

优选地，所述控制单元包括变幅控制单元，所述执行单元包括变幅机构；

所述变幅控制单元接收所述目标位置信号中的作业幅度信号，并向所述变幅机构发出变幅指令，所述变幅机构根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度位置。

优选地，所述控制单元包括卷扬控制单元，所述执行单元包括卷扬机构；

所述卷扬控制单元接收所述目标位置信号中的作业高度信号，并向所述卷扬机构发出升降指令，所述卷扬机构根据该升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度位置。

此外，为解决上述技术问题，本发明提供一种上述起重机的操作控制系统的控制方法，包括如下步骤：

S11：以起重机回转机构的中心在水平面内的投影定义为基准原点，以该基准原点在水平面内任意引出的一条直线定义为基准角度线，以该基准原点和基准角度线建立柱面三维坐标系；

S12：确定所述吊钩的目标位置在该柱面三位坐标系中的坐标，该坐标包括作业幅度、作业高度和回转角度，所述作业幅度和所述作业高度相对于所述基准原点确定，所述回转角度相对于所述基准角度线确定；

S13：通过输入单元输入所述吊钩的目标位置的作业幅度、作业高度和回转角度，并发出目标位置信号；

S14：控制单元接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

S15：执行单元接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

再者，为解决上述技术问题，本发明提供一种上述起重机的操作控制系统的控制方法，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构伸缩至预定长度并锁定；

S12：所述变幅机构根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度位置。

优选地，所述步骤S12包括如下步骤：

S121：所述变幅机构根据该变幅指令进行变幅运动，使得吊钩到达中间过渡位置；

S122：所述伸缩机构开锁进行伸缩运动，最终使得所述吊钩到达相应的作业幅度的位置。

优选地，在所述步骤12中，随着作业幅度的增大，起重机的卷扬机构进行上升运动，以补偿由于作业幅度增大所导致的高度损失量；或随着作业幅度的减小，起重机的卷扬机构进行下降运动，以消除由于作业幅度减小所导致的高度增加量。

最后，为解决上述技术问题，本发明提供一种上述起重机的操作控制系统的控制方法，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构伸缩至预定长度并锁定；

S12：所述卷扬机构根据所述升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度位置。

优选地，所述步骤S12包括如下步骤：

S121：所述卷扬机构根据所述升降指令进行升降运动，使得吊钩到达第一高度位置；

S122：变幅机构进行变幅运动，使得吊钩进一步到达第二高度位置；

S123：伸缩机构开锁进行伸缩运动，最终使得吊钩到达所述作业高度位置。

优选地，在所述步骤12中，随着作业高度的增大，起重机的变幅机构进行向上变幅运动，以消除由于作业高度增大所导致的幅度增加量；或随着作业高度的减小，起重机的变幅机构进行向下变幅运动，以补偿由于作业高度减小所导致的幅度损失量。

以下将介绍本发明的技术效果：

在本发明中，起重机的操作控制系统包括输入单元、控制单元和执行单元；输入单元用于输入所述目标位置相对于基准位置的作业幅度、作业高度和回转角度，并发出目标位置信号；控制单元用于接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；执行单元用于接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

工作时，通过该输入单元输入目标位置所在的作业幅度、作业高度和回转角度，发出目标位置信号，控制单元根据该目标位置信号发出控制指令，执行单元根据该指令驱动吊钩到达目标位置。由此可知，相对于现有技术中四个维度或五个维度的操作控制系统，本发明中输入单元仅输入作业幅度、作业高度和回转角度三个维度，因而简化了操作维度，提高了操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置。

此外，本发明所提供的起重机的操作控制系统的控制方法，其技术效果与上述基本相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为现有技术中一种起重机的操作控制系统的控制原理框图；

图2为本发明中起重机吊钩的作业幅度、作业高度和回转角度的现场示意图。

图3为图2中作业幅度、作业高度和回转角度在柱面三维坐标系中的示意图；

图4为本发明一种实施例中起重机的操作控制系统的控制原理框图；

图5为图4中的起重机的操作控制系统进行作业幅度控制时的控制原理框图；

图6为图4中的起重机的操作控制系统进行作业高度控制时的控制原理框图；

图7为本发明第一种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图；

图8为本发明第二种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图；

图9为本发明第三种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1′1伸缩机构；1′2变幅机构；1′3卷扬机构；1′4回转机构；

2′1伸缩控制单元；2′2变幅控制单元；2′3卷扬控制单元；2′4回转控制单元；

3′手柄。

图2至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

A目标位置；r作业幅度；h作业高度；ψ回转角度；

O基准原点；OB基准角度线；

11回转机构；12变幅机构；13卷扬机构；14伸缩机构；

21回转控制单元；22变幅控制单元；23卷扬控制单元；24伸缩控制单元；

3电比例手柄；

4动作变换单元。

具体实施方式

本发明的目的旨在为提供一种起重机的操作控制系统，该操作控制系统能够简化操作维度，进行自动补偿，提高操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置。此外，本发明另外的目的旨在提供包括上述起重机的操作控制系统的控制方法。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图2和图3，图2为本发明中起重机吊钩的作业幅度、作业高度和回转角度的现场示意图。图3为图2中作业幅度、作业高度和回转角度在柱面三维坐标系中的示意图。

在一种实施例中，本发明所提供的操作控制系统包括输入单元，具体地，该输入单元用来输入操作指令。如图2和图3所示，起重机的回转机构11的中心在水平面内的投影定义为基准原点O，基准原点O在该水平面任意引出的一条直线定义为基准角度线OB，具体地，作为一种举例，该基准角度线OB可以为基准原点O向车头方向引出的一条直线。在此基础上，通过输入单元输入目标位置A的作业幅度r，作业高度h和回转角度ψ，用来发出目标位置信号；具体地，如图2和图3所示，作业幅度r和作业高度h相对于基准原点O确定，回转角度ψ相对于基准角度线OB确定。

在上述结构的基础上，本发明的操作控制系统还包括控制单元和执行单元，该控制单元用于接收目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；该执行单元用于接收控制指令，并根据该控制指令驱动吊钩到达目标位置A。

工作时，通过该输入单元输入目标位置A所在的作业幅度r、作业高度h和回转角度ψ，发出目标位置信号，控制单元根据该目标位置信号发出控制指令，执行单元根据该指令驱动吊钩到达目标位置A。由此可知，相对于现有技术中四个维度或五个维度的操作控制系统，本发明中输入单元仅输入作业幅度r、作业高度h和回转角度ψ三个维度，因而简化了操作维度，提高了操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置A。

需要说明的是，在本发明中通过输入单元输入作业幅度、作业高度和回转角度，该种输入既可以是一种定量输入，比如，目标位置的坐标为(10m，50m，60°)，因而需要通过输入单元输入上述坐标数值。

当然，上述输入也可以是一种定性输入，可以是一种比例输入；比如，输入单元可以为一种比例手柄，比例手柄在控制平面内的左右运动对应着吊钩在作业幅度上的变化(比如，可定义比例手柄向左运动，作业幅度增大，比例手柄向右运动，作业幅度减小)；比例手柄在控制平面内的上下运动对应着吊钩在作业高度上的变化(比如，可定义比例手柄向上运动，则卷扬向上运动，作业高度增大，比例手柄向下运动，则卷扬向下运动，作业高度减小)；比例手柄在控制平面内的转动对应着回转角度的变化(比如，比例手柄顺时针转动，则回转机构顺时针转动，比例手柄逆时针转动，则回转机构逆时针转动)。

当然，在上述设计中，比例手柄可以根据具体情况设置比例关系，比如可以定义比例手柄向左运动1格，则作业幅度增大1m，作业高度和回转角度的比例关系的设置同理，在此不再赘述。

还需要说明的是，当采用上述定性输入的结构设计时，吊钩通常情况下不能一次性达到目标作业幅度位置，此时操作人员需要边观察吊钩的位置，边对比例手柄进行操作。比如，目标作业幅度为10m，操作人员操作比例手柄向左运动了9格后，再观察吊钩的位置，此时吊钩达到9m作业幅度位置，然后操作人员再操作比例手柄机械向左运动1格，使得吊钩最终到达10m的作业幅度位置。由此可知，本发明中的用于确定作业高度和作业幅度的基准位置并不一定是刚开始的起始位置，在上述间断操作中，9m作业幅度位置可以认为下一次操作的基准位置。

具体地，可以对上述操作控制系统的操作控制方法作出具体设计；具体地，请参考图7，图7为本发明第一种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图。

如图7所示，上述操作控制系统的控制方法包括如下步骤：

S11：如图2和图3所示，以起重机回转机构11的中心在水平面内的投影定义为基准原点O，以该基准原点O在水平面内任意引出的一条直线定义为基准角度线OB，以该基准原点O和基准角度线OB建立柱面三维坐标系；

S12：如图3所示，确定吊钩的目标位置A在该柱面三位坐标系中的坐标，该坐标包括作业幅度r、作业高度h和回转角度ψ，作业幅度r和作业高度h相对于基准原点O确定，回转角度ψ相对于基准角度线OB确定；

S13：通过输入单元输入吊钩的目标位置A的作业幅度r、作业高度h和回转角度ψ，发出目标位置信号；

S14：控制单元接收目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

S15：执行单元接收控制指令，并根据该控制指令驱动吊钩到达目标位置A。

该控制方法的技术效果与上述操作控制系统的技术效果相同，在于不再赘述。

在上述技术方案的基础上，可以作出进一步的具体设计。具体地，请参考图4、图5和图6，图4为本发明一种实施例中起重机的操作控制系统的控制原理框图；图5为图4中的起重机的操作控制系统进行作业幅度控制时的控制原理框图；图6为图4中的起重机的操作控制系统进行作业高度控制时的控制原理框图。

如图4至图6所示，输入单元具体可以为手柄3，优选设计成电比例手柄；如图4所示，控制单元包回转控制单元21，执行单元包括回转机构11；回转控制单元21接收目标位置信号中的回转角度信号，并向回转机构11发出回转指令，回转机构11根据该回转指令旋转相应的回转角度ψ。显然，该种结构设计能够非常方便地使得吊钩到达目标位置A的所在的回转角度ψ。

如图5所示，控制单元包括变幅控制单元22，执行单元包括变幅机构12；变幅控制单元22接收目标位置信号中的作业幅度信号，并向变幅机构12发出变幅指令，变幅机构12根据该变幅指令进行变幅运动，以便吊钩到达预期的作业幅度r位置。显然，该种结构设计能够非常方便地使得吊钩到达目标位置A的所在的作业幅度r位置。具体地，该操作控制系统还包括动作变换单元4，该动作变换单元4接收到作业幅度指令后，然后将该作业幅度指令转化为相应的变幅指令或伸缩指令，从而发送给变幅控制单元22或伸缩控制单元24，进而发送给变幅机构12或伸缩机构14。

需要说明的是，在上技术方案中，可以对变幅控制的操作方法进行具体设计；具体地，请参考图8，图8为本发明第二种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图。

在该种实施例中，上述操作控制系统的控制方法包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构14伸缩至预定长度并锁定，具体地，该伸缩机构14由伸缩控制单元24予以控制驱动；

S12：变幅机构12根据该变幅指令进行变幅运动，以便吊钩到达相应的作业幅度位置。

在上述控制方法中，在对作业幅度r的调整中，变幅机构12和伸缩机构14的动作都可以实现作业幅度r的调整，但是变幅机构12的动作是优先采用的，因为在工作时，一般是先把伸缩机构14伸缩至预定长度并锁定，然后再通过变幅机构12对作业幅度r进行调整。

上述控制方法仅仅是一般过程，当单纯通过变幅机构12的变幅无法或不适合达到目标位置A的作业幅度r时，可以再次打开对伸缩机构14的锁定，通过该伸缩机构14的伸缩动作，使得吊钩到达目标位置A的作业幅度r。具体地，如图8所示，上述步骤S12可以包括如下步骤：

S121：变幅机构12根据该变幅指令进行变幅运动，使得吊钩到达中间过渡位置；

S122：伸缩机构14开锁进行伸缩运动，最终使得吊钩到达相应的作业幅度r的位置。

显然，上述控制方法能够非常方便地使得吊钩到达目标位置A的作业幅度位置。

在上述控制方法中，随着变幅机构12向下变幅(作业幅度r变大)，吊臂杆角度的变化，根据其轨迹图示，显而易见h方向也会发生变化，会使作业高度h被动减小；反之，会使得作业高度h被动增大，因而需要对减小的作业高度h进行补充，对增大的作业高度h进行消除。具体地，可以采用如下技术方案：

在步骤12中，随着作业幅度r的增大，起重机的卷扬机构13进行上升运动，以补偿由于作业幅度r增大所导致的高度损失量；或随着作业幅度r的减小，起重机的卷扬机构13进行下降运动，以消除由于作业幅度r减小所导致的高度增加量。这些补偿是动作变换单元自动实现的，不需要人为干预。

在上述技术方案的基础上，还可以作出进一步具体设计。比如，如图6所示，控制单元包括卷扬控制单元23，执行单元包括卷扬机构13；卷扬控制单元23接收目标位置A信号中的作业高度h信号的变化，并向卷扬机构13发出升降指令，卷扬机构13根据该升降指令进行升降运动，以便吊钩到达相应的作业高度h位置。显然，该种结构设计能够非常方便地使得吊钩到达目标位置A的所在的作业高度h位置。具体地，该操作控制系统还包括动作变换单元4，该动作变换单元4接收到作业高度变化指令后，然后将该作业高度指令转化为相应的升降指令、变幅指令或伸缩指令，从而发送给卷扬控制单元23、变幅控制单元22或伸缩控制单元24，进而发送给卷扬机构13、变幅机构12或伸缩机构14。

需要说明的是，在上技术方案中，可以对高度控制的操作方法进行具体设计；具体地，请参考图9，图9为本发明第三种实施例中起重机的操作控制系统的控制方法的逻辑流程图。

在该种实施例中，上述操作控制系统的控制方法包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构14伸缩至预定长度并锁定；

S12：卷扬机构13根据升降指令进行升降运动，以便吊钩到达相应的作业高度h位置。

在上述控制方法中，在对作业高度h的调整中，卷扬机构13、变幅机构12和伸缩机构14的动作都可以实现作业高度h的调整，但是卷扬机构13的动作是优先采用的，因而在工作时，一般是先把伸缩机构14伸缩至预定长度并锁定，考虑到变幅机构12主要是用来调整作业幅度r，因而此时主要是通过卷扬机构13来来调整吊钩的作业高度h。

上述控制方法仅仅是一般过程，当单纯通过卷扬机构13的升降无法或不适合达到目标位置A的作业高度h时(比如，卷扬已经上升到极限位置)，可以通过变幅机构12的变幅动作，对作业高度h进行调整，从而到达目标位置A的作业高度h。进一步地，当通过变幅机构12的变幅动作也无法或不适合达到目标位置A的作业高度h时，可以再此打开伸缩机构14，通过伸缩机构14的伸缩动作对作业高度h进行调整。具体地，如图9所示，步骤S12包括如下步骤：

S121：卷扬机构13根据升降指令进行升降运动，使得吊钩到达第一高度位置；

S122：变幅机构12进行变幅运动，使得吊钩进一步到达第二高度位置；

S123：伸缩机构14开锁进行伸缩运动，最终使得吊钩到达作业高度h位置。

由此可知，在该控制方法中，进行作业高度h调整的优先顺序先后为：卷扬机构13、变幅机构12和伸缩机构14。

在上述控制方法中，重物起吊时，作业高度h的增大，随着卷扬机构13的缆绳提升，重物的重量逐步传递到变幅机构12上，变幅机构12变形会使作业幅度r被动变大；反之，会使得作业幅度r被动变小，因而需要对变大的作业幅度r进行消除，对变小的作业幅度r进行补偿。具体地，可以采用如下技术方案：

在步骤12中，随着作业高度h的增大，起重机的变幅机构12主动进行向上变幅运动，以消除由于作业高度h增大所导致的幅度增加量；或重物落地时随着作业高度h的减小，起重机的变幅机构12进行向下变幅运动，以补偿由于作业高度h减小所导致的幅度损失量。这些补偿是动作变换单元自动实现的，不需要人为干预。

以上对本发明所提供的起重机的操作控制系统及其控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种起重机的操作控制系统，用于驱动起重机的吊钩到达目标位置，其特征在于，所述操作控制系统包括：

输入单元，用于输入所述目标位置(A)相对于基准位置的作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，并发出目标位置信号；

控制单元，接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

执行单元，接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

2.如权利要求1所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，所述基准位置包括基准原点(O)和基准角度线(OB)，所述起重机的回转机构(11)的中心在水平面内的投影定义为所述基准原点(O)，所述基准原点(O)在该水平面任意引出的一条直线定义为所述基准角度线(OB)；

所述作业幅度(r)和所述作业高度(h)相对于所述基准原点(O)确定，所述回转角度(ψ)相对于所述基准角度线(OB)确定。

3.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包回转控制单元(21)，所述执行单元包括回转机构(11)；

所述回转控制单元(21)接收所述目标位置信号中的回转角度信号，并向所述回转机构(11)发出回转指令，所述回转机构(11)根据该回转指令旋转相应的回转角度(ψ)。

4.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包括变幅控制单元(22)，所述执行单元包括变幅机构(12)；

所述变幅控制单元(22)接收所述目标位置信号中的作业幅度信号，并向所述变幅机构(12)发出变幅指令，所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度(r)位置。

5.如权利要求1或2所述的起重机的操作控制系统，其特征在于，

所述控制单元包括卷扬控制单元(23)，所述执行单元包括卷扬机构(13)；

所述卷扬控制单元(23)接收所述目标位置信号中的作业高度信号，并向所述卷扬机构(13)发出升降指令，所述卷扬机构(13)根据该升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度(h)位置。

6.如权利要求2所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：以起重机回转机构(11)的中心在水平面内的投影定义为基准原点(O)，以该基准原点(O)在水平面内任意引出的一条直线定义为基准角度线(OB)，以该基准原点(O)和基准角度线(OB)建立柱面三维坐标系；

S12：确定所述吊钩的目标位置(A)在该柱面三位坐标系中的坐标，该坐标包括作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，所述作业幅度(r)和所述作业高度(h)相对于所述基准原点(O)确定，所述回转角度(ψ)相对于所述基准角度线(OB)确定；

S13：通过输入单元输入所述吊钩的目标位置(A)的作业幅度(r)、作业高度(h)和回转角度(ψ)，并发出目标位置信号；

S14：控制单元接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

S15：执行单元接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

7.如权利要求4所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构(14)伸缩至预定长度并锁定；

S12：所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度(r)位置。

8.如权利要求7所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S12包括如下步骤：

S121：所述变幅机构(12)根据该变幅指令进行变幅运动，使得吊钩到达中间过渡位置；

S122：所述伸缩机构(14)开锁进行伸缩运动，最终使得所述吊钩到达相应的作业幅度(r)的位置。

9.如权利要求7所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，在所述步骤12中，随着作业幅度(r)的增大，起重机的卷扬机构(13)进行上升运动，以补偿由于作业幅度(r)增大所导致的高度损失量；或随着作业幅度(r)的减小，起重机的卷扬机构(13)进行下降运动，以消除由于作业幅度(r)减小所导致的高度增加量。

10.如权利要求5所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构(14)伸缩至预定长度并锁定；

S12：所述卷扬机构(13)根据所述升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度(h)位置。

11.如权利要求10所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S12包括如下步骤：

S121：所述卷扬机构(13)根据所述升降指令进行升降运动，使得吊钩到达第一高度位置；

S122：变幅机构(12)进行变幅运动，使得吊钩进一步到达第二高度位置；

S123：伸缩机构(14)开锁进行伸缩运动，最终使得吊钩到达所述作业高度(h)位置。

12.如权利要求10所述的起重机的操作控制系统的控制方法，其特征在于，在所述步骤12中，随着作业高度(h)的增大，起重机的变幅机构(12)进行向上变幅运动，以消除由于作业高度(h)增大所导致的幅度增加量；或随着作业高度(h)的减小，起重机的变幅机构(12)进行向下变幅运动，以补偿由于作业高度(h)减小所导致的幅度损失量。

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