CN113938079B - 电机转速控制方法、装置、系统和作业机械 - Google Patents

电机转速控制方法、装置、系统和作业机械 Download PDF

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Abstract

本发明提供的电机转速控制方法，当需要快速作业时，第一开度值位于预设区间内，控制电机在第一预设转速区间内转动。第一预设转速区间的上限值始终大于当第一开度值位于预设区间之外时第二操作端控制的电机转速的上限值。因此，本发明提供的电机转速控制方法，既可保证作业机械的微动控制，也可控制电机在转速范围较大的第一预设转速区间内旋转，实现对作业机械的快速作业控制。本发明提供的电机转速控制装置、电机转速控制系统和作业机械，由于均可用于执行如上所述的电机转速控制方法，因此，具有与如上所述相同的有益效果。

Description

电机转速控制方法、装置、系统和作业机械
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机转速控制方法、装置、系统、作业机械、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。
背景技术
随着我国基础建设的快速发展，作业机械，例如起重机，已经成为工厂、工程中不可缺少的吊装设备，极大地推动了社会的进步。而考虑到能源战略和环保等需求，新能源汽车起重机将成为重要的发展方向，因此，对上车作业动作的电动化控制十分关键。
目前，在上车作业时，控制手柄负责控制上车的所有动作。一般情况下，控制手柄的每个动作都被赋予了一定的转速控制范围，操作手依据实际工况，通过调节控制手柄的开度来控制不同动作的速度，100％开度即对应电机设置的转速上限。
但是此种方式控制手柄的速度控制范围大，控制手柄的速度控制范围越大，对速度的微小操控能力越低，对动作的微动控制越差，导致微动操作难，难以发挥电机的微动性能。采用降低控制手柄所控制的电机转速上限值的方式可缩小控制手柄的速度控制范围，可以降低微动控制难度，发挥电机的微动性能，但是电机的转速上限低，导致作业效率低。
发明内容
本发明提供一种电机转速控制方法、装置、系统、作业机械、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中通过降低控制手柄控制的速度上限值的方式，缩小控制手柄的速度控制范围，以提高微动性能，导致上车无法快速作业，作业效率低的缺陷，实现在需要快速作业时可提高第二操作端控制的速度上限值的效果。
本发明提供一种电机转速控制方法，包括：
判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内，其中当所述第一开度值大于所述预设区间的起始端的端值且小于等于所述预设区间的终止端的端值时，所述第一开度值位于所述预设区间内；
若是，则控制所述电机在第一预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第一预设转速区间的上限值与所述第一开度值呈正相关，所述第一预设转速区间的上限值大于当所述第一开度值位于所述预设区间之外时所述第二操作端对应的电机转速的上限值。
根据本发明提供的一种电机转速控制方法，当判断所述第一开度值位于所述预设区间之外时，控制所述电机在第二预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与所述第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第二预设转速区间的上限值低于所述第一预设转速区间的上限值。
根据本发明提供的一种电机转速控制方法，所述判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内之前，还包括：
获取所述第一操作端的第一开度值和所述预设区间的端值。
根据本发明提供的一种电机转速控制方法，所述控制所述电机在第一预设转速区间内转动，包括：
通过所述第一开度值，获取所述第一预设转速区间的上限值X，则所述第一预设转速区间为[0，X]；
获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第一预设转速区间，输出所述电机的转速值。
根据本发明提供的一种电机转速控制方法，所述控制所述电机在第二预设转速区间内转动，包括：
获取所述电机的转速上限值Y，则所述第二预设转速区间为[0，Y]，所述转速上限值Y为所述第一开度值位于所述预设区间之外，且所述第二开度值为最大值时的所述电机的转速值；
获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第二预设转速区间，输出所述电机的转速值。
本发明还提供一种电机转速控制装置，包括：
判断模块，所述判断模块用于判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内；
控制模块，所述控制模块用于在接收到所述判断模块的是信号时，控制所述电机在第一预设转速区间内转动。
本发明还提供一种电机转速控制系统，包括如上所述的电机转速控制装置、第一操作端、第二操作端、信息发送装置，其中：
所述第一操作端与所述电机转速控制装置通信连接，用于输入所述第一操作端的第一开度值；
所述第二操作端与所述电机转速控制装置通信连接，用于输入所述第二操作端的第二开度值；
所述信息发送装置连接所述电机转速控制装置和电机，用于将所述电机转速控制装置确定的电机转速值发送给所述电机。
本发明还提供一种作业机械，包括作业机械本体和如上所述的电机转速控制系统，所述电机转速控制系统用于控制所述作业机械本体的上车的电机的转速。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上任一项所述的电机转速控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的电机转速控制方法的步骤。
本发明提供的电机转速控制方法，当未操作第一操作端时，第一操作端的第一开度值为预设区间的起始端的端值，第一开度值位于预设区间之外。当操作第一操作端时，第一操作端的第一开度值位于预设区间内。当需要快速作业时，控制第一操作端，使第一开度值位于预设区间内，此时，控制电机在第一预设转速区间内转动，第二操作端的第二开度值越大，电机的转速值越大。第一操作端的第一开度值越大，第一预设转速区间的上限值越大，而第一预设转速区间的上限值始终大于当第一开度值位于预设区间之外时第二操作端控制电机转速所能达到的上限值。因此，本发明提供的电机转速控制方法，可通过操作第一操作端，拉高第二操作端所控制的速度控制范围的上限值，当第一开度值位于预设区间时，可控制电机在转速范围较大的第一预设转速区间内旋转，实现在保证微动性能的基础上，还可控制作业机械进行快速作业的效果，提高作业效率。
进一步，本发明提供的电机转速控制装置、电机转速控制系统、作业机械、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，由于均可用于执行如上所述的电机转速控制方法，因此，具有与如上所述相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的电机转速控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的电机转速控制方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的电机转速控制方法的流程示意图之三；
图4是本发明提供的电机转速控制方法的流程示意图之四；
图5是本发明提供的电机转速控制方法的流程示意图之五；
图6是本发明提供的电机转速控制系统控制电机转速的流程示意图；
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
610：处理器；620：通信接口；630：存储器；
640：通信总线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图6描述本发明的电机转速控制方法。
本发明提供的电机转速控制方法主要用于控制纯电作业机械，例如纯电起重机的上车电机的转速，通过第一操作端和第二操作端的组合操作，实现在需要快速作业时可提高第二操作端的转速控制范围的上限值的效果。
上述的第一操作端可以为上车的加速踏板，或者可以为具有一定转动角度的旋钮等装置。第二操作端可以为上车的控制手柄。
以下，将以第一操作端为加速踏板，第二操作端为控制手柄为例对本发明提供的电机转速控制方法进行说明。
如图1所示，本发明实施例提供的电机转速控制方法包括步骤S100～S200。
步骤S100、判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内，其中当所述第一开度值大于所述预设区间的起始端的端值且小于等于所述预设区间的终止端的端值时，所述第一开度值位于所述预设区间内。
第一操作端可以为上车的加速踏板，加速踏板停止在初始位置和将加速踏板踩踏到底的位置，两个位置分别对应预设区间的两个端值，初始端的端值和终止端的端值。
当未踩踏加速踏板时，加速踏板对应的第一开度值即为预设区间的初始端的端值，该端值位于预设区间之外。
当踩踏加速踏板时，加速踏板对应的第一开度值位于预设区间之内。
换言之，本发明中第一操作端的第一开度值是否位于预设组件内，又可以理解为，是否踩踏加速踏板，若未踩踏，则第一开度值位于预设区间之外，若踩踏，则第一开度值位于预设区间之内。
当然，第一操作端也可以为其他操作装置，例如可以为旋钮，当未旋转旋钮，旋钮停止在初始位置时，第一开度值位于预设区间之外，当旋转旋钮时，第一开度值位于预设区间之内。
步骤S200、若是，则控制所述电机在第一预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第一预设转速区间的上限值与所述第一开度值呈正相关，所述第一预设转速区间的上限值大于当所述第一开度值位于所述预设区间之外时所述第二操作端对应的电机转速的上限值。
当判定结果为是时，说明此时操作者已经对第一操作端进行了相应的操作，例如操作者已经踩下了加速踏板。第一操作端此时的第一开度值位于预设区间内，此时第二操作端对应的速度控制范围为第一预设转速区间。
操作者此时可操作第二操作端，例如第二操作端为控制手柄，控制手柄的转动角度越大，对应的第二开度值越大，进而电机的转速值越大。例如第二操作端的第二开度值与电机的转速值在第一预设转速区间内可以呈正比例函数关系。
当第二操作端的转动角度为零时，即第二开度值为零时，电机的转速值为零。当第二操作端的转动角度为最大角度时，即第二开度值为最大值时，电机的转速值达到上限值，此上限值为第一预设转速区间的上限值。
而第一预设转速区间的上限值与第一开度值成正相关，第一开度值越大，第一预设转速区间的上限值越大。进一步的，第一开度值与第一预设转速区间的上限值在第一预设转速区间内可以呈正比例函数关系。
需要说明的是，第一预设转速区间的上限值大于当第一开度值位于预设区间之外时第二操作端所能控制电机达到的转速的上限值，如此，可保证当电机的转速区间为第一预设转速区间时，电机可以达到一个较高的转速，实现作业机械的快速作业。
在施工过程中，操作者可以仅操作第二操作端，使电机工作在一个较低的转速区间内，发挥电机的微动性能。当操作者需要控制机械快速作业时，需要电机高速旋转，此时可先操作第一操作端，使第一开度值位于预设区间内，此时电机工作在第一预设转速区间内，操作者操作第二操作端控制电机高速旋转，提高机械的作业效率。
本发明提供的电机转速控制方法，可在兼顾微动性能的同时，还能提升作业机械的工作效率。
进一步的，在本发明的一个实施例中，当判断第一开度值位于预设区间之外时，则控制所述电机在第二预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与所述第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第二预设转速区间的上限值低于所述第一预设转速区间的上限值。
当判定结果为否时，即判定第一开度值位于预设区间之外时，说明此时操作者没有操作第一操作端，例如操作者没有踩踏油门，此时第一开度值位于预设区间之外，第二操作端的转速控制范围为第二预设转速区间。
操作者可操作第二操作端，例如可以为旋转控制手柄，控制手柄的转动角度越大，第二开度值越大，对应的电机的转速值越大。进一步的，第二开度值与电机的转速值在第二预设转速区间内可以为正比例函数关系。
当第二操作端的转动角度为零时，即第二开度值为零时，电机的转速值为零。当第二操作端的转动角度为最大角度时，即第二开度值为最大值时，电机的转速值达到上限值，此上限值为第二预设转速区间的上限值。
由于第一预设转速区间的上限值始终大于第二预设转速区间的上限值，那么第二预设转速区间可以理解为低速区间，第一预设转速区间可以理解为高速区间。
在施工过程中，操作者可以仅操作第二操作端，此时电机工作在第二预设转速区间内，可充分发挥电机的微动性能。当操作者需要控制机械快速作业时，需要电机高速旋转，此时可先操作第一操作端，使第一开度值位于预设区间内，此时电机工作在第一预设转速区间内，操作者操作第二操作端控制电机高速旋转，提高机械的作业效率。
本发明提供的电机转速控制方法，既可控制电机在转速范围较小的第二预设转速区间内旋转，实现对作业机械的微动控制，也可控制电机在转速范围较大的第一预设转速区间内旋转，实现对作业机械的快速作业控制。在兼顾微动性能的同时，还能提升作业机械的工作效率。
在本发明的一个实施例中，在步骤S100，即判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内之前，还包括以下步骤：
步骤S110、获取第一操作端的第一开度值和预设区间的端值。
第一操作端可以为上车的加速踏板，预设区间的端值对应未踩下加速踏板时的信号值A和加速踏板被踩满时的信号值B，那么预设区间可以为(A，B]。第一操作端的第一开度值可以为未踩下加速踏板到踩满加速踏板之间的任一位置所对应的信号值C，A≤C≤B。
当C位于区间(A，B]时，第二操作端对应的速度控制区间为第一预设转速区间，当C位于区间(A，B]之外时，或者说C＝A时，第二操作端对应的速度控制区间为第二预设转速区间。
在本发明的一个实施例中，上述的第一预设转速区间和第二预设转速区间的下限值均为零。换言之，当第二操作端的第二开度值为零时，电机的转速为零。
在本发明的一个实施例中，控制所述电机在第二预设转速区间内转动还包括以下步骤：
步骤S310、获取所述电机的转速上限值Y，则所述第二预设转速区间为[0，Y]，所述转速上限值Y为所述第一开度值为零，所述第二开度值为最大值时的所述电机的转速值。
该步骤中所指的转速上限值Y为操作者根据设备性能以及工况手动输入的值，当第一操作端的第一开度值为零，且第二操作端的第二开度值为最大值时，电机的转速为该转速上限值Y。因此，第二预设转速区间为[0，Y]。
步骤S320、获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第二预设转速区间，输出所述电机的转速值。
获取第二操作端的第二开度值，例如获得的是控制手柄的转动角度对应的第二开度值，可以根据第二开度值与电机转速在第二预设转速区间内的正比例函数关系计算并输出此时对应的电机转速值。
在进一步的实施例中，获取电机的转速上限值Y还包括以下步骤：
步骤S311、获取所述电机的最大转速值和限速比值，所述限速比值小于1。
操作者基于电机的性能，输入电机的最大转速值，最大转速值可以表示为Vmax，操作者根据微动操作要求，输入限速比值，限速比值为小于1的数值，限速比值可以表示为P。
因此，电机的速度上限值Y＝Vmax*P。
步骤S312、根据所述最大转速值和所述限速比值，计算所述电机的速度上限值。
例如电机的最大转速值为3800r/min，第二操作端对应的限速比值为30％时，第二预设转速区间的转速上限值为1140r/min，第二预设转速区间为[0,1140]。此时，当第二操作端位于最大开度位置且第一操作端的第一开度值位于预设区间以外时，电机转速为1140r/min，当第二开度值为50％时，电机转速为570r/min，当第二开度值为0时，电机转速为零。
在本发明的一个实施例中，控制所述电机在第一预设转速区间内转动包括以下步骤：
步骤S210、通过所述第一开度值，计算所述第一预设转速区间的上限值X，则所述第一预设转速区间为[0，X]。
如上所述，第一开度值为C，根据公式：
X＝(C-A)*(Vmax-Y)/(B-A)+Y
即可得出第一预设转速区间的上限值X。
步骤S220、获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第一预设转速区间，输出所述电机的转速值。
获取第二操作端的第二开度值，例如获得的是控制手柄的转动角度对应的第二开度值，可以根据第二开度值与电机转速在第一预设转速区间内的正比例函数关系计算并输出此时对应的电机转速值。
当第二操作端的开度为K时，若第二操作端的控制区间为第一预设转速区间，那么，此时输出的电机转速值为：
V1＝K*[(C-A)*(Vmax-Y)/(B-A)+Y]
若第二操作端的控制区间为第二预设转速区间，那么，此时输出的电机转速值为：
V2＝K*Vmax)P
下面对本发明提供的电机转速控制装置进行描述，下文描述的电机转速控制装置与上文描述的电机转速控制方法可相互对应参照。
本发明提供的电机转速控制装置包括判断模块和控制模块。
其中，判断模块用于判断获取的第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内，并将判断结果发送给控制模块。
控制模块根据获取的判断结果，控制电机工作在第一预设转速区间。
当接收到的判定结果为是时，控制电机工作在第一预设转速区间。
此外，控制模块还可控制电机工作在第二预设转速区间内，当接收到的判定结构为否时，控制电机工作在第二预设转速区间。
本发明还提供一种电机转速控制系统，包括上述的电机转速控制装置、第一操作端、第二操作端、信息发送装置。
其中，第一操作端可以为上车的加速踏板，第二操作端可以为上车的控制手柄，输入装置可以为触控屏。
第一操作端与电机转速控制装置通信连接，用于输入第一操作端的第一开度值。加速踏板的第一开度值包括未踩踏加速踏板时的最小值，踩满加速踏板时的最大值和位于最大值和最小值的中间值。
第二操作端与电机转速控制装置通信连接，用于输入第二操作端的第二开度值，可通过旋转控制手柄的角度达到调节第二开度值的目的。
信息发送装置连接电机和电机转速控制装置，用于将电机转速控制装置确定的电机转速值发送给电机。
电机转速控制系统还包括输入装置，输入装置与电机转速控制装置通信连接，用于输入确定第二操作端对应的第二预设转速区间的参数。即通过触控屏输入电机的最大转速值和限速比值。
本发明针对一个假定的运用场景公开一个具体的实施例。
假定起重机的转台需要回转200°，到达目标地点后进行微动对孔操作，则操作流程如下：
首先通过触控屏输入较低的限速比值，例如输入的限速比值为30％，输入电机的最大转速值为3800r/min，控制手柄转动到最大开度位置，此时上车电机的转速为1140r/min。
在快速旋转阶段，踩下加速踏板，第一开度值进入预设区间内，电机转速控制装置确定电机的转速区间为第一预设转速区间，例如此时的第一开度值对应的第一预设转速区间为[0,3000]，如此通过操作控制手柄可实现快速作业操作。
在到达操作位后需要微动对孔操作，此时可以松开加速踏板，控制手柄对应第二预设转速区间[0,1140]，改变控制手柄开度，进行微动操作。
另一方面，本发明还提供了一种作业机械，作业机械包括作业机械本体和以上所述的电机转速控制系统。作业机械本体包括上车和下车，电机转速控制系统设置在作业机械本体上，用于对作业机械本体的上车电机的转速进行控制。可在微动工况下降低控制手柄的速度控制范围，保证作业机械的微动性能。在快速作业工况下，可通过加速踏板拉升控制手柄的速度控制范围，使作业机械的上车快速作业，保证工作效率。在可选的实施例中，该作业机械可以为例如起重机；在其他实施例中，作业机械也可以是任何其他的电动作业机械。换句话说，本发明并不对作业机械的具体类型和种类进行限定。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述的电机转速控制方法，该方法包括：
步骤S100、判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内，其中所述第一开度值大于所述预设区间的起始端的端值且小于等于所述预设区间的终止端的端值，所述第一开度值位于所述预设区间内。
步骤S200、若是，则控制所述电机在第一预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第一预设转速区间的上限值与所述第一开度值呈正相关。
步骤S300、若否，则控制所述电机在第二预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与所述第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第二预设转速区间的上限值低于所述第一预设转速区间的上限值。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的电机转速控制方法。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的电机转速控制方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括：
判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内，其中当所述第一开度值大于所述预设区间的起始端的端值且小于等于所述预设区间的终止端的端值时，所述第一开度值位于所述预设区间内；
若是，则控制所述电机在第一预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第一预设转速区间的上限值与所述第一开度值呈正相关；
若否，则控制所述电机在第二预设转速区间内转动，并且所述电机的转速值与所述第二操作端的第二开度值呈正相关，其中，所述第二预设转速区间的上限值低于所述第一预设转速区间的上限值。
2.根据权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内之前，还包括：
获取所述第一操作端的第一开度值和所述预设区间的端值。
3.根据权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述控制所述电机在第一预设转速区间内转动，包括：
通过所述第一开度值，获取所述第一预设转速区间的上限值X，则所述第一预设转速区间为[0，X]；
获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第一预设转速区间，输出所述电机的转速值。
4.根据权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述控制所述电机在第二预设转速区间内转动，包括：
获取所述电机的转速上限值Y，则所述第二预设转速区间为[0，Y]，所述转速上限值Y为所述第一开度值位于所述预设区间之外，且所述第二开度值为最大值时的所述电机的转速值；
获取所述第二操作端的第二开度值，根据所述第二开度值和所述第二预设转速区间，输出所述电机的转速值。
5.一种电机转速控制装置，其特征在于，用于执行如权利要求1至4任一项所述的电机转速控制方法，包括：
判断模块，所述判断模块用于判断第一操作端的第一开度值是否位于预设区间内；
控制模块，所述控制模块用于在接收到所述判断模块的是信号时，控制所述电机在第一预设转速区间内转动。
6.一种电机转速控制系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的电机转速控制装置、第一操作端、第二操作端、信息发送装置，其中：
所述第一操作端与所述电机转速控制装置通信连接，用于输入所述第一操作端的第一开度值；
所述第二操作端与所述电机转速控制装置通信连接，用于输入所述第二操作端的第二开度值；
所述信息发送装置连接所述电机转速控制装置和电机，用于将所述电机转速控制装置确定的电机转速值发送给所述电机。
7.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体和如权利要求6所述的电机转速控制系统，所述电机转速控制系统用于控制所述作业机械本体的上车的电机的转速。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的电机转速控制方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的电机转速控制方法的步骤。
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