CN114909368A - 液压控制方法、装置、系统及作业机械 - Google Patents

液压控制方法、装置、系统及作业机械 Download PDF

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CN114909368A CN202210594018.3A CN202210594018A CN114909368A CN 114909368 A CN114909368 A CN 114909368A CN 202210594018 A CN202210594018 A CN 202210594018A CN 114909368 A CN114909368 A CN 114909368A
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王发群
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Sany Heavy Machinery Ltd
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Abstract

本发明涉及工程机械领域，提供一种液压控制方法、装置、系统及作业机械，该方法包括：接收作业机械的操控数据；其中，操控数据是由至少一个远程端和/或作业机械的至少一个操控部件发送的；基于操控数据生成控制信号，并将控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，控制信号用于控制相应的液压执行部件动作，液压执行部件与操控部件一一对应。本发明能够同时实现车载控制以及远程端控制，有效避免了对操作人员的健康以及安全造成的影响，且提高了作业机械控制的灵活性和便捷性。

Description

液压控制方法、装置、系统及作业机械
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种液压控制方法、装置、系统及作业机械。
背景技术
目前，作业机械通常采用机械液压控制的方式进行液压控制，即，通过操作人员操作操控部件控制与其连接的阀门的开度，以推动液压缸做出不同行程、不同方向的动作，完成作业机械不同的动作需求。
然而，该机械液压控制的方式仅能通过操作人员在作业机械上手动操作操控部件以控制作业机械执行所需要的动作。由于作业机械通常在恶劣的环境中作业，操作人员在作业现场操控作业机械的过程中，对操作人员的健康甚至安全存在较大影响。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种液压控制方法、装置、系统及作业机械。
本发明提供一种液压控制方法，包括：
接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
根据本发明提供的液压控制方法，所述操控数据是由所述操控部件发送的，所述操控数据包括标识数据和控制数据；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于所述标识数据确定目标操控部件；其中，所述目标操控部件为发送所述操控数据的操控部件；
基于所述控制数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标操控部件对应的所述液压执行部件。
根据本发明提供的液压控制方法，所述操控数据是由所述远程端发送的，所述操控数据包括至少一个数据片段，所述数据片段与所述液压执行部件一一对应；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段；
基于所述目标数据片段生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标数据片段对应的所述液压执行部件。
根据本发明提供的液压控制方法，所述基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段，包括：
基于各所述数据片段的数据值，分别对各所述数据片段进行有效性检测；
将所述有效性检测结果为有效的所述数据片段确定为所述目标数据片段。
根据本发明提供的液压控制方法，所述操控数据是由多个所述远程端同时发送的，或所述操控数据是由至少一个所述远程端和至少一个所述操控部件同时发送的；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端；
基于所述目标发送端发送的所述操控数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至相应的所述液压执行部件。
根据本发明提供的液压控制方法，所述基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定所述操控数据的各发送端的优先级；
将所述优先级最高的所述发送端作为所述目标发送端。
本发明还提供一种液压控制装置，包括：
数据获取模块，用于接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
计算模块，用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
本发明还提供一种液压控制系统，包括：控制器、至少一个操控部件和至少一个远程端；
所述操控部件和所述远程端均用于发送作业机械的操控数据至所述控制器；
所述控制器用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的液压控制系统。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的液压控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的液压控制方法。
本发明提供的液压控制方法、装置、系统及作业机械，通过接收由远程端和/或作业机械的操控部件发送的操控数据，根据接收到的操控数据生成控制信号并发送至相应的液压执行部件，以控制液压执行部件动作，能够同时实现车载控制以及远程端控制，有效避免了对操作人员的健康以及安全造成的影响，且提高了作业机械控制的灵活性和便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的液压控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的液压控制装置的结构示意图；
图3是本发明提供的液压控制系统的结构示意图之一；
图4是本发明提供的液压控制系统的结构示意图之二；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的液压控制方法。本发明液压控制方法由控制器等电子设备或其中的硬件和/或软件执行，如作业机械自身的液压控制器。如图1所示，本发明液压控制方法包括：
S101、接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的。
具体地，作业机械为电动作业机械，诸如电动装载机、电动挖掘机、电动起重机等。
操控数据为电信号，包括用于控制作业机械执行相应动作的数据，操控数据是由至少一个远程端和/或作业机械的至少一个操控部件发送的。操控部件为作业机械上用于操作人员手动输入操控指令的部件，可以包括工作手柄、制动部件以及转向部件中的一种或多种。通过操控部件能够实现作业机械的车载控制。
工作手柄可以为液压手柄，液压手柄上设有角度传感器和手柄控制电路，通过角度传感器测量液压手柄的转动角度和方向，并通过手柄控制电路将角度传感器的测量结果转换为数字量，将该数字量作为操控数据发送至控制器。
制动部件可以包括制动踏板和驻车部件，驻车部件可以为按键面板上的驻车按键；制动踏板上设有角度传感器和脚踏控制电路，通过角度传感器测量制动踏板的转动角度，并通过脚踏控制电路将角度传感器的测量结果转换为数字量，将该数字量作为操控数据发送至控制器。驻车按键上设有驻车控制电路，操作人员操作驻车按键时，驻车控制电路识别到开关信号，并将该开关信号作为操控数据发送至控制器。
转向部件可以为转向盘，转向盘上设有转向传感器和转向控制电路，在操作人员控制转向盘转动时，可以通过转向传感器测量转向盘的转速和方向，并通过转向控制电路将转向传感器的测量结果转换为数字量，将该数字量作为操控数据发送至控制器。
远程端可以包括一个或多个遥控终端，还可以包括一个或多个智能控制终端，还可以同时包括一个或多个遥控终端以及一个或多个智能控制终端。遥控终端发送的操控数据的类型可以与操控部件发送的操控数据的类型相同，通过遥控终端实现了作业机械的远程遥控控制。智能控制终端可以通过采集的视觉信息自动生成操控数据，智能控制终端生成的操控数据可以直接为发送至相应的液压执行部件的控制信号，无需控制器再进行处理，通过智能控制终端实现了作业机械的无人化智能控制。
S102、基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
具体地，液压执行部件可以为各操控部件对应的阀门，将控制信号发送至相应的阀门，以自动控制相应的阀门动作，实现阀门开度的变化，使得作业机械执行操控数据所对应的动作。例如，液压执行部件可以包括与工作手柄对应的主阀、与制动踏板对应的制动阀、与驻车部件对应的驻车阀以及与转向部件对应的转向阀。
基于操控数据生成控制信号的具体方式可以根据实际需求进行设定。例如，对于操控部件发送的操控数据以及遥控终端发送的操控数据，可以根据预设的操控数据与控制信号的映射关系进行设定，例如，对于每个液压执行部件，均存在一个操控数据与控制信号的映射关系，该映射关系可以通过二维表的形式进行存储，在接收到操控数据后，可以根据相应的映射关系确定该操控数据对应的控制信号。对于智能控制终端发送的操控数据，控制器可以直接将其作为控制信号发送至相应的液压执行部件。控制信号的具体类型也可以根据实际需求进行设定，例如，发送至主阀、制动阀以及转向阀的控制信号可以为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号，发送至驻车阀的控制信号可以为电源信号。
本发明实施例通过接收由远程端和/或作业机械的操控部件发送的操控数据，根据接收到的操控数据生成控制信号并发送至相应的液压执行部件，以控制液压执行部件动作，能够同时实现车载控制以及远程端控制，操作人员无需在作业现场操作作业机械，有效避免了对操作人员的健康以及安全造成的影响。同时，通过车载控制以及远程端控制，有效提高了作业机械控制的灵活性和便捷性。
基于上述实施例，所述操控数据是由所述操控部件发送的，所述操控数据包括标识数据和控制数据；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于所述标识数据确定目标操控部件；其中，所述目标操控部件为发送所述操控数据的操控部件；
基于所述控制数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标操控部件对应的所述液压执行部件。
具体地，操控部件发送的操控数据包括标识数据和控制数据，标识数据用于识别发送该操控数据的操控部件，例如，可以为操控部件的ID(Identification，身份证明)号。控制数据即操控部件发送的用于控制作业机械执行相应动作的数据，即操控部件发送的数字量。
在接收到操控部件发送的操控数据之后，可以根据操控数据中的标识数据确定发送该操控数据的操控部件，即目标操控部件，并基于操控数据中的控制数据生成控制信号，将生成的控制信号发送至目标操控部件所对应的液压执行部件，以自动控制目标操控部件对应的液压执行部件动作，使得作业机械执行操控数据所对应的动作，从而能够根据多个操控部件发送的操控数据同时对相应的液压执行部件进行控制，实现了操控部件与液压执行部件的解耦，保证了液压控制结果的可靠性。
基于上述任一实施例，所述操控数据是由所述远程端发送的，所述操控数据包括至少一个数据片段，所述数据片段与所述液压执行部件一一对应；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段；
基于所述目标数据片段生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标数据片段对应的所述液压执行部件。
具体地，由远程端发送的操控数据包括多个数据片段，数据片段与液压执行部件一一对应。例如，远程端发送的操控数据可以为固定长度的数据帧，每个数据帧中，包括多个位置固定的数据区间，每个数据区间用于存储不同的液压执行部件对应的数据片段，即，每个数据区间用于存储不同液压执行部件对应的操控数据，在接收到操控数据后，可以根据数据片段对应的位置号确定该数据片段所对应的液压执行部件。另外，在包括多个远程端时，通过远程端发送的操控数据还可以包括标识数据，通过标识数据能够识别发送该操控数据的远程端。
在接收到远程端发送的操控数据后，可以基于各数据片段的数据值确定目标数据片段，例如，可以根据各数据片段的数据值确定该数据片段是否存在对相应的液压执行部件进行控制的控制数据，若存在，则将其作为目标数据片段，并根据各目标数据片段分别生成相应的控制信号，发送至相应的液压执行部件，以自动控制相应的液压执行部件动作，使得作业机械执行操控数据所对应的动作；若不存在，则无需根据该数据片段生成相应的控制信号。
本发明实施例远程端发送的操控数据包括至少一个数据片段，数据片段与液压执行部件一一对应，在对液压执行部件进行控制的过程中，基于各数据片段的数据值确定目标数据片段，并基于目标数据片段生成控制信号发送至相应的液压执行部件，实现了各液压执行部件的远程端控制，且保证了控制结果的可靠性，无需操作人员在作业现场操作作业机械，避免了作业机械恶劣的作业环境对操作人员的健康以及安全的影响。
基于上述任一实施例，所述基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段，包括：
基于各所述数据片段的数据值，分别对各所述数据片段进行有效性检测；
将所述有效性检测结果为有效的所述数据片段确定为所述目标数据片段。
具体地，在基于各数据片段的数据值确定目标数据片段的过程中，基于各数据片段的数据值分别对各数据片段进行有效性检测，若该数据片段的数据值表征无效时，表明该数据片段中不存在对相应的液压执行部件进行控制的控制数据，否则，表明该数据片段有效，并将其作为目标数据片段。例如，可以根据各操控数据的值域，确定相应的数据片段的长度，并通过二进制数据对该操控数据进行表示，若该数据片段中不存在对相应的液压执行部件的控制数据，则该数据标段中的数据值为0或其他表征无效的符号。
本发明实施例根据各数据片段的数据值对各数据片段进行有效性检测，并将有效性检测结果为有效的数据片段确定为目标数据片段，无需针对每个数据片段均进行控制信号的生成，有效提高了控制信号的生成效率，且保证了生成的控制信号的准确性和有效性。
基于上述任一实施例，所述操控数据是由多个所述远程端同时发送的，或所述操控数据是由至少一个所述远程端和至少一个所述操控部件同时发送的；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端；
基于所述目标发送端发送的所述操控数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至相应的所述液压执行部件。
具体地，发送端即发送操控数据的远程端和/或操控部件。若操控数据是由多个远程端同时发送的，或操控数据是由至少一个远程端和至少一个操控部件同时发送的，即，控制器同时接收到多个发送端发送的操控数据，则根据各发送端的优先级确定目标发送端，并根据目标发送端发送的操控数据生成控制信号发送至相应的液压执行部件。根据各发送端的优先级确定目标发送端的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以将优先级最高的发送端作为目标发送端，还可以对各发送端的优先级进行排序，根据优先级排序结果选取多个发送端作为目标发送端，并结合各目标发送端发送的操控数据生成控制信号。结合各目标发送端发送的操控数据生成控制信号的具体方式也可以根据实际需求进行设定，例如，可以对各操控数据生成的控制信号进行合并。
各发送端的优先级可以根据实际需求进行设定，例如，车载端(即，操控部件)的优先级>遥控终端的优先级>智能控制终端的优先级。另外，在包括多个遥控终端或多个智能控制终端时，还可以根据实际需求对各遥控终端以及各智能控制终端设定不同的优先级，从而实现了多种不同的控制模式，极大提高了液压控制的灵活性和便捷性，且保证了控制结果的可靠性。
基于上述任一实施例，所述基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定所述操控数据的各发送端的优先级；
将所述优先级最高的所述发送端作为所述目标发送端。
具体地，在确定目标发送端的过程中，可以基于各远程端的优先级以及操控部件的优先级确定操控数据的各发送端的优先级，并将优先级最高的发送端作为目标发送端，从而在进行液压控制的过程中，能够有效避免多个发送端同时发送的操控数据之间的相互干扰，保证了控制结果的可靠性。其中，各远程端的优先级以及操控部件的优先级可以是预先设定好的。
下面对本发明提供的液压控制装置进行描述，下文描述的液压控制装置与上文描述的液压控制方法可相互对应参照。如图2所示，本发明液压控制装置包括：
数据获取模块201，用于接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
计算模块202，用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
基于上述实施例，所述操控数据是由所述操控部件发送的，所述操控数据包括标识数据和控制数据；
所述计算模块202具体用于：
基于所述标识数据确定目标操控部件；其中，所述目标操控部件为发送所述操控数据的操控部件；
基于所述控制数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标操控部件对应的所述液压执行部件。
基于上述任一实施例，所述操控数据是由所述远程端发送的，所述操控数据包括至少一个数据片段，所述数据片段与所述液压执行部件一一对应；
所述计算模块202具体用于：
基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段；
基于所述目标数据片段生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标数据片段对应的所述液压执行部件。
基于上述任一实施例，所述计算模块202具体用于：
基于各所述数据片段的数据值，分别对各所述数据片段进行有效性检测；
将所述有效性检测结果为有效的所述数据片段确定为所述目标数据片段。
基于上述任一实施例，所述操控数据是由多个所述远程端同时发送的，或所述操控数据是由至少一个所述远程端和至少一个所述操控部件同时发送的；
所述计算模块202具体用于：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端；
基于所述目标发送端发送的所述操控数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至相应的所述液压执行部件。
基于上述任一实施例，所述计算模块202具体用于：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定所述操控数据的各发送端的优先级；
将所述优先级最高的所述发送端作为所述目标发送端。
下面对本发明提供的液压控制系统进行描述，下文描述的液压控制系统与上文描述的液压控制方法可相互对应参照。如图3所示，本发明液压控制系统包括：
控制器301、至少一个操控部件302和至少一个远程端303；
所述操控部件302和所述远程端303均用于发送作业机械的操控数据至所述控制器301；
所述控制器301用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件304；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件304动作，所述液压执行部件304与所述操控部件302一一对应。
以下通过一种可选的实施方式对本发明液压控制系统的具体结构以及实现方式进行描述。如图4所示，本发明液压控制系统包括：
控制器301、两个远程端303和四个操控部件302，两个远程端303分别为遥控终端405和智能控制终端406，四个操控部件302分别为工作手柄401、制动踏板402、驻车按键403和转向盘404；工作手柄401、制动踏板402、驻车按键403和转向盘404对应的液压执行部件分别为：主阀407、制动阀408、驻车阀409和转向阀410。其中，工作手柄401、制动踏板402、驻车按键403和转向盘404均通过CAN1总线与控制器301连接，遥控终端405和智能控制终端406均通过CAN2总线与控制器301连接。
若控制器301在休眠状态下被操控部件302发送的操控数据唤醒，进入车载控制模式；若控制器301在休眠状态下被遥控终端405发送的操控数据唤醒，进入遥控模式；若控制器301在休眠状态下被智能控制终端406发送的操控数据唤醒，进入智能控制模式，三种控制模式的优先级为：车载控制模式>遥控模式>智能控制模式。控制器301同时接收到多个发送端发送的操控数据时，选择优先级最高的控制模式所对应的操控数据生成控制信号，并发送至相应的液压执行部件304，即，控制器301不再响应低优先级模式对应的操控数据。其中，控制器301发送至主阀407、制动阀408以及转向阀410的控制信号为PWM信号，发送至驻车阀409的控制信号为电源信号。
本发明实施例还提供一种作业机械，包括如上任一实施例所述的液压控制系统。
具体地，作业机械为电动作业机械，诸如电动装载机、电动挖掘机、电动起重机等。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行液压控制方法，该方法包括：接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的液压控制方法，该方法包括：接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的液压控制方法，该方法包括：接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种液压控制方法，其特征在于，包括：
接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
2.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述操控数据是由所述操控部件发送的，所述操控数据包括标识数据和控制数据；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于所述标识数据确定目标操控部件；其中，所述目标操控部件为发送所述操控数据的操控部件；
基于所述控制数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标操控部件对应的所述液压执行部件。
3.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述操控数据是由所述远程端发送的，所述操控数据包括至少一个数据片段，所述数据片段与所述液压执行部件一一对应；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段；
基于所述目标数据片段生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至所述目标数据片段对应的所述液压执行部件。
4.根据权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，所述基于各所述数据片段的数据值确定目标数据片段，包括：
基于各所述数据片段的数据值，分别对各所述数据片段进行有效性检测；
将所述有效性检测结果为有效的所述数据片段确定为所述目标数据片段。
5.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，所述操控数据是由多个所述远程端同时发送的，或所述操控数据是由至少一个所述远程端和至少一个所述操控部件同时发送的；
所述基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端；
基于所述目标发送端发送的所述操控数据生成所述控制信号，并将所述控制信号发送至相应的所述液压执行部件。
6.根据权利要求5所述的液压控制方法，其特征在于，所述基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定目标发送端，包括：
基于各所述远程端的优先级以及所述操控部件的优先级，确定所述操控数据的各发送端的优先级；
将所述优先级最高的所述发送端作为所述目标发送端。
7.一种液压控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于接收作业机械的操控数据；其中，所述操控数据是由至少一个远程端和/或所述作业机械的至少一个操控部件发送的；
计算模块，用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
8.一种液压控制系统，其特征在于，包括：控制器、至少一个操控部件和至少一个远程端；
所述操控部件和所述远程端均用于发送作业机械的操控数据至所述控制器；
所述控制器用于基于所述操控数据生成控制信号，并将所述控制信号发送至相应的液压执行部件；其中，所述控制信号用于控制相应的所述液压执行部件动作，所述液压执行部件与所述操控部件一一对应。
9.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的液压控制系统。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的液压控制方法。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的液压控制方法。
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